• 한국자동차공학회논문집
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• 제8권4호
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• pp.186-193
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• 2000

EPS(Electric Power Steering) systems have many advantages over traditional hydraulic power steering systems in space efficiency engine efficiency and environmental compatibility. In this paper an EPS system control logic using a torque map is proposed. The main function of the EPS system is to reduce the steering torque exerted by a driver by assist of an electric motor. Vehcile speed steering torque and steering wheel angle are measured and fed back to the EPS control system where appropriate assist torque is generated to assist the operator's steering effort. Another capability of the EPS system for easy adaptation to different steering feels via simple tuning is demonstrated by the experiments. It will be also verified that the EPS system can also improve damping and return performance of the steering wheel by control of the assist motor.

• 대한기계학회논문집
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• 제15권2호
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• pp.488-496
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• 1991

Dynamic chanracterisitcs and control of a submerged working robot manipulator have been investigated for articulated type robot manipulator with three revoluted joints. A dynamic equation of the manipulator has been derived. The dynamic equation includes not only mass matrix, centrifugal and Coriolis terms and gravity terms but also added mass, buoyant force and drag force terms, which are important terms for underwater motion description. A series of simulations using computed torque method have been performed for the cases of straight and circular trajectory motion controls. The results of this study show that the dynamic characteristics of the submerged working robot manipulator are very different from that of the manipulator which works in air. The influences of added mass, buoyant force and drag force terms to the total required torques have been discussed as distribution ratios to the total required torques.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제20권11호
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• pp.157-163
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• 2019

본 연구는 노인 인구에서 대조군과 만성폐쇄성폐질환 환자의 빈혈 유병률과 헤모글로빈 농도의 차이를 살펴보고자 시행되었다. 또한, 본 연구는 노인 인구에서 만성폐쇄성폐질환의 중증도에 따른 빈혈 유병률과 헤모글로빈 농도를 조사하였다. 제 7기 국민건강영양조사 1차 년도(2016) 조사에 참여한 8150명의 의무기록을 분석하여 총 694명이 연구에 포함되었다. 대상자를 만성폐쇄성폐질환군과 비질환 대조군으로 분류하였고, 헤모글로빈, 헤마토크리트, 적혈구 농도 및 빈혈 유병 유무를 조사하였다. 만성폐쇄성폐질환군은 중증도에 따라 하위그룹으로 나누어 동일한 분석을 시행하였다. 비질환 대조군과 만성폐쇄성폐질환군의 빈혈 유병률은 그룹 간에 차이가 없었다. 비질환 대조군에 비해 만성폐쇄성폐질환군의 헤모글로빈, 헤마토크리트 및 적혈구 농도가 통계적으로 유의하게 높았다. 통계적으로 유의하진 않았으나, 만성폐쇄성폐질환의 중증도가 심해짐에 따라 빈혈 유병률은 감소하고 헤모글로빈, 헤마토크리트 및 적혈구 농도는 증가하는 경향성을 보였다. 본 연구를 통해 노인 만성폐쇄성폐질환 환자의 빈혈 유병률 및 헤모글로빈 농도에 대한 구체적인 자료를 제시할 수 있었다. 노인 만성폐쇄성폐질환 환자에서 빈혈이 발생한다면 원인에 대한 추가적인 평가를 고려해 봐야 한다.

• 대한기계학회논문집
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• 제16권12호
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• pp.2315-2327
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• 1992

본 연구에서는 조립될 부품사이의 위치 오차를 극복하여, 로봇에 의한 정밀부 품의 자동조립을 가능하게 하는 조립알고리즘을 제시하였다. 제안된 조립알고리즘은 임의로 파지된 자세를 인식하여 조립될 축과 구멍의 중심선을 일치시키는 알고리즘과 복합위치 및 힘제어(hybrid position/force control)를 적용하여 위치오차를 극복하여 주는 구멍검색 알고리즘으로 구성하였으며, 로봇을 이용한 자동조립에 제안된 알고리 즘을 적용한 실험 결과를 보였다.