This paper describes the development of a small 6-axis force/moment sensor for robot's finger, which measures forces Fx. Fy, Fz, and moments Mx, My, Mz simultaneously. In order to safely grasp an unknown object using the robot's gripper, and accurately perceive the position of it in the gripper, it should measure the force in the gripping direction, the force in the gravity direction and the moments each direction. and perform the control using the measured forces and moments. Thus, the robot's gripper should be composed of 6-axis force/moment sensor that can measure forces Fx, Fy, Fz, and moments Mx, My. Mz simultaneously. In this paper, the small 6-axis force/moment sensor for measuring forces Fx, Fy, Fz, and moments Mx, My, Mz simultaneously was newly modeled using several parallel-plate beams, designed, and fabricated. The characteristic test of made sensor was performed, and the result shows that interference errors or the developed sensor are less than 3%. Thus, the developed small 6-axis force/moment sensor may be used for robot's gripper.
풍력발전용 회전날개의 공력성능과 시동특성은 정격출력 및 운용방법 등의 전체적인 시스템 성능을 결정짓는 중요한 요소이다. 따라서, 풍력발전용 회전날개를 설계한 경우 공력성능과 풍속 및 깃각에 따른 시동특성은 반드시 검토되어야 한다. 이를 위해 본 연구에서는 수평축 풍력발전용으로 개발된 회전날개의 공력성능을 해석하기 위한 프로그램을 개발하였으며, 타당성 검증을 위해 상용화 되어있는 회전날개의 공력성능해석을 수행한 결과 회사측에서 제시한 실험치와 잘 일치함을 확인하였다. 또한 개발된 공력 해석 프로그램을 바탕으로 시동특성 해석 프로그램을 개발하여 분석한 결과 우리나라와 같이 저풍속에서 운용되는 풍력발전기에는 가변깃각 제어방식이 유리함을 확인하였다.
추력 75톤급 액체로켓엔진용 터보펌프 조립체 실물형에 대하여 정격 회전수에서 성능시험이 수행되었다. 실매질 대신 상사매질을 사용하였는데 산화제펌프에는 액체질소, 연료펌프에는 물, 터빈에는 고온 공기가 공급되었다. 시험 중 터보펌프는 안정적으로 운전되었으며 성능 요구조건을 만족시켰다. 운전 초기의 회전수 상승구간에서도 펌프의 양정계수와 유량계수는 일정하게 유지되었다. 터보펌프 단품 성능시험과 조립체 성능시험 결과를 비교할 때 펌프 양정계수와 터빈 효율이 두 종류의 성능시험에서 비교적 잘 일치하였다.
This paper dealt with the performance evaluation and the diagnostic techniques of lightning arresters for DC electric traction vehicle. Field Measurements on the protective operation of lightning arresters against surge currents were carried out on running vehicles to acquire the data necessary for the diagnosis. The frequency and the magnitude of surge events were analyzed. Surge currents of $1\sim3$ times were recorded in one running service route and their magnitudes were ranges of $150A\sim2kA$. Also, an acceleration experiment on a lightning arrester by the standard lightning impulse current of 8/20 us and 5 kA was performed to know the aging characteristics. After the surge current application of 3,000 times, the reference voltage decreased by 4.5 %, and the leakage current was below 10 uA at the continuous operating voltage and about 50 uA at the rated voltage. From the experimental results, we propose a decision level of leakage current for the arrester used in this paper and designed an arrester tester which analyzes arrester condition by the magnitude of leakage current.
본 논문은 코어 없는 PCB(Print circuit board) 변압기와 인덕터를 이용한 ZVS (Zero voltage switching) Forward DC-DC 컨버터의 실험 결과 및 실용 가능성을 보고한 것이다. 최대출력 12W, 최대 스위칭주파수 2.2MHz, 정격 입력전압 24V를 갖는 실험용 컨버터가 검증되었다. 코어 손실이 없기 때문에 코어 없는 PCB 변압기와 인덕터가 고주파 동작에 적합하다는 것을 밝혔다 실험 컨버터는. 최저 70% 에서 80%의 전력변환 효율을 나타내었고, 12V 출력전압은 0.7% 이내에서 안정되었다.
본 논문은 릴레이 장치 및 구동 제어 방법에 관한 것으로서, DC 고전압 배터리의 전력을 전기자동차의 인버터를 구동하기 위해 전력을 접속하거나 차단하는 릴레이에 관한 것이다. 본 논문을 통해 DC 고전압 배터리에서 릴레이가 접속되는 순간 릴레이의 접점에서 강한 스파크가 발생하는 것을 방지하고 접점의 열화 및 노후로 인해 증가하는 릴레이 내부 저항값을 보상하기 위한 서브릴레이가 제안되었다. 제작된 릴레이의 정격 전력은 10KW 정도이며 전기적 순단시험 등을 통해 릴레이의 전기적 특성을 검증하였다.
초전도 한류 소자의 퀜치 특성은 인가 전압의 크기와 시간에 의존한다. 본 연구에서는 사파이어 기판 위에 박막 형태로 증착된 Au/YBCO의 퀜치 거동을 조사하기 위하여 임의 시간의 고장전류를 인가하고 이 때 발생하는 온도를 검출하여 그 특성을 조사하였다. 시험에 사용된 한류소자는 Au/YBCO/사파이어 기판으로 구성되었으며, 길이 19cm, 폭 2 cm의 stripe 형태를 갖는 초전도 박막이었다. 임계전류는 200A이며 6 주기 동안의 전압인가에 대하여 6 V/cm (상승온도 250 K 기준)의 정격전압을 보였다. 이러한 특성을 갖는 한류소자의 한류 시 온도증가를 조사하기 위하여 한류소자의 뒷면에는 은 박막을 적절한 패턴으로 증착하여 온도 센서로 사용하였으며, 이를 통하여 퀜치 거동을 파악하고자 하였다. 실험 결과, 한류 소자 양단에 250 V의 전압을 인가하고 2 ms 동안 사고 전류를 인가하였을 때, 초전도 박막의 온도는 154 K까지 증가하였으며 다시 초전도성을 회복하기까지의 시간은 약 420 ms가 소요됨을 확인할 수 있었다.
The oil crises in 1973 and 1979 caused considerable effort to decrease the fuel consumption. As a result, the main engine had been changed through the shape(from loop scavenging air system to uniflow scavenging air system), higher compression ratio, low speed and long stroke. It is difficult to make a various engine satisfied with all owner's request. So manufacturer could find a way that can change the rating through large range from the engine already manufactured. These ways are tried through large range to change rpm to 72% and engine's output to 48% of MCR with keeping the normal engine's shape almost. The important element considered in the process of derated output of the main engine is to recover the beginning overcapitalization as soon as possible through low SFOC. In this paper, it is compared and considered between rating and derating engine with several data about modifying rating which have been done by engine manufacturer so far. And the selection process of derating engine is studied also.
계통연계형 태양광 시스템을 구성하고 있는 전력변환장치인 PCS(power conditioning system)는 일반적으로 그 내부에 입력전력 평활용 Capacitor, DC-DC Converter, DC link Capacitor, DC-AC Inverter 및 L-C Filter 등으로 구성된다. 이러한 태양광 시스템의 구성은 주로 태양광 어레이와 PCS의 DC-DC Converter 및 DC-AC Inverter의 수와 연결 방법에 따라 여러 가지로 구성할 수가 있다. 본 논문에서 제안할 시스템의 구성은 하나의 태양광 어레이를 다수의 계통연계형 태양광 PCS가 공유하는 형태인데, 이러한 시스템의 주요 장점은 첫째, 일사량에 따라 각각의 PCS가 모두 정격에서 운전하도록 하여 변환효율을 개선할 수 있다는 점과 둘째, 태양광 어레이의 용량 확장에 따른 PCS 장치의 용이한 확장성 그리고 셋째, 연결되어 있는 다수의 PCS 중 하나의 태양광 PCS가 고장으로 인하여 유지 및 보수가 필요할 때에도 그 외의 다른 정상적인 태양광 PCS는 지속적인 발전이 가능한 장점 등을 갖는다. 본 논문에서는 태양광 어레이의 출력을 공유하는 병렬운전용 태양광 PCS의 구성에 대하여 연구하고, 그 병렬운전기법을 제시하여 이에 대한 타당성을 시뮬레이션으로 검증하고자 한다.
In this investigation, the aerodynamic performance evaluation of a 1MW class blade has been performed with the purpose of the verification of target output and its clear understanding of flow field using CFD commercial code, ANSYS FLUENT. Before making progress of CFD analysis the HERACLES V2.0 software based on blade element momentum theory was applied for confirmation of quick and approximate performance in the preliminary stage. The blade was designed to produce the target output of a 1MW class at a rated wind speed of 12m/s, which consists of five different airfoils such as FFA W-301, DU91-W250, DU93-W-210, NACA 63418 and NACA 63415 from hub to tip. The mechanical power by CFD is approximately 1.195MW, which is converted into the electrical power of 1.075MW if the system loss is considered to be 0.877.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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