• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.38 no.4
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• pp.345-354
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• 2014

In this paper, we propose a real-time algorithm for estimating the relative position and velocity of a person with respect to a robot using a Kinect sensor and an extended Kalman filter (EKF). Additionally, we propose an algorithm for controlling the robot in the proximity of a person in a variety of modes. The algorithm detects the head and shoulder regions of the person using a histogram of oriented gradients (HOG) and a support vector machine (SVM). The EKF algorithm estimates the relative positions and velocities of the person with respect to the robot using data acquired by a Kinect sensor. We tested the various modes of proximity movement for a human in indoor situations. The accuracy of the algorithm was verified using a motion capture system.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.14 no.5
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• pp.489-495
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• 2008

This paper offers a practical control scheme for driving mode transformation of a rescue robot already developed. The rescue robot, VSTR(Variable Single-Tracked Robot), has two driving modes, so can traverse untidy terrain and overcome obstacles such as stairs easily by use of timely driving mode transformation. Classical PI control scheme was used firstly for driving mode transformation, but stationary phenomenon, which might have a bad effect on the performance in real situation, came into existence. Therefore, we suggest a new controller, PI-based feedforward controller, which should be a good alternative for the problem, and compare it with other nonlinear control scheme.

• KIPE Magazine
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• v.14 no.5
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• pp.36-41
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• 2009

전기철도차량에는 대용량 추진제어 컨버터/인버터부터 소용량 스위칭 모드 전원장치에 이르기까지 철도차량의 운행에 필요한 각종 동력 및 전력을 공급하기 위한 여러 가지 형태의 전력변환장치가 사용되고 있다. 그 중 가장 대표적인 전력변환장치가 추진제어인버터와 보조전원장치이다. 전기철도차량의 성능평가는 전력변환장치의 성능평가라 할 수 있을 정도로 많은 비중을 전력변환장치가 차지하고 있다. 한국철도기술연구원은 국토해양부로부터 지정받은 성능시험기관으로서 국내 도시철도 및 철도차량의 성능평가를 수행하고 있다. 성능시험은 차량의 제작공정에 따라 부품시험, 구성품시험, 완성차시험, 예비주행 및 본선시운전의 각 단계별로 실시하고 그 시험기준으로 도시철도차량의 성능시험에관한기준 및 철도차량성능시험 시행지침이 적용된다. 성능시험기준을 근간으로 추진제어인버터와 보조전원장치의 성능시험 대한 시험항목과 시험방법에 대하여 소개한다.

• The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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• v.22 no.5
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• pp.182-199
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• 2023

Since 2021, government departments have been promoting Automated Driving Technology Development and Innovation Project as national research and development(R&D) project. The automated vehicles and service technologies developed as part of these projects are planned to be subsequently provided to the public at the selected Living Lab City. Therefore, it is important to determine a spatial area and operation section that enables safe and stable automated driving, depending on the purpose and characteristics of the target service. In this study, the static Operational Design Domain(ODD) elements for Level 4 automated driving services were reclassified by reviewing previously published papers and related literature surveys and investigating field data. Spatial analysis techniques were used to consider the reclassified ODD elements for level 4 in the real area of level 3 automated driving services because it is important to reflect the spatial factors affecting safety related to real automated driving technologies and services. Consequently, a total of six driving mode changes(disengagement) were derived through spatial information analysis techniques, and the factors affecting the safety of automated driving were crosswalk, traffic light, intersection, bicycle road, pocket lane, caution sign, and median strip. This spatial factor analysis method is expected to be useful for determining special areas for the automated driving service.

• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
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• v.8 no.4
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• pp.328-335
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• 2003

Test procedure for Electric Vehicle(EV) motor/controller has been developed. Most of existing standards mainly focus on minimum requirements for safe operation. However, detailed test procedures are not covered in the standard. In order to develop test items, methods and procedures which should be strictly applied to EV motor and controller, existing standards have been reviewed by the expert group in Korea. Based on their feedback, standard test procedure was proposed. Test procedure especially for combined motor and controller has been proposed. As a load lot the tested motor, M-G set, eddy current type engine dynamo and AC dynamo were used. Test procedures for the driving cycle test and regeneration test were proposed.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2013.07a
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• pp.453-454
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• 2013

본 논문은 EV(Electric Vehicle) 자동차에 사용되는 배터리의 충/방전 전류에 따른 SOC (State of Charge) 및 전압특성을 시뮬레이션으로 구현 및 검증하기 위하여, 양방향 DC-DC 컨버터를 설계 및 구현을 하였다. 실험을 통해 EV 자동차의 도심 주행 모드(FTP-75) 충/방전 전류 패턴을 재현 하였다. 제어기법으로는 PI전류 제어를 사용 하였으며, 배터리 전류 리플을 최소화하기 위하여 L-C-L필터를 사용 하였다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.9 no.7
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• pp.1601-1606
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• 2005

In this study, an automatic idle stop control system was developed, which automatically stops the idle state engine as it detects the stop state of the car for several seconds and restarts the stopped engine with the driver's electrical signal. It is composed of microprocessor and the related electronic circuits and communicates with ECU and TCU. With accurate and confirmed operating performance, the control system was equipped in the test car which was proceeded the ECE15+EUDC mode test. It is confirmed that the control system, ASG has much favourable effects on reducing the fuel consumption and harmful exhaust emissions.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2007.07a
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• pp.452-454
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• 2007

PSP를 이용한 의자로봇 시스템은 거동이 불편한 노약자의 이동을 돕기 위하여 제작된 지능형 이동로봇이다. 원하는 곳으로 이동이 가능한 지능형 로봇은 안정적인 움직임을 위해 실시간 장애물 회피 및 적절한 경로 계획이 필요하다. 본 논문에서 구현한 의자로봇은 IR센서와 초음파 센서를 이용하여 환경 정보를 얻어오고, 환경 지도 작성 및 경로 계획을 통해 목표 지점으로 이동하도록 하였다. 또 구동부의 부드러운 움직임을 위하여 PID제어기를 사용하였다. 서비스 로봇은 개발에 용이하고 사용자가 쉽게 제어 할 수 있는 인터페이스 장치가 필요하다. PSP는 여러 개의 버튼을 가졌고, 디스플레이를 위한 LCD 있다. 또 무선랜 환경에서 사용할 수 있기 때문에 PSP를 이용한 제어 방법을 구현하였다. PSP를 이용한 제어 방법에는 두 가지 모드가 존재하는데 하나는 의자 로봇의 지능을 이용한 이동방법이고 또 하나는 사용자가 직접 제어하는 방법이다. 위의 두 가지 방법으로 실내 환경에서 주행 테스트를 했으며, 성공적으로 동작함을 확인하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2016.10a
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• pp.886-887
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• 2016

최근 우리사회는 다양한 형태의 여가활동 및 생활체육에 대한 국민적 욕구와 열망과 더불어서, IoT기술발전 및 시장확대에 힘입어 다양한 스마트 자전거 제품이 등장하고 있다. 그러나 기존 제품의 경우 속도계 장치에 의한 주행기록을 분석할 수 없고, 스마트폰 앱의 경우에는 정확한 데이터 측정이 불가능하다. 이러한 문제점을 해결하기 위하여, 본 논문에서 개발한 스마트 자전거는 마그네틱 센서를 이용하여 거리, 속도, 시간 등을 측정/분석하고, 라이딩 정보를 어플리케이션에 저장하여 사용자가 라이딩 정보를 언제든 살펴볼 수 있다. 또한, 라이딩 속도에 따라서 LED의 색상이 변경되어 익스트림 라이딩 모드 및 LED제어, 스마트 자물쇠 기능 등을 제공한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2012.07a
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• pp.295-296
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• 2012

세계적으로 화석연료에 의한 환경 문제로 인하여 연비가 개선된 전기자동차에 대한 관심이 날로 증가하고 있다. 본 논문에서는 친환경이면서 대용량 수송이 가능한 직렬형 CNG-하이브리드 바이모달 굴절차량에 적용되는 추진용 전장품을 개발하였다. 또한 전장품을 차량에 장착하여 운전 모드에 따른 차량의 주행시험을 통해 차량의 구동 성능 및 전장품의 제어성능을 확인하였다.