• 한국군사과학기술학회지
• /
• 제16권2호
• /
• pp.95-100
• /
• 2013

Localization is very important for the autonomous navigation of Unmanned Ground Vehicles; however, it is difficult that they have a precise Inertial Navigation System(INS) sensor, especially Small Unmanned Ground Vehicle(SUGV). Moreover, there are some condition such as denial of global position system(GPS), GPS/INS integrated system is not robust. This paper proposes the estimation algorithm with optical flow sensor and INS. Being compared with previous researches, the proposed algorithm is suitable for skid steering vehicles. We revised the measurement model of previous research for the accuracy of side direction position. Experimental results were performed to verify the algorithm, and the result showed an excellent performance.

• 전자통신동향분석
• /
• 제31권3호
• /
• pp.20-31
• /
• 2016

위성항법 보강시스템은 항법위성인 GPS 제공 항법신호를 수신 처리하여 각종 오차 성분을 제거시킴으로써 산출된 위치정확도, 시스템 가용도 및 제공신호에 대한 무결성 등이 향상됨에 따라 항공분야, 해양분야 및 차량내비 등 육상분야에서 요구하는 위치정확도뿐만 아니라 보강 및 무결정정보 등을 특정 성능 요구를 만족시킬 수 있도록 제공하는 시스템이다. GPS 신호에 대한 오차를 보강한 메시지를 활용하는 매체를 무엇을 활용하는지에 따라 구분할 수 있는데 위성을 이용하면 위성기반 보강시스템(Satellite Based Augmentation System: SBAS), 지상망을 이용하면 지상기반 보강시스템(Ground Based Augmentation System: GBAS), 비행기를 이용하면 항공기반보강시스템(Aircraft-Based Augmentation System: ABAS)으로 일컫는다. 본고에서는 위성항법 보강시스템의 현황과 그 관련 기술에 대하여 기술하고 한다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2005년도 제36회 하계학술대회 논문집 D
• /
• pp.2744-2746
• /
• 2005

텔레매틱스(telematics)는 무선 네트워크를 통해 운전자에게 운전은 물론 생활에 필요한 다양한 정보를 실시간으로 제공하는 서비스이다. 이러한 텔레매틱스 시스템은 운영시스템에 따라 내부시스템, 무선통신 네트워크, 텔레매틱스 센터부분으로 크게 나눠볼 수 있다. 이중에서 내부시스템 및 무선통신 네트워크에 Bluetooh로 다양한 응용이 가능하다. Bluetooth는 다양한 주변기기들의 사용으로 인한 차내 배선의 복잡성을 해소하고 주변 기기들에 대한 중앙 집중 인터페이스를 가능하게 할 수 있다. 또한 Bluetooth는 GPS 항법 시스템 개발자가 최상의 GPS 시스템을 구현하는 데 있어 가장 비용 효과적이고 상용화 시간을 최소화하며 상호 운용성이 가장 뛰어난 솔루션을 제공한다. 이에 본 논문에서는 텔레매틱스 시스템에서 내부시스템 및 무선통신 네트워크에 적용될 수 있는 Bluetooth 네트워크를 구성하고 차량의 진동에 의한 전파 오류, 전파 반사, 전파간의 간섭에도 안정적으로 동작하기 위한 방법을 제시한다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
• /
• 한국콘텐츠학회 2011년도 춘계 종합학술대회 논문집
• /
• pp.87-88
• /
• 2011

본 논문에서는 멀티 센서 기반의 사용자 이동 상태 인식 서비스에 대해 제안 한다. 이 서비스는 스마트폰 단말의 가속도 센서, 방향센서, GPS 모듈의 정보를 퍼지 규칙 기반 알고리즘을 이용하여 각각의 클라이언트들의 현재 위치 및 이동 상황을 인식 하게 된다. 사용자 이동 상태 인식 알고리즘은 가속도 센서와 방향 센서를 이용하여 신체의 운동량과 방향을 측정 한다. 측정된 정보는 GPS모듈을 통하여 얻은 실제 이동속도를 계산하여 규칙 기반 퍼지 추론을 통하여 사용자의 이동 상태를 인식 하였다. 이동상태 인식 서비스의 신뢰도를 측정하기 위해 동일 구간에서 차량, 도보(걷기, 뛰기, 느리게 걷기 등)를 이용하여 신뢰도를 측정 하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제12권10호
• /
• pp.975-981
• /
• 2006

This paper shows a feasibility analysis results on RFID for car positioning system. Usually, a car navigation is mainly based on GPS combined with map-matching. However, in the case of poor visibility of satellites, GPS can not supply accurate position information continuously. In recent years, RFID has been considered to be one of key technologies in positioning and localization area. But its application and research results in the area of vehicular positioning are not popular. RFID system consists of tag, reader, antenna and software such as drivers and middleware. The main function of RFID system in a vehicular positioning is to retrieve ID recorded position information from tags which set on the center of road. We propose a positioning method for vehicles using RFID and we present some indoor and outdoor experiment results to show that the proposed method is available in vehicle operational environments.

• 한국측량학회지
• /
• 제12권1호
• /
• pp.69-76
• /
• 1994

본 연구는 측지원점의 지오이드 기준설정에 따른 WGS84 타원체와 Bessel 타원체간의 좌표변환특성을 파악하기 위해, 충남·북 지역내 11개 기준점의 GPS 관측자료를 토대로 원점의 Bessel 타원체면에 기준한 지오이드 고를 다양하게 가정하여 각 경우별로 타원체간의 평균지심편차량을 도출, 지역내 Bessel 지오이드를 모델링하고 이에 연계한 좌표변환을 수행하므로써 Bessel 지오이드 고의 변동에 따른 좌표변환정확도를 고찰한 것이다.

• 한국GIS학회:학술대회논문집
• /
• 한국GIS학회 2004년도 GIS/RS 공동 춘계학술대회 논문집
• /
• pp.167-172
• /
• 2004

모바일 매핑시스템은 차량에 GPS(Global Positioning System), IMU(Inertial Measurement Unit), CCD 카메라 등을 탑재하고 공간 및 속성 정보를 취득하는 효율적인 방법이다. 모바일 매핑시스템은 도로 시설물 관리, 지도 갱신 등 다양한 분야에 이용되고 있다. 국외에서 개발된 모바일 매핑 시스템을 업그레이드하거나 새로운 센서를 추가 하고자 할 때 기존 시스템의 센서 통합 및 동기화 방안을 알 수 없으므로 시스템의 개선 및 향상이 어렵다. 본 연구에서는 모바일 매핑시스템의 개선 및 센서추가를 위해서 모바일 매핑시스템에 기본적으로 필요한 GPS, IMU, 그리고 CCD 카메라 등의 효율적인 통합 및 동기화 구현 방안을 제시하고, 동기화에 필요한 각 센서의 요구사항을 파악한 후 동기화 장비를 설계 및 제작하였다. 또한, 향후 추가될 센서인 레이져, 오도미터(Odometer) 등을 센서가 추가될 경우를 고려하여 통합장비를 설계하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제6권1호
• /
• pp.15-24
• /
• 2000

Stand-alone global position system receiver based on C/A code tracking generates position error of 100m mainly due to the selective availability and ionospheric and tropospheric delay errors. The differential GPS is the most commonly used method for removing those bias range error components. The relative GPS, although somewhat restrictive in its use, is ideally suited to the car monitoring system for improved Automatic Vehicle location, especially where the DGPS infrastructure is not available. The RGPS does not require any additional hardware, facility or external infrastructure and can be operated within the system with existing host computer and communication link. This paper presents detailed description of the RGPS concept and its implementation for real-time data processing. Performance of RGPS is evaluated with real data and is compared with DGPS.

• 대한안전경영과학회지
• /
• 제13권3호
• /
• pp.97-105
• /
• 2011

In order to determine home delivery service routes, conditions specified for each parcel such as customer-assigned delivery times and parcel contents should be considered, so the conventional route search algorithms have some limits to be applied for home delivery services. In this study, a multi-purpose route searching algorithm is suggested in order to deal with every requirement of deliveries that vary in delivery distances, contents and appointed times. A simulation study to verify the performances of the system with example data of Seoul and Kyungki provinces shows that it significantly improves the customer satisfaction and the productivity of delivery businesses.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보처리학회 2004년도 추계학술발표논문집(상)
• /
• pp.27-30
• /
• 2004

이동 객체의 위치 정보는 현재 위치뿐만이 아니라 과거 움직였던 궤적 데이터 역시 데이터마이닝과 같은 응용분야에서 중요하다. 대부분의 기존 연구에서 사용하는 GPS(Global Positioning Service) 위치정보는 이 차원 유클리디안 공간의 한 점과 시간만으로 표현된다. 우리는 이러한 표현이 가지는 내재적인 문제점들을 지적하고 이를 해결할 수 있는 새로운 방법을 제시한다. 본 논문에서 우리는 이동 객체의 움직임은 기본속도모델을 따라 움직인다고 가정하고 이틀 이용하여 다양한 움직임의 형태를 표현하고 이러한 표현에 의하여 달성할 수 있는 저장 및 처리의 효율성에 대하여 연구한다. 실제 데이터를 이용한 분석에서 우리는 이동 객체가 우리가 제시하는 속도 모델에 따라 움직인다는 사실을 보여주고, 제시하는 표현 방법이 저장뿐만이 아니라 성능적인 면에서도 기존 GPS 위치정보 표현보다 월등하다는 사실을 보여 준다.