• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국해양정보통신학회 2007년도 춘계종합학술대회
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• pp.323-326
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• 2007

실제 도로에서 목적지까지 이동할 때, 일반적으로 직선 경로가 방향전환이 잦은 경로보다 이동시간이 적게 걸린다. 왜냐하면, 방향을 바꾸기 위해서는 속도를 줄여야 하기 때문이다. 또한, 교차로에서 좌회전(우회전, U턴)을 하려면 직진의 경우보다 신호 대기 시간이 길 가능성이 높다. 이 논문에서는 방향전환을 줄이기 위해서 기존의 경로 탐색 알고리즘을 개선한 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 기본적으로 기존의 계층적 $A^*$ 알고리즘을 따르지만, 간선에 대한 가중치 부여 방법이 다르다. 즉, 방향이 바뀌는 간선에 대해서 가중치를 낮게 주어 전체 경로의 직진성을 유지한다.

• 대한기계학회논문집
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• 제12권4호
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• pp.721-729
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• 1988

본 연구에서는 직진테이블 시작품을 통해 주위환경에 의한 영향 중 주위온도 에 따른 움직임 정밀 정확도의 변화 및 지지조건이 움직임 정밀.정확도에 미치는 영향 에 대해 실험 연구하였다.

• 한국소성가공학회:학술대회논문집
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• 한국소성가공학회 1999년도 제3회 압연심포지엄 논문집 압연기술의 미래개척 (Exploitation of Future Rolling Technologies)
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• pp.37-46
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• 1999

Sheet pil VL 제조에 있어서 핵심적인 중요 기술은 압연 중 진행 소재가 좌우 휨이 없이 직진토록하여 치입 상에 문제가 없어야 하는 것이며, 또 하나는 압연 완료후 냉각 중에 있는 제품의 bending량을 최소로 하여 roller 교정기에서 1차 교정으로 교정이 완료되게 하는 것이다. 압연중 소재가 직진토록 하기 위해서 web와 flange 등의 caliber 협상에서 balance가 유지되어야 하므로, web와 flange의 reduction을 1:1 vs 1.0으로 web의 압하가 flange에 비해 10%정도 크게 하였고, 좌우 flange의 reduction이 변화하지 않도록 flange 온도 보존을 위하여 intermediated에서 2 pass를 생략하여 약 40초의 rolling time을 단축시켰고, 이는 7$0^{\circ}C$정도의 온도 drop를 방지하는 효과를 나타내었다. 이로 인한 roll force는 약 15%정도 down 되었다. 논리상으로 A3 변태점 이하에서 web(두꺼운 부분 24.3mm)나 flange(얇은부분 9.5mm)가 동시에 압연이 완료된다면 bending량은 휠씬 줄어든 것이나, 이 경우 roll force 증가에 따른 roll 절손 사고의 위험과 설비 trouble이 우려되기 때문에 web 온도를 약 95$0^{\circ}C$에서 flange 온도를 83.$0^{\circ}C$에서 압연 완료토록 함으로써 설비 안전을 도모하였고, 1차 교정을 위하여 냉각 주수 설비를 설치하여 공냉시켰을 때의 1400mm에서 700mm로 bending량을 감소시킴으로써 이를 가능토록하였다.

• 한국항행학회논문지
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• 제21권5호
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• pp.472-478
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• 2017

본 논문에서는 네트워크 토폴로지 설계방법들(minimum spanning tree와 Dijkstra algorithm)을 사용하여 교통 격자 가로망을 최적화 하는 방안을 다루며, 최소신장트리(minimum spanning tree)에서 직진 교통신호등간의 연동들을 통해 출발지와 목적지간의 지연시간을 최소화 하는 것으로 교통격자 가로망을 최적화한다. 또한 컴퓨터 네트워크에서 사용되어지는 Dijkstra algorithm을 통해 구해진 경로에 따라 차량 운전자들이 그 경로를 준수한다고 가정한다면 격자망에서 교통신호등의 연동을 통해 최적화할 수 있음을 보여준다. 격자 가로망에서의 모의실험결과는 직진 교통신호등의 연동을 통해 망을 가로지는 지연시간을 최소화함을 보여준다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제15권8호
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• pp.1756-1763
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• 2011

본 연구에서는 생물학적 모방에 따른 물고기 로봇의 직진유영에 관한 연구로써, Liu 등이 제안한 꼬리 모션 함수를 푸우리에 급수 전개의 7차 항까지 고려한 제안된 방법과 일반적인 사인함수만으로 근사한 방법과 비교하여 모의실험 하였다. 일반적으로 로봇 물고기의 꼬리 링크의 길이가 길어지고 링크가 많을 경우, 로봇 물고기의 꼬리 모션 함수의 말단 회전 관절 궤적은 사인 함수의 모양과 매우 다르다. 그러므로 로봇 물고기의 꼬리 궤적을 단순한 푸우리에 급수 전개의 기본파 성분만으로 근사하기에는 문제가 있다. 제안된 방법과 일반적인 사인함수만으로 근사한 방법의 모의실험 결과 제안된 방법이 로봇 물고기의 추력과 속도에서 10%정도 뛰어남을 보였다.

• 한국정밀공학회지
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• 제23권5호
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• pp.155-161
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• 2006

This paper introduces a new type of mechanical tape feeder for chip mounter. The mechanical feeder is composed of a pneumatic linear actuator and a linear feeding module with the application of a cam-slider. As semiconductor chips are getting smaller, PCB assembly makers require the feeder to position the chip with high accuracy. The linear feeding system improves the positioning accuracy of the chip by getting rid of the index error, which brings into existence on the sprocket rotating feeder. It also can make greatly reduce the dumping rate. The dumping error is caused by the impact occurred as the pawl to interrupt ratchet wheel rotation. The paper discusses its mechanism and mechanical performance. The positioning accuracy and the dynamic characteristic were measured for long time operation and analyzed. As a result, the feeder showed very good performance. However, the feeding system was dynamically unstable due to the cover film eliminator that is required to be modified

• 한국해양공학회지
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• 제27권2호
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• pp.87-92
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• 2013

The variation in the course keeping ability in relation to rudder type is investigated using simulations with 3 different types of rudders (a normal rudder, normal rudder with a plate, and Schilling rudder) under wave conditions. The simulation is developed based on an MMG model with Kijima's regression model, along with the data from Son's experiments and Kose's experiments. A 3-D source distribution method is applied to calculate the source of the external wave forces for the simulation. The coefficients of an autopilot controller that may affect the course keeping ability are also estimated from the simulations with the different rudders. The course keeping ability is evaluated by comparing the forward distances while the ships are simulated with the rudders and autopilot controller.

• 한국정보기술학회논문지
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• 제17권8호
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• pp.75-83
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• 2019

본 논문에서는 Median flow와 영상의 Depth 정보를 이용하여 산업 현장의 다양한 환경 조건에서 실시간 철근의 끝점 추적 및 검출이 가능한 방법을 제안한다. 영상의 Depth 정보에 Median filter, Binarization, Morphology, Blob의 알고리즘을 사용하여 2개의 철근 끝점을 검출하는 방법을 제안하였다. 실시간 철근 끝점 추적을 위해서는 Median flow의 알고리즘을 이용하여 철근의 움직임 방향과 위치 추적을 제안하였다. 그리고 Depth 영상에서 검출된 철근 끝점 좌표와 Median flow를 이용한 철근의 위치추적 좌표를 서로 비교하여 최종 위치 좌표를 결정하였다. 그 결과 기존 Median flow 방식만 적용하였을 때 75% 정도의 철근의 최종 위치 판단 성공률이 Depth의 철근 끝점 정보까지 활용하였을 때는 95%까지 추적 성공률이 높아졌다.

• 소성∙가공
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• 제31권5호
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• pp.296-301
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• 2022

In this study, influence of the process parameters of the roller leveling process on the straightness of the steel wire was analyzed using numerical analysis. To construct the numerical analysis model, cross-sectional and longitudinal element sizes, which affect the prediction accuracy of longitudinal stress caused by bending deformation of the steel wire, were optimized, and mass scaling that satisfies prediction accuracy while reducing computational time was confirmed. By using the constructed numerical analysis model, the influence of various process parameters such as input direction of the steel wire, initial diameter of the steel wire, back tension and intermesh on the straightness was confirmed. The simulation result shows that the 3^rd and 4^th roller of vertical straightener had a significant influence on vertical shape of the steel wire.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제18권5호
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• pp.624-631
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• 2008

본 논문은 이동 로봇이 움직이는 목표물을 실시간으로 따라가게 하는 방법을 제안한다. 로봇은 이동하는 목표물을 일정한 방향과 거리를 유지하면서 따라간다. 이 방법은 다음의 두 단계로 이루어진다. 첫 번째 단계에서는 목표물의 위치를 로봇 좌표계 상에서 구해낸다. 두 번째 단계에서는 목표물을 따라가기 위한 로봇의 직진 속도와 회전 속도를 구해낸다. 목표물의 위치를 구하기 위해 영역 센서 데이터를 히스토그램으로 나타낸다. 실시간으로 계산된 로봇 좌표계에서의 목표물의 위치정보를 사용하여 목표물을 따라가게 하는 로봇의 직진 속도와 회전 속도를 구한다. 로봇의 직진 속도와 회전 속도는 로봇의 목표물로의 방향과 목표물까지의 거리를 원하는 값으로 수렴할 수 있게 한다. 제안된 방법의 성능을 시뮬레이션을 통하여 검증하였다. 시뮬레이션에서 목표물은 직선 궤적, 직사각형 궤적, 그리고 원 궤적에 의해 움직이게 하였다. 시뮬레이션결과 목표물이 급격히 방향을 바꾸는 경우에는 순간적으로 목표물 추적이 불가능함을 알 수 있는데, 이것은 실시간 추적에서는 피할 수 없는 문제이다. 그렇지만, 이 경우에도 로봇이 빠른 속도로 목표물을 추적하여 다시 따라잡게 된다. 제안된 방법은 로봇이 목표물을 따라가도록 하는 경우에는 물론 여러 대 로봇이 대형을 갖추어 이동하게 하는 경우에도 적용도 가능하다.