본 연구에서는 3차원 솔리드 모델러로부터 Modeling한 후 제작된 model 에 사용자가 원하는 측정 위치를 지정함으로써 자동적으로 측정용 NC Data를 얻을 수 있는 알고리즘을 설계하고 이를 Program화하였다. 3-D Modeler로서 Unigraphics를 사용하였으며, 공작기계는 FANUC Controller를 장착한 Machining Center이다. 측정용 센서는 접촉식 Probe를 사용하였다. 본 연구를 통하여 CAD시스템에서 구축된 Geomaatric Model로부터 직접 측정을 위한 NC data를 얻고 이 data를 가공후의 측정 Data와 비교하여 봄으로써 제품의 가공정밀도를 확인해 볼 수 있으며, 가공시의 간섭 check, 잔삭가공여유, 과절삭등 다양한 정보를 얻을 수 있을 것이다. 향수 지속적인 연구개발을 통하여 data의 통계처리 및 공작기계의 오차 보정등을 고려하여 줌으로써 기계상에서의 측정 data에 대한 신뢰도를 구축할 수 있을 것으로 사료된다.
Most industrial robots cannot be off-line programmed to carry out a task accurately, unless their kinematic model is suitably corrected through a calibration procedure. However, normal calibration is an expensive and time-consumming precedure due to the highly accurate measurement equipment required and due to the significant amount of data that must be collected. This paper presents a simple and economic procedure to improve the efficiency of robot calibration especially for arc welding application. To simplify the measurement process, an automotic data measurement algorithm as well as a simple measurement device are developed. Also, a calibration algorithm which can automatically identify the independent model parameters to be estimated is presented. To demonstrated the simplicity and the effectiveness of the procedure, experimental studies and computer simulations are performed and their results are discussed.
This paper presents a method to reduce errors in registration, which is used in transformation coordinate system of the multiple measuring data. In general, the ICP algorithms and feature-based approaches are used for registration. In order to measure wrap-around object, it is necessary to change the scanning direction or set-up of the object. A fixture is made to reduce registration errors caused by inaccurate center point of tooling balls, providing the more accurate registration method. And, the motorized fixture controls rotation and tilting to get precise the measuring data and registration. The proposed motorized fixture and registration method have advantages in accurate registration and precise measurement, compared with the conventional methods.
위성의 발사, 천이궤도, 운영궤도 등에서 위성체에 주어지는 극한 온도와 진공상태에서 위성체와 열제어시스템이 요구 조건을 만족시키는가를 확인하기 위하여 열진공시험을 수행한다. 우주에서 일어나는 환경변화는 극도로 심해서 지상에서 이와 유사한 열적 환경을 모사하는 방법은 쉽지가 않고, 일반적으로 위성체에 대한 열진공/평형 시험을 위해서는 열유속 흡수법과 열유속 투사법의 두 가지 방법을 사용한다. 한국항공우주연구원에서는 종래 접촉식 히터를 위성체에 직접 부착하는 방법에서 탈피하여 새로이 IR Lamp를 이용한 열유속 흡수법을 이용하여 위성체에 계산된 열유속을 인가하는 방법으로 위성체 열진공/평형시험을 수행하였으며, IR Lamp는 요구되는 100W~400W 사이의 열량을 오차 범위 5% 이내로 인가하여 균일한 온도 분포를 유지하고 성공적인 시험을 수행하였다.
단락발전기를 이용하여 대전류 단락시험을 실시하는 시험 설비중 단락전류 투입시 정밀한 투입 위상각 제어와 주접점 접촉시 바운싱이 없는 투입개폐기 특성이 요구된다. 이러한 특성을 만족시키기 위하여 공압식, 모터식, 유압식등 여러 종류의 투입개폐기가 사용되고 있으며 Actuator와 주 접점 형상설계 및 조립기술에 의한 바운싱이 없는 제품 제작이 중요하다. 본 논문에서는 정격전압 24 kV 단락전류 47 kA, 통전시간 0.5 s의 투입용량과 연속 반복 투입시 $\pm0.1$ ms의 오차특성을 가진 정밀급 유압식 투입개폐기의 동작특성과 핵심부품 조사 및 바운싱 제거를 위한 대책실시와 반복시험을 통하여 투입개폐기 특성에 대한 연구를 목적으로 한다.
와전류를 이용한 전위강하법은 시험체에 와전류를 비접촉식으로 발생 시킬 수 있어 기존의 방식에 비해 결함 검출시 발생하는 오차를 줄일 수 있고 물체의 결함 검출신호의 신뢰성을 향상 시킬 수 있다. 본 논문에서는 와전류를 이용한 전위강하법의 전자기 유한요소해석을 수행하였다. 3차원 유한요소해석과정에서 해석시간을 단축시키기 위해 각 영역별로 MVP, ESP, RMSP, TMSP의 미지수 변수를 부여하여 유한요소해석을 수행하였다. 기존의 전위강하법에 와전류의 개념을 적용하기 위해서 결함의 깊이와 주파수에 대한 영향을 검토하였다. 정확한 결함검출을 위해 검사과정을 초기검사와 정밀검사로 나누어서 실시하여 결함의 위치를 $\pm$2[mm]까지 도출해 낼 수 있었으며 결함의 폭과 크기도 어느 정도 추측해 낼 수 있었다.
광통신 시스템에 필요한 여러 가지 광소자들과 광섬유간의 결합손실을 줄이고 결합거리를 향상시키기 위한 연구가 많이 이루어져 왔다. 광섬유의 클래딩 모드를 이용하여 정렬오차를 줄인 광커넥터에 대한 결과가 보고된 바 있다. 그러나, 장주기 광섬유격자를 통하여 여기된 광섬유의 클래딩 모드는 외부환경에 매우 민감하여 외부 접촉에 의한 손실과 공진 파장의 변화 등이 문제로 제시되었다. 본 연구에서는 코어와 통상의 클래딩 사이에 또 하나의 클래딩 층을 갖는 이중 클래딩 구조의 광섬유에 장주기 격자를 만들고, 장주기 격자에 의하여 여기된 여러 클래딩 모드 가운데 광섬유의 코어와 내부 클래딩 층으로만 주로 진행하는 첫 번째 클래딩 모드를 사용하는 광커넥터를 제안한다. (중략)
최근 정보 보호가 이슈화됨에 따라 지문인식센서의 활용이 점차 증가하고 있으며, 센서 인식률 오차를 최소화 할 수 있는 품질평가를 요구한다. 지문인식센서 전극과 검사부 프로브 팁이 접촉 시 발생하는 저항 값의 변화에 의해 센서의 품질이 평가되며, 품질평가의 재현성을 확보하기 위해서는 센서 전극의 변형 유발을 최소화할 수 있는 프로브 소재의 적합성과 구조 최적화 연구가 필요하다. 프로브 팁의 적합성 평가를 위한 소재로 니켈(Ni), 스틸(SK4), 베릴륨동(Beryllium copper), 인청동(Phosphor bronze)을 비교하였으며, 프로브 팁 접촉 후 전극의 압흔 크기와 접촉저항을 고려할 때 베릴륨동이 프로브 소재로 적합하다. 검사부 프로브는 지문인식센서 전극의 물리적 손상 방지와 다수의 지문인식센서 동시 검사가 가능한 구조를 위해 일체형 프로브 방식으로 제작하였다. 검사부의 재현성은 특정 전류 값을 인가하여 지문인식센서의 전압 변화로 판단하였으며, 베릴륨동 프로브 소재와 일체형 구조를 통해 센서 전극에 프로브가 300회 접촉하는 동안 센서의 전압 변화는 ${\pm}0.003V$ 이내의 우수한 재현성을 확인하였다.
2004년 6월부터 7월까지 총 13일간 레몬산천문대의 1m 망원경과 BVR 필터를 사용하여 접촉 쌍성 CK Boo의 광도곡선을 완성하고, 4개(주극심 3개, 부극심 1개)의 새로운 극심시각을 산출하였다. 1998년에 개정한 Wilson-Devinney 쌍성모델의 접촉모드를 이용하여, 우리의 BVR 광도곡선과 Rucinski & Lu(1999)의 시선속도곡선을 분석하였다. 그 결과, 우리는 CK Boo가 질량비(q=0.11)와 궤도 경사각($i=65^{\circ}$)이 작은 A형 과접촉쌍성($f=84\%$)임을 확인하였다. 우리의 측광 및 분광학적 해로 부터 이 쌍성계의 절대 물리량을 $M_1=1.42Me{\odot},\;M_2=0.15M{\odot},\;R_1=1.47R{\odot}$, 그리고 $R_2=0.59M{\odot}$으로, 거리를 129pc으로 산출하였다. 우리가 구한 거리는 Hipparcos 삼각시차에 의한 거리($157{\pm}33pc$)와 오차의 범위 내에서 일치한다.
치과의사는 악간관계기록 오류로 인해 발생하는 교합오차를 줄이기 위해 진료실재부착을 시행한다. 진료실재부착으로 수정된 의치를 사용하면 일반적으로 통증이 감소하고 의치 사용이 편해지며 더 편하게 저작할 수 있다고 한다. 하지만 이러한 평가는 환자의 주관적인 평가이므로 본 연구에서는 실험적인 지표를 통해 진료실재부착의 효과를 확인하고자 하였다. 7명의 환자를 대상으로 전치부에서 1 - 2 mm의 공간이 있도록 중심위 악간관계를 채득하여 진료실재부착을 시행한 후 미끄러짐 유무를 확인하였으며, 압력감지센서로 교합력을 측정하였고 실리콘인기재로 교합면적을 측정하였다. 진료실재부착후 교합압의 변화는 없었으나 교합면적 증가와 함께 접촉 후 미끄러짐이 줄어드는 것을 확인할 수 있었다. 진료실재부착을 시행하면 조기접촉이 감소하고 교합면적이 증가하므로 시행하는 것이 필요하다.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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