• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1996년도 하계학술대회 논문집 B
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• pp.1212-1215
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• 1996

As usual systems, robot manipulators have also physical constraints for operating. It is a difficult problem that we operate manipulator in the minimal time under these constraints. In this pater, we solve this problem dividing it into two steps. In the first step, we find the minimal time trajectories by optimizing qubic polynomial joint trajectories using evolutionary algorithms. In the second step, we optimize controller for robot manipulator to track precisely trajectories optimized in the previous step.

• 정보보호학회지
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• 제34권1호
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• pp.21-25
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• 2024

최근 몇 년 동안 탈중앙화 금융(DeFi)은 블록체인 기술의 혁신적인 사용을 통해 금융 부문의 지형을 재정의할 획기적인 세력으로 부상했다. 본 연구는 DeFi의 제도화를 향한 패러다임 전환에 대한 포괄적인 기술적 분석을 제시하며, DeFi가 전통적인 금융 시스템을 혼란에 빠뜨리고 글로벌 경제 프레임워크를 재구성할 수 있는 잠재력을 강조한다. 본 연구에서 스마트 계약, 분산형 자율 조직(DAO) 및 합의 알고리즘을 포함한 DeFi 핵심 기술의 복잡성을 조사하고 이러한 요소가 어떻게 집합적으로 보다 개방적이고 투명하며 포용적인 금융 생태계를 조성하는지 탐구한다. 주요 고려 사항에는 규제 장애물, 보안 문제, 확장성 문제, 혁신과 소비자 보호 간의 균형이 포함된다. 금융 포괄성, 특히 은행 서비스를 받지 못하는 인구와 은행 서비스를 받지 못하는 인구에게 금융 서비스에 대한 접근을 제공하는 역량 측면에서 DeFi의 혁신적인 잠재력에 대해 논의하여 일드 파밍, 유동성 채굴, 분산형 대출 등 새로운 금융 상품 및 서비스를 도입하는 데 있어 DeFi의 역할을 평가하여 소비자와 기존 금융 기관 모두에 미치는 영향을 강조한다. DeFi의 기술 기반과 기관 금융 프레임워크 내에서 급성장하는 역할에 대한 자세한 조사를 제공함으로써 본 논문은 금융의 미래 궤적과 글로벌 경제 시스템의 진화하는 역학에 대한 귀중한 통찰력을 제공하는 것을 목표로 한다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제11권4호
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• pp.359-365
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• 2001

본 논문에서는 바이러스-진화 유전 알고리즘에 기반한 퍼지 기저 함수 확장을 이용한 표적 추적 시스템의 설계 방법을 제안한다. 일반적으로 표적 추적의 목적은 센서로부터 얻어진 표적의 과거 위치에 기반하여, 미래에 대한 표적의 궤적을 추정하는 것이다. 확장 칼만 필터와 같은 전통적이고 수학적인 비선형 필터링 기법에서 강한 비선형성은 시스템의 성능을 저하시킬 수 있다. 이러한 비선형 필터링 기법의 장점을 결합한다. 제안된 방법에서, 확장 칼만 필터의 파라미터로 학습 데이터를 구성하고, 강한 근사화 능력을 가지는 퍼지 기저 함수에 유전 알고리즘의 유전적 다양성 상실로 이한 조기 수렴을 방지하는 바이러스-진화 유전 알고리즘을 결합하여, 파라미터와 규칙 수를 동시에 동정시킴으로써 확장 칼만 필터의 오차를 보정한다. 마지막으로, 제안된 방법은 3차원 상의 모의 실험을 통해 그 성능이 입증된다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2006년도 제37회 하계학술대회 논문집 D
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• pp.1960-1961
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• 2006

In this paper, The trajectory control of robot manipulator is proposed. It divides by trajectory planning and tracking control. A trajectory planning and tracking control of robot manipulator is used to the neural network and evolutionary algorithm. The trajectory planning provides not only the optimal trajectory for a given cost function through evolutionary algorithm but also the configurations of the robot manipulator along the trajectory by considering the robot dynamics. The computed torque method (C.T.M) using the model of the robot manipulators is an effective means for trajectory tracking control. However, the tracking performance of this method is severely affected by the uncertainties of robot manipulators. The Radial Basis Function Networks(RBFN) is used not to learn the inverse dynamic model but to compensate the uncertainties of robot manipulator. The computer simulations show the effectiveness of the proposed method.

• 과학기술학연구
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• 제3권2호
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• pp.61-82
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• 2003

급격한 기술변화와 새로운 산업의 출현과정에서 기업은 현재의 능력을 바탕으로 새로운 능력을 구축하여 환경변화에 적응한다. 기업 능력의 진화과정에 대한 연구는 이러한 과정에서 기업이 가지는 본질과 특성이 산업간 경계를 넘어 어떻게 발생하는지 설명할 수 있으며, 이를 통해 기업이 잠재적인 미래 산업에서 가지는 차별성과 경쟁우위의 근원이 무엇인지 알 수 있다. 본 논문에서는 기존 문헌에 대한 고찰을 통해 새로운 산업에 참여하는 기업의 차별성이 어떤 요소에 의해 발생하고, 각 요소의 영향은 시간의 흐름에 따라 어떻게 변화하는지를 살펴보고자 한다.

• 한국경제지리학회지
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• 제16권4호
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• pp.567-584
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• 2013

본 연구의 목적은 클러스터 적응주기모델을 토대로 미국 수도권지역에 위치한 페어팩스 카운티 IT서비스산업의 진화경로를 탐색하는 것이다. 1970년대부터 현재까지 지역 IT서비스산업에 대한 문헌, 업체 및 고용수, 인터뷰자료를 이용하여 시기별 특성을 분석하였고, 1990~2011년 기간 동안 지역산업의 성장요인을 알기 위해 변이할당분석을 시행하였다. 적응주기모델에 따르면 페어팩스 카운티의 IT서비스산업은 클러스터 변화지속형 궤적을 보이고 있음을 알 수 있다. 지역산업은 국방성과의 지리적 근접성, 수도권이라는 지역적 특수성으로 인해 정부정책의 영향을 많이 받아왔다. 2000년대 후반 경기침체에도 불구하고, 지역 회복력이 높아 끊임없이 변모하는 클러스터 유형을 보이는 데에는 정부의 안정적인 수요와 기업의 역량강화, 지원부문과 기업 등 행위주체의 긴밀한 연계로 인해 충격으로부터 회복력이 높았다는 점과 지식기반서비스업이 정책변화나 경제, 산업기술적환경의 변화에 보다 유연적으로 적응하였기 때문이라고 판단된다.

• 한국농업기계학회:학술대회논문집
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• 한국농업기계학회 2002년도 동계 학술대회 논문집
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• pp.23-28
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• 2002

본 연구에서는 간단한 조작을 통하여 작물의 특성에 따라 진동방향을 조절 가능하게 함으로써 물리적 성질이 서로 다른 감자, 고구마, 마늘, 양파, 생강 등 거의 모든 뿌리작물의 수확에 이용할 수 있는 다목적 굴취기를 기구학적으로 설계하고, 뿌리작물 굴취기의 성능에 영향을 미치는 진폭, 진동수, 작업속도를 변화시킬 때 각각의 조합에 있어서 굴취판상의 특정한 점들의 운동궤적을 분석하고 이에 기초하여 굴취기의 설계변수와 작업에서의 설정변수 를 결정하고자 하였으며, 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1) 작업위치에 따라 굴취판 뒷부분(선별부)의 진동방향 조절이 가능하기 때문에 진동방향을 조절하면 물리적 성질이 서로 다른 감자, 고구마 마늘, 양파 등 거의 모든 뿌리작물의 수확에 이용할 수 있을 것으로 사료된다. 2) 굴취판의 궤적분석결과 진폭이 3mm일 때에는 캠 축의 회전속도와 작업속도에 관계없이 굴취작업이 불가능할 것으로 판단되었다. 진폭이 6mm일 때에는 작업속도 1.08km/hr에서 캠 축의 회전속도가 841rpm 이상이면 굴취작업이 가능할 것으로 판단되었고, 작업속도 2.16km/hr이상에는 굴취작업이 불가능할 것으로 판단되었다. 진폭이 9mm일 때에는 작업속도 1.08km/hr에서 작업할 때 사용한 캠축의 회전속도에 관계없이 굴취작업이 모두 잘 이루질 것으로 판단되었고, 작업속도 2.16km/hr에서는 캠축의 회전속도가 995rpm 일 경우에만 굴취작업이 가능할 것으로 판단되었으며, 작업속도 3.24km/hr에서는 작업위치나 캠축의 회전속도에 관계없이 모두 굴취작업이 불가능한 것으로 사료된다. 3) 작업속도를 1.08km/hr 이상으로 하려면 소요동력의 관점에서 볼 때 진폭은 크게하고 진동수는 작게 하는 것이 유리하기 때문에 진폭을 9mm이상 취하는 것이 바람직할 것으로 사료된다.회로 가장 많이 발생하였으며, 다음으로 밀양과 나주지역이 29회, 김제지역이 28회 등으로 많은 발생빈도를 보였다.생시 진화방법의 개발 등에 대한 기본data로서의 역할을 충분히 할 수 있을 것으로 사료된다. 평가되었다.us에 대하여 높은 것으로 나타났다.bangular에서 subrounded에 해당한다. 이러한 현저한 차이를 보이는 이유는 남극적 빙하성 환경 조건과 이 지역의 해양 퇴적학적 특성에 그 원인이 있다고 해석된다.ea. Our ancestors really began to drink teas from the period of Unified Sila on. This country turning to the Koryo dynasty, tea drinking manner began to prevail so much that drinking tea became a ceremony. Daring the Yi dynasty it was much camplicated to make and boil the leaf tea. As a result of the previous fact pure tea came to have disappeared and odorous pharmaceutical became prevailent. 7) For value of exploiting Kungjuk tea (ginger tea seasoned with phyllostachy and addition of honeyl) was the highest among many. The worth of developing all the teas among all the beverages was regarded as that high of 51%, while even the tea regarded as worthless obtai

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• 제12권1호
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• pp.112-122
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• 1995

1995년 7월에 발사될 무궁화호 통신위성이 원지점 모터 분사의 오차로 인해 예정된 지구정지궤도진입에 실패했을 경우를 가정하였다. 원지점 모터 분사시에 연료 저장 상태의 불균형, 추력축의 회전 등으로 인하여 원지점 모터 분사가 잘못되어, 통신위생이 정지 궤도 요소 충 궤도 경사각이 $0^{\circ}$가 아닌 지구 통주기 궤도를 도는 상황을 모의실험하였다. 이 때, 궤도 의 진화과정을 섭통론을 통해 분석하였고 이심율과 경사각의 변화를 조사하였다. 궤도 경사각이 $0^{\circ}$가 아닌 지구동주기 궤도를 도는 통신위성이 8자 궤적을 그리게 되면 빔 지향점도 위성의 이동에 따라 움직이는데 이 문제를 해결하기 위해 위성의 roll각을 조정하여 빔 지향점을 고정시킬 수 있는 알고리즘을 무궁화호에 적용시켰다. 그리고 승교정과 강교점을 통과할 때 일어나는 펀파면의 회전 현상도 통신 효율에 큰 영향을 주는데, 편파변의 회전 현상을 줄일 수 있는 yaw각 조정방법올 역시 무궁화호에 적용했다.

• 정보처리학회논문지D
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• 제11D권6호
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• pp.1247-1258
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• 2004

개인의 이동성을 중심으로 하는 LBS(Location-Based Services, 위치기반 서비스)는 이동통신 단말기의 진화 및 제반 인프라의 급속한 발전으로 인해 다양한 서비스의 요구가 증대되고 있다. 이러한 LBS를 가능하게 하는 기술은 크게 위치 측위 기술, 플랫폼 기술, 컨텐츠 처리 기술 및 이동체 DBMS 기술 등으로 구분된다. 이 중 플랫폼 기술은 위치제공 게이트웨이 서버와 연동하여, 과금, 인증. 위치 정보 보호, 위치 트리거, 지능형 위치획득 등의 일반적인 기능을 제공하는 역할을 수행한다. 국내 표준 단체에서는 위치 정보의 요청 및 제공을 위한 표준 인터페이스를 제공하고 있으며, 지리 정보의 대표적인 컨소시움인 OGC(Open GIS Consortium)의 OpenLS(Open Location Service)에서는 핵심 LBS를 제공하기 위한 표준 인터페이스를 정의하고 있다. 이 논문에서는 다양한 LBS를 제공하기 위하여 위치제공 게이트웨이 서버 및 컨텐츠 서버와 연동하는 서비스 플랫폼을 구현하였으며, 일반적인 플랫폼의 기능 이외에 다음과 같은 특징을 갖는다. 첫째, 서로 다른 위치제공 게이트웨이 서버에 대하여 동일한 인터페이스를 이용하여 위치 정보를 요청, 제공 할 수 있다. 둘째, OpenLS에서 제공하고 있는 4가지 핵심 컨텐츠 서버와 표준화된 방법으로 연동할 수 있다. 셋째, 기존의 무선 단말의 위치뿐만 아니라 유선 전화의 위치 또한 표준 인터페이스를 이용하여 제공할 수 있다. 넷째, 현재 위치에 대한 정보뿐만 아니라, 이동체 서버와 연동하므로 과거 이동 궤적에 대한 정보를 제공할 수 있다. 이 논문은 표준화된 방법을 이용하여 플랫폼의 구현 방법을 제시함으로써, LBS 시스템의 구축 및 활용에 크게 기여하였다.

• 한국지역지리학회지
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• 제22권4호
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• pp.887-911
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• 2016

횡사구는 높이에 반비례하는 속도로 이동하므로 속도가 빠른 작은 사구가 속도가 느린 큰 사구에 계속 충돌한다. 충돌이 병합으로만 이어지면 일정한 규모의 사구열이 정상상태를 유지한 채 이동하는 현상은 설명할 수 없다. 최근 연구들은 사구의 충돌이 병합만을 유발하는 것이 아니라 모래의 재분배로 이어질 수 있다는 데 주목한다. 반면 사구 배후에 발달하는 바람그늘의 역할에 대해서는 아직 상세한 분석이 이루어지지 않았다. 이 연구는 기존 연구들을 토대로 횡사구 거동을 기술하는 지배 방정식을 유도하고, 횡사구의 지형발달을 '거동 공간' 상의 궤적으로 치환 분석하는 기법을 이용하여 바람그늘이 횡사구 지형발달에서 담당하는 역할을 규명하고자 한 것이다. 이를 위해 횡사구를 위치와 높이를 지닌 막대로 단순화하고, 사구의 형태 비율적 특징과 바람맞이 사면에 따른 풍속의 증가 현상, 사구의 모래포집 효율 등의 개념을 토대로 횡사구의 이동과 성장을 결정하는 관계식을 유도하였다. 유도된 관계식은 인접한 두 사구열 높이의 순서쌍으로 정의되는 평면(거동 공간) 상에서 사구의 거동 양상을 결정하는 영역과 사구의 진화 방향을 지시하는 벡터장으로 표현된다. 분석 결과 바람그늘의 기울기는 거동 공간에 수렴 영역을 생성하는 역할을 하지는 못하며, 다만 횡사구 지형발달의 경로에 영향을 미치는 요인으로 작용한다. 이 논문의 모형은 횡사구의 지형 안정성을 재현하지는 못했지만, 사구 간격-높이 관계의 지수를 관측값과 유사하게 제시한다는 점에서 주목할 만하다.