• 항공우주기술
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• 제11권2호
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• pp.149-157
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• 2012

본 논문에서는 우주파편 충돌위험 종합관리시스템에 적용할 연속추정필터의 성능에 대해 아리랑 2호의 실제 비행데이터를 이용하여 분석한다. 궤도결정 시스템의 성능을 분석하기 위해서 아리랑 2호의 지상국에서 사용하고 있는 일괄처리 방식의 배치필터(Batch Filter)와 비교하고, 궤도결정 정밀도 평가를 위해 중첩법(Overlap Method)을 적용한다. 본 연구결과 연속추정 필터가 기존의 아리랑 2호의 지상국 비행역학 시스템에서 사용하고 있는 배치필터와 유사한 성능을 보임을 확인하고, 필터의 방식에 따른 특성 차이가 있음을 확인한다. 또한, 30시간 GPS 항행해에 대한 6시간 중첩법을 적용하여 1m($1{\sigma}$) RMS (Root Mean Square) 수준의 궤도결정 정밀도를 얻을 수 있음을 보인다..

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권10호
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• pp.640-647
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• 2018

우리나라는 지정학적 요인으로 인해 항만수요가 증가하고, 자연재난의 강도 또한 나날이 증대되고 있기 때문에 사용중인 항만의 확장 및 증설 계획에 맞추어 이미 사용한 소파블록을 재활용할 필요성이 날로 증가하고 있다. 하지만 소파블록의 재활용을 위한 평가시스템 및 규준이 현재 마련되어 있지 않아 기술자의 경험에 의존하여 재활용 및 폐기여부를 판단하고 있기 때문에 자원의 재활용이라는 경제적인 측면에서 이는 매우 비합리적이다. 이에 본 연구에서는 소파블록의 안전성을 평가하기 위해 지상에 놓인 소파블록은 육안으로, 수중에 놓인 소파블록은 잠수에 의한 외관조사를 수행하였고, 소파블록 20개에 대하여 반발경도를 측정하고, 3개소의 콘크리트 코어를 채취한 후, 이를 기초로 소파블록의 재료적 평가를 수행하였다. 또한 사용된 소파블록은 시공단계에 따라 이동과 거치하는 과정에서 부분적으로 혹은 완전히 파손되어 본래의 기능이 상실되는 경우가 종종 발생한다. 따라서 사용된 소파블록의 안정적인 재사용 여부를 검토하기 위해 범용 유한요소 프로그램인 ADINA를 이용하여 소파블록을 3차원 유한요소로 모형화하고, 소파블록의 이동, 거치 및 시공단계에 따른 충돌해석을 수행하였다. 마지막으로 재료적 평가결과를 이용하여 수행된 시공과정이 고려된 충돌해석결과로부터 소파블록의 재활용여부를 검토할 수 있는 합리적인 평가과정과 시공방법을 각각 제안하였다. 따라서 본 논문에서 사용된 평가방법으로 소파블록을 평가하여 재활용하면 경제비용적 관점에서 소파블록의 재사용을 극대화할 수 있을 것으로 기대한다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제11권2호
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• pp.53-65
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• 2008

This paper proposes the qualitative method for planning the operation of multi-AUVs with environmental disturbances, which is considered to be a very difficult task. In this paper we use an extension collision map as a collision free motion planner. The tool was originally developed for the multiple ground vehicles with no internal/external disturbance. In order to apply the method to a water environment where there are tides and waves, and currents, we analyze the path deviation error of AUVs caused by external disturbances. And we calculate safety margin for the collision avoidance on the extension collision map. Finally, the simulation result proves that the suggested method in this paper make multi-AUVs navigate to the goal point effectively with no collision among them.

• 한국기술혁신학회:학술대회논문집
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• 한국기술혁신학회 2017년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.71-79
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• 2017

조종사가 탑승하지 않고도 지정된 임무를 수행할 수 있도록 제작된 무인항공기(드론)가 다양한 장비(광학, 적외선, 레이더 센서 등)를 탑재하여 활용되고 있다. 지금까지는 국가안보 유지 수단으로서 감시 정찰 정밀공격무기의 유도 등의 임무를 수행하여 왔다. 최근에는 민간부문에서도 다양한 용도로 활용되고 있어서 정부(국토교통부 산업통상자원부)는 무인항공기의 국내경제발전의 파급효과를 인지하고, 세계 무인항공기시장에서 우선순위를 선점하기 위해 투자확대를 기해 왔다. 무인항공기시장이 산업발전과 고용촉진에 도움이 되어 국내경제에 긍정적인 효과가 많다고 하더라도 무인항공기의 안전운행을 담보할 다양한 법적 제도적인 장치의 마련이 필요하다. 따라서 무인항공기로 야기되는 다양한 유형의 사고를 검토하여 이에 대한 법적 책임에 대한 분석이 필요하다. 무인항공기의 사고는 운영자의 운영상의 과실로 인한 사고도 있고 무인항공기 자체의 결함으로 인한 사고도 발생할 수 있다. 또한 운행자의 고의과실로 인한 타인의 권리(프라이버시권 등)를 침해하는 경우나 무인항공기끼리의 충돌사고도 발생할 수 있다. 이러한 사고로 인한 책임은 민사책임으로서 대부분 지상 제3자에 대한 생명 신체 또는 재산상의 손해배상책임이다. 이러한 책임을 규율하는 국제협약으로 로마협약이 있지만 체약국이 없기 때문에 국제협약으로서의 역할을 못하고 있다. 따라서 현재로서는 각국의 국내법에 의하여 해결될 가능성이 많을 것으로 생각된다. 무인항공기 운영자의 과실로 인한 사고는 민법이나 상법이 적용될 수 있고, 무인항공기의 제작결함으로 인해 사고가 발생하였을 경우와 시스템의 오작동으로 인해 사고가 발생하였다면 제조물 책임을 물어야 할 경우도 있을 수 있다. 이러한 법적 쟁점에 대한 검토를 통하여 무인항공기 공급과 활용의 확대로 인한 다양한 사고발생과 책임범위를 명확히 하여 사고당사자들의 책임관계를 인식시키는 것이 필요하다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2007년도 가을 학술발표논문집 Vol.34 No.2 (C)
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• pp.130-134
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• 2007

본 연구는 지형참조항법(TRN; Terrain Referenced Navigation)에 근거하는 헬리콥터 항법 시스템을 위한 기본 알고리즘을 개발하기 위해 수행되었다. 현재 본 연구에 위성항법장치(GPS; Global Positioning System)로부터의 정보(X, Y, Z 좌표)는 비행체가 항로를 비행하는 중 매 92.8m의 수평거리로 환산하여 수신되는 것으로 가정하였다. 비행체는 3차원 직교 좌표 체계(Cartesian coordinate system)로 표현되는 수치지형모델 (DTM; Digital Terrain Model)상에서 시점(Origination)-종점(Destination) 기법에 의해 항로를 결정한다. 본 시스템은 우선 조종사에게 지형의 사전 인식을 위해 시점-종점 주변 3차원 지형도와 항로의 종단면도를 보여준다. 본 시스템은 직접적인 지상 충돌을 피하기 위해 지형 여유 층면(terrain clearance floor)의 개념을 도입, 기복 지형 표면에 일정 높이의 완충 공간을 설정한다. 만약 비행체가 항행 중 완충 공간에 접근하게 되면 본 시스템은 즉시 경고음과 메시지를 발한다(Matlab 메뉴를 사용하였음). 물론 헬리콥터의 이착륙 시에는 불필요한 경고를 발생시키지 않기 위해 완충 공간 조정은 가능하다. 수치지형모델은 (주)첨성대가 확보하고 있는 3초 간격의 DTM을 채택, 작성하였다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제11권1호
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• pp.119-124
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• 2016

본 논문에서는 점차 쓰임새가 다양해지는 무인항공기의 매체접속제어 프로토콜 적용에 관한 연구를 수행하였다. 무인항공기의 대수가 증가함에 따라 지상통제소에서 동시에 제어해야할 항공기의 대수도 증가하게 된다. 이를 위해 현재 민간항공기에서 사용하는 다중접속제어 방식인 CSMA/CA를 무인항공기 통신방식에 적용하여 메시지 크기에 따른 데이터 처리량 및 지연시간을 비교를 통하여 이의 적용 가능성을 확인하였다. 그 결과 무인항공기 매체접속제어 적용가능성을 확인해볼 수 있었다.

• 한국경영과학회:학술대회논문집
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• 한국경영과학회/대한산업공학회 2003년도 춘계공동학술대회
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• pp.87-91
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• 2003

포항제철소는 제품의 선적 및 하역업무를 위래 13기의 하역기를 운영 중에 있다. 제품하역기의 운전실태는 1명의 작업자가 탑승하여 제품이 놓여질 선박 내 location을 관리한다. 특히, 중량물을 다루는 만큼 안전사고 방지를 위산 고도의 주의를 요하는 작업이다. 그러나 운전실의 위치가 지상 $13\~24m$에 위치해 있어, 하방 관측을 위해 장시간 머리를 구부려야 하므로 작업피로는 물론 요통 발생 가능성이 높다. 또한, 13기 하역기의 제작사 및 제작 시기에 차이가 있어, User Interfare가 각기 다르다. 주기적으로 하역기를 바꿔 탑승하는 작업자로서는 오조작 가능성이 있어 문제점으로 지적되고 있다. 근본적으로는 이동통로 폭의 협소함에 따른 진$\cdot$출입의 문제, 전장품의 부적절한 배치에 따른 작업자 충돌 문제 등, 기본적인 인간공학적 원칙이 반영되지 않은 운전실설계로 제품하역기 작업자의 업무부하가 가중되고 있는 실정이다. 본 연구에서는 인간공학적 설계원칙을 반영하여 제품하역기 운전실을 가상환경으로 제작해보고, 3차원 인제 모형을 실제로 탑승시켜 주요 설계 제약조건의 검증을 실시하였다. 3차원 가상환경 및 인체모형의 제작은 상용 3D Tool인 3ds Max 5와 Anthropos Ergomax라는 프로그램을 이용하였다. 이와같은 방법을 통해, 실제 공사 후에 발견될 문제점에 대한 사전 도출이 가능함은 물론, 보다 인간공학적인 운전실 설계가 이뤄질 수 있었다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2006년도 학술대회 2부
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• pp.233-239
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• 2006

차세대 디지털 방송 기술인 DMB(Digital Multimedia Broadcasting) 지상파서비스가 세계최초로 우리나라에서 시작되었다. 현재 DMB 서비스는 디지털 기기의 다양한 기능들과 더불어 '디지털 컨버전스'를 주도하고 있고, 새 기술을 통한 서비스는 디지털 기기에 대한 사용자의 경험을 한층 풍부하게 해주고 있다. 또한 이러한 제품들은 다양한 기능에 대해서 멀티태스킹을 지원하기 때문에, 사용성, 조작방법 등 여러 측면에서 과거의 제품들과 상당히 많은 차이를 보여준다. 본 논문은 다양한 기능이 통합되고, 멀티태스킹이 되는 제품을 설계하는데 있어 감각양식(Modality) 측면에서 사용자들에게 더 나은 경험을 제공할 수 있도록 하는 방법을 제안한다. 지금까지 모달리티와 인터럽션(Interruption)에 대한 연구는 다중 자원 이론(Multiple resource theory)을 바탕으로 연속적인 과업(Task)를 수행함에 있어서 과업의 감각양식이 충돌할 경우, 사용자에게 인지적인 부담을 준다는 측면에서 이루어져 왔다. 그러나, 본 논문에서는 태스크를 수행함에 있어 멀티태스킹의 지원 여부에 따라서 과업의 감각양식이 다양한 순서를 가지고 사용자에게 인터럽션을 일으킬 때, 사용자의 태스크 수행 능력이나 사용자 만족도에 어떻게 영향을 주는지 알아보고자 한다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2001년도 춘계학술대회논문집B
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• pp.295-300
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• 2001

In recent years, as changing the habit of eating, the pathology in the colon grows up annually. For that reason, the colonoscopy is generalized. But it requires much time to acquire a dexterous skill to perform an operation. And the procedure is painful to the patient. Therefore, biomedical and robotic researchers are developing a locomotive colonoscope that can travel safely in colon. In this paper, we propose a novel design and concept of semi-autonomous colonoscope and two actuators for the micro robot. The micro robot comprises camera and LED for diagnosis, steering system to pass through the loop, pneumatic actuator and bow-shaped flexible supporters to control a contact force and to keep the space between colon wall and the actuator. For actuating mechanism, we suggest two models. One is based on the reaction force, and the other is impact force. In order to validate the concept and the performance of the actuators, we carried out the preliminary experiments in rigid pipes.

• 의정연구
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• 제15권1호
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• pp.209-235
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• 2009

이 글은 최근 미국 보수진영에서 벌어지고 있는 전통주의와 개혁주의 사이의 노선 투쟁을 검토한다. 전통 보수와 개혁 보수는 부시정부의 실패에 대한 상이한 역사적 진단을 통해서 공화당의 진로에 대한 상이한 처방을 내놓고 있다. 전통 보수의 전형적인 역사 담론은 1964년 공화당 대선후보였던 골드워터의 이념에서 출발해서 1980년대 레이건의 집권을 이상화하고, 그 틀에서 부시정부의 '타락'을 비판한다. 반면, 개혁 보수의 역사 담론에서 보수의 '황금시대'는 아직 도래하지 않았다. 골드워터에서 레이건, 부시에 이르기까지, 보수주의가 선거의 승리 기반이자 국가권력의 핵심 지지 기반인 중산층을 보호하는 '보수의 뉴딜정책'을 개발하는데 실패해왔기 때문이다. 전통 보수의 시각에서 공화당의 미래는 보수주의의 이념적 전통인 작은 정부로 회귀하는 데 있고, 이는 개혁 보수의 시각에서는 '정치적 자살'일 뿐이다. 이러한 '현장의 역사' 담론은 역사를 통해 자신의 예외적인 정체성을 주조해내는, 그리고 양당제와 대통령중심제의 제도적 특성 때문에 이념운동과 정당정치, 그리고 대통령의 통치 프로그램의 세가지 과제가 상호 충돌하는 미국정치의 구조적 특징을 역사적, 비교적, 그리고 실천적 관점에서 분석하는 기회를 제공한다.