• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권11호
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• pp.1044-1051
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• 2004

This paper described a novel locomotion interface that can generate infinite floor for various surface, named as virtual walking machine. This interface allows users to participate in a life-like walking experience in virtual environments, which include various terrains such as plains, slopes and stair ground surfaces. The interface is composed of two three-DOF (X, Y, Yaw) planar devices and two four-DOF (Pitch, Roll, Z, and relative rotation) footpads. The planar devices are driven by AC servomotors for generating fast motions, while the footpad devices are driven by pneumatic actuators for continuous support of human weight. To simulate natural human walking, the locomotion interface design specification are acquired based on gait analysis and each mechanism is optimally designed and manufactured to satisfy the given requirements. The designed locomotion interface allows natural walking(step: 0.8m, height: 20cm, load capability: 100kg, slope:30deg) for various terrains.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권8호
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• pp.789-794
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• 2014

This paper presents some real performance of two typical bilateral teleoperation benchmark tasks: peg-in-hole and surface tracking tasks. The tasks are performed by an energy-bounding algorithm in the master control and position-based impedance algorithm in the slave control. Performance is analyzed for the position-force tracking capabilities from free space motion to surface contacting motion. In addition, preliminary user performance is evaluated by measuring the completion time and maximum/average contact forces. The quality of the measured performance is also compared with that of other existing approaches.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2007년도 학술대회 1부
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• pp.1-7
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• 2007

본 논문은 3차원 스캐너로 획득된 실제 얼굴 데이터를 햅틱 상호작용을 통해 직접 변형하고 재질감을 모델링 하는 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 그래픽 하드웨어 기반의 햅틱 렌더링 알고리즘을 기반으로 획득된 2.5D 얼굴 데이터를 mass-spring 모델을 적용하여 변형하고 얼굴의 재질감(탄성, 마찰, 거칠기) 정보를 모델링 하는 것이다. 햅틱 장치를 이용한 변형알고리즘은 변형 시 효율적인 변형 영역 탐색을 위하여 공간 분할방법인 k-d 트리 구조를 이용하여 최근방 탐색 알고리즘을 구현하였으며, 사실적인 힘 계산을 위하여 각 포인트 마다 mass-spring 모델을 적용하여 반력 연산 및 물체의 변형을 수행하였다. 아울러 재질감을 모델링 하기 위해 깊이 이미지 기반 표현(Depth Image Based Representation, DIBR)을 이용하여 가상 물체의 거칠기, 탄성, 및 마찰을 편집할 수 있는 방법론을 제시하고, 편집된 재질감을 직접 물체의 표면에 적용하여 렌더링 하는 알고리즘을 제안한다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2007년도 학술대회 1부
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• pp.70-75
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• 2007

본 논문은 연결정보(connectivity) 및 미리 계산된 계층적 데이터 구조(hierarchical data structure)를 이용하지 않는 그래픽 및 햅틱 렌더링 알고리즘을 제안한다. 제안된 알고리즘은 점 기반 그래픽 표현(point-based graphic representation) 기법을 이용하여 3차원 자유 곡면을 생성한다. 생성된 점 기반 곡면 물체와의 햅틱 상호작용을 위해 그래픽 하드웨어(GPU)에 접근하여 점 기반 곡면에서 생성된 깊이 이미지(depth image)를 이용하여 햅틱 상호작용에 필수 요소인 충돌검출(collision detection) 및 반력 연산(contact force computation)을 수행한다.

• 한국지반공학회:학술대회논문집
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• 한국지반공학회 2006년도 춘계 학술발표회 논문집
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• pp.20-27
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• 2006

중국 Three Gorges Project의 대수로사면 안정성은 설계와 시공측면에 있어 주요 관심사가 되었다. 사면 굴착으로 인한 제하과정에서 암반은 역학적으로 불안정한 상태에 놓인다. 본 논문은 FEM(2D-3D)를 이용하여 단층 암반 굴착으로 인한 암반사면의 안정성을 평가하였다. 해석결과 굴착 후 수로사면의 양측 수직벽과 분리울타리의 중간 상부에서 인장응력과 전단손상영역이 주로 발생하였다. 해석결과를 토대로 대규모 사면활동에 대한 안정성을 확인하였으나 시공단계에서 국부적 사면활동을 방지하기 위한 록볼트와 록앵커 등의 보강이 필요한 것으로 검토되었다.

• 가정과삶의질연구
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• 제12권2호
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• pp.163-174
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• 1994

본 연구는 조선조로부터 오늘에 이르는 혼례의 변천을 문헌을 통해 고찰하여, 그 특징을논의하고, 이를 토대로 바람직한 전통혼례의 창조적인 방안을 모색하고자 하는데 그 목적을 두었다. 혼례에 관한 선행연구와 문헌자료들을 고찰하고 내용을 분석하는 방법을 취하였다. 특히 조선조는 우리의 전통혼례규범이 점차 형성되던 시기이므로 전통혼례의 창조적인 계승방안을 위한 본 연구 논문의 목적을 달성하기 위해 그 시기 이후로부터의 변천과정을 살펴보기로 범위를 제하하였다. 전통혼례의 창조적.계승방안으로는 첫째, 전통혼례의 의미 와 절차에 대한 올바른 인식이 요구되며, 그를 위한 지속적인 교육이기대된다. 둘째는 혼례시 물질주의와 배금주의 사상의 팽배로 인한 허례허식과 지나친 상업주의와의 결합에 의한 반사회적물이성적 의례가 되지 않도록 해야할 것이다. 세째는, 전통혼례에 대한 민족적 자긍심 을 갖도록 해야할 것이라는 점이다.

• 정보학연구
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• 제3권1호
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• pp.155-175
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• 2000

전자상거래는 20년이상 동안 존재하여 왔다. 이러한 전자상거래 체제하에서 국제운송분야에서의 운송서류인 선화증권이 어떻게 발전되고 전개되는지를 살펴본다. 즉, 전자상거래 시대에 대비하여 선화증권의 전자화가 어떻게 추진되고 있는지를 고찰하고 전자식 선화증권에 대한 실험인 BOLERO 프로젝트의 실험현황과 그 문제점을 지적 하고자 한다.

• 한국해양공학회지
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• 제9권1호
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• pp.111-119
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• 1995

The elastic-plastic fracture toughness($J_{IC}$) and fracture resistance (J-R curve) of SA508-3 alloy steel used for nuclear reactor pressure vessel are investigated by using CT-type specimens. Fracture toughness tests are conducted by unloading compliance method and multiple specimen method at room temperature, -2$0^{\circ}C$ and 20$0^{\circ}C$. The apparent negative crack growth phenomenon which usually arises in partial unloading compliance test is well known. The negative crack growth phenomenon in determining J sub(IC) or J-R cure from partial unloading compliance experiments may be eliminated by the offset technique. In this study, the evaluation of $J_{IC}$ multiple specimen method recommended by the JSME gives the most reliable results by using half-size CT(similar-type) specimens.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2003년도 춘계학술대회
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• pp.397-402
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• 2003

Fracture resistance curves for concerned materials are required in order to perform elastic-plastic fracture mechanical analyses. Fracture resistance curve is built with J-integral values and crack extension values. The objective of this paper is to apply the load ratio method to the measurement of the crack length for the real scale pipe specimen. For these, the fracture test using the real scale pipe specimen and finite element analyses were performed. A 4-point bending jig was manufactured for the pipe test and the direct current potential drop method and the load ratio method was used to measure the crack extension and the length for the real scale pipe test. Finite element analyses about the compliance of the pipe specimen were executed for applying the load ratio method according to the crack length.

• 대한기계학회논문집A
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• 제33권4호
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• pp.283-295
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• 2009

Haptics technology allows one to interact with virtual environments, augmented environments, and real environments providing tactual sensory information. Science and technology of haptics can in general be classified into three groups: machine haptics, computer haptics, and human haptics. This paper surveys the state-of-the-art of haptic control technology for virtual environments and teleoperation (real environments) and then proposes possible future research directions in the following areas: haptic stability control, bilateral teleoperation control, and stability enhancement control.