• Journal of the Korean Institute of Gas
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• v.14 no.1
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• pp.42-46
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• 2010

BOG(Boil Off Gas) is formed about 0.05 vol%/day from LNG(Liquefied Natural Gas) tanks of LNG receiving terminal. To recycle the BOG using direct contacting, Previously the quantities of LNG and BOG is mixed at the ratio of 11:1 by mass. However simple this process uses, there is the difficulty of processing operation resulted from decrease of using LNG in summer. To complement these shortcomings, Advantages of the process are investigated by comparison of cost and analysis of the indirect contact method using LNG cold energy. It was studied that principles and types of development using LNG cold energy which is abandoned in the carburettor and found how to contact each to find the appropriate cold energy development process. Therefore, in this research, the indirect contact method will be investigated the feasibility of a comparative analysis by using HYSYS.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.39 no.4
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• pp.361-367
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• 2015

This paper presents the design concept of an intrinsic continuum robot for safe man-machine interface and characteristic behaviors of its end-effector based on real experiments. Since pneumatic artificial muscles having similar antagonistic actuation to human muscles are used for main backbones of the proposed robot as well as in the role of the actuating devices, variable stiffness of robotic joints can be available in the actual environment. In order to solve the inherent shortcoming of an intrinsic continuum robot due to bending motion of the backbone materials, a Kalman filter scheme based on a triaxial accelerometer and a triaxial gyroscope was proposed to conduct an attitude estimation of the end-effector of the robot. The experimental results verified that the proposed method was effective in estimating the attitude of the end-effector of the intrinsic continuum robot.

• Journal of the Korean Society for Marine Environment & Energy
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• v.6 no.4
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• pp.52-66
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• 2003

Generally we have difficulty in removing oil using mechanical devices because recovery rate and recovery efficiency decrease remarkably when operating in thin oil films or in oils of very high viscosity In the Present study a series of experiments were carried out to study the effect of operating conditions on the rate of recovery for the spilled oil using a drum type skimmer. For each set of experiments depth of immersion, oil film thickness and the circumferential speeds were varied systematically to find the effects on the recovery rate. The results shows that recovery rate is dependent on the contact angle for the depth of immersion and the highest rate of oil recovery shows in the case of a contact angle of 45°(h/d=0.15). For the removal of spilled oil the optimal circumferential speed can be found as the critical value to reach the saturated recovery rate for a given oil film thickness and depth of immersion. Even in thin oil thickness we have enough recovery rate and recovery efficiency within critical circumferential speed this way.

• Proceedings of the Materials Research Society of Korea Conference
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• 2011.05a
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• pp.33.2-33.2
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• 2011

CMP (Chemical-Mechanical Planarization) 공정이란 화학적 반응과 기계적 힘을 동시에 이용하여 표면을 평탄화하는 공정으로, 반도체 산업에서 회로의 고집적화와 다층구조를 형성하기 위해 CMP 공정이 도입되었으며 반도체 패턴의 미세화와 다층화에 따라 CMP 공정의 중요성은 더욱 강조되고 있다. CMP 공정은 압력, 속도 등의 공정조건과, 화학적 반응을 유도하는 슬러리, 기계적 힘을 위한 패드 등에 의해 복합적으로 영향을 받는다. CMP 공정에서, 폴리우레탄 패드는 많은 기공들을 포함한 그루브(groove)를 형성하고 있어 웨이퍼와 직접적으로 접촉을 하며 공정 중 유입된 슬러리가 효과적으로 연마를 할 수 있도록 도와주는 역할을 한다. 하지만, 공정이 진행 될수록 그루브는 손상이 되어 제 역할을 하지 못하게 된다. 패드 컨디셔닝이란 컨디셔너가 CMP 공정 중에 지속적으로 패드 표면을 연마하여 패드의 손상된 부분을 제거하고 새로운 표면을 노출시켜 패드의 상태를 일정하게 유지시키는 것을 말한다. 한편, 금속박막의 CMP 공정에 사용되는 슬러리는 금속박막과 산화반응을 하기 위하여 산화제를 포함하는데, 산화제는 금속 컨디셔너 표면을 산화시켜 부식을 야기한다. 컨디셔너의 표면부식은 반도체 수율에 직접적인 영향을 줄 수 있는 scratch 등을 발생시킬 뿐만 아니라, 컨디셔너의 수명도 저하시키게 되므로 이를 방지하기 위한 노력이 매우 중요하다. 본 연구에서는 컨디셔너 표면에 연마 잔여물 흡착을 억제하고, 슬러리와 컨디셔너 표면 간에 일어나는 표면부식을 방지하기 위하여 소수성 자기조립 단분자막(SAM: Self-assembled monolayer)을 증착하여 특성을 평가하였다. SAM은 2가지 전구체(FOTS, Dodecanethiol를 사용하여 Vapor SAM 방법으로 증착하였고, 접촉각 측정을 통하여 단분자막의 증착 여부를 평가하였다. 또한 표면부식 특성은 Potentiodynamic polarization와 Electrochemical Impedance Spectroscopy (EIS) 등의 전기화학 분석법을 사용하여 평가되었다. SAM 표면은 정접촉각 측정기(Phoenix 300, SEO)를 사용하여 $90^{\circ}$ 이상의 소수성 접촉각으로써 증착여부를 확인하였다. 또한, 표면에너지 감소로 인하여 슬러리 내의 연마입자 및 연마잔여물 흡착이 감소하는 것을 확인 하였다. Potentiodynamic polarization과 EIS의 결과 분석으로부터 SAM이 증착된 표면의 부식전위와 부식전류밀도가 감소하며, 임피던스 값이 증가하는 것을 확인하였다. 본 연구에서는 컨디셔너 표면에 SAM을 증착 하였고, CMP 공정 중 발생하는 오염물의 흡착을 감소시킴으로써 CMP 연마 효율을 증가하는 동시에 컨디셔너 금속표면의 부식을 방지함으로써 내구성이 증가될 수 있음을 확인 하였다.

• Journal of the Korean Society for Nondestructive Testing
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• v.25 no.2
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• pp.74-80
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• 2005

A new dimension measuring method for the measurement of diameter of an object has been developed using laser triangulation. The 3D data of an object was calculated from the 2 dimensional image information obtained by the laser stripe using the laser triangulation. The system that use existing theory can measure the diameter of hole not only in a normal plane but also ill an incline plane. However, in the existing theory, since the lens with fixed feral length was used, the area of measurement was fixed. The simplest way to solve this problem is to change distance between a CCD camera and object. Other way is to use a zoom lens having variable focal length. In this paper, the zoom lens with variable focal length was used. Therefore, we ran experiment with magnification that is optimized according to size of object using zoom lens with variable focal length.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.40 no.8
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• pp.737-742
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• 2016

An elastomer (especially PDMS) sponge is considered to be a promising selective absorber in cleaning up oil spills. The performance of a PDMS sponge in capturing and separating oil from (sea) water depends on several parameters such as surface roughness, physicochemical treatments, and hydrostatic stability. Here, we first present a method of fabricating the PDMS sponges having numerous micro-sized pores that act as absorption and storage spaces for the target material, and then we report an experimental effort undertaken to control the surface physicochemistry (i.e., hydrophobicity or hydrophilicity) of the PDMS sponges by adjusting the size of the pores and the concentration of the surfactant (i.e., silwet L-77). From the experimental results, we develop an in-depth understanding of the mechanism for controlling the surface physicochemistry of PDMS using water-soluble micro-sized particles and a surfactant. The surface energy and absorbing behavior of the PDMS sponges are also extensively discussed.

• Smart Media Journal
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• v.4 no.1
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• pp.33-38
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• 2015

In this paper, we propose the methods not only to eliminate ELF(Extremely Low Frequency) EMI(Electro-Magnetic Interference) noice for extending recognition distance, but also to utilize the the PLN for detecting starting instance of a hand gesture using electric potential sensor. First, we measure strength of electric field generated in the smart devices such as TV and phone, and minimize EMI through efficient arrangement of the sensors. Meanwhile, we utilize the 60 Hz PLN to extract the starting point of hand gesture. Thereafter, we eliminate the PLN generated in the smart device and circuit of sensors. And then, we shield the sensors from an electric noise generated from devices. Finally, through analyzing the frequency components according to the gesture of target, we use the low pass filter and the Kalman filter for elimination of remaining electric noise. We analyze and evaluate the proposed ELF-band EMI eliminating method for non-contact remote sensing of the EPS(Electric Potential Sensor). Combined with a detecting technique of gesture starting point, the recognition distance for gestures has been proven to be extended to more than 3m, which is critical for real application.

• Journal of the Korea Computer Graphics Society
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• v.25 no.3
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• pp.133-142
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• 2019

In physics-based character animation, trajectory optimization has been widely adopted for automatic motion synthesis, through the prediction of an optimal sequence of future states of the character based on its system dynamics model. In general, the system dynamics model is neither in a closed form nor differentiable when it handles the contact dynamics between a character and the environment with rigid body collisions. Employing smoothed contact dynamics, researchers have suggested efficient trajectory optimization techniques based on numerical differentiation of the resulting system dynamics. However, the numerical derivative of the system dynamics model could be inaccurate unlike its analytical counterpart, which may affect the stability of trajectory optimization. In this paper, we propose a novel method to derive the closed-form derivative for the system dynamics by properly approximating the contact model. Based on the resulting derivatives of the system dynamics model, we also present a model predictive control (MPC)-based motion synthesis framework to robustly control the motion of a biped character according to on-line user input without any example motion data.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2023.05a
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• pp.420-420
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• 2023

하천의 유량 자료는 하천 관리에 필수적인 요소로, 지속적인 유량측정을 위해 국가 유량 측정망을 구성하여 주요 지점을 대상으로 유량 측정을 수행하고 있다. 측정된 유량자료는 일반적으로 수위-유량 관계곡선식을 개발하여 제공되고 있으며, 홍수파와 배수 영향 등으로 인해 수위-유량 관계곡선식에서 발생하는 산포로 인한 신뢰도에 문제가 우려되는 경우에는 실시간의 정확한 유량자료를 제공하기 위해 H-ADCP를 설치하여 지표유속법 기반의 실시간 유량 자료 생산하여 제공하고 있다. 그러나 H-ADCP를 이용한 유량 측정 방법은 장비의 한계로 인해 상대적으로 규모가 작고 수심이 얕은 하천에 적용하기 어려운 문제가 있다. 따라서, 최근에는 자동유량관측소 지점 확대를 위해 비접촉식 유속계를 활용한 자동유량관측소 운영이 점차 고려되고 있다. 이에 따라 비접촉식유속계를 이용한 유량 측정 결과의 검증 및 유지 관리를 위한 소프트웨어가 필요하다. 이에 본 연구에서는 비접촉식유속계 중 전자파를 이용하여 수표면의 표면유속을 측정할 수 있는 장비인 RQ-30의 측정결과를 분석하기 위해 Microsoft Visual Studio(C#) 사용하여 측정결과의 검토 및 자료 관리를 위한 후처리 소프트웨어를 개발하였다. 개발한 소프트웨어는 측정 원시자료를 읽고, 도시하여 측정 결과를 확인할 수 있으며, 머신러닝 기반의 알고리즘을 적용하여 수위 및 유속 시계열 자료에서 발생하는 이상치를 탐색할 수 있도록 개발하였다. 그리고 탐지된 이상치에 대한 보정을 위해 선형보간, LOESS, SuperSmoother를 사용하여 이상치를 보정하여 결과를 도출할 수 있도록 개발하였다. 추후 본 연구를 통해 개발된 프로그램을 활용하여 측정 자료의 유지 관리 효율성을 증대시킬 수 있을 것으로 기대되며, 지속적인 프로그램의 개선을 통해서 실무적으로 활용이 가능할 것으로 판단된다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2021.06a
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• pp.22-22
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• 2021

최근 기후변화로 인한 홍수피해가 증가하고 있어 안전하고 효율적인 물관리의 중요성이 대두되고 있다. 국내 대부분의 하천의 경우 홍수 예·경보를 위해 수위 관측을 하고 있지만 소하천의 경우에는 홍수기와 평수기의 유량차이가 크고, 경사가 급한 경우에는 사류가 발생하여 수위-유량 관계가 일정하지 않아 수위 자료만으로 하천의 유량을 측정하기 어렵다. 이러한 경우에는 직접 유속을 측정하여 유량을 산정해야 하지만 홍수기에는 유속이 빨라 측정자가 직접 유속을 측정하기에는 위험하여 현실적으로 측정하기 어려운 문제가 있다. 따라서 하천의 유속을 측정하기 위해서는 측정자가 직접 하천에 들어가 측정하는 직접 측정방법이 아니라 하천에 접촉하지 않고도 유속을 측정할 수 있는 비접촉식 측정 방법을 사용해야 한다. 비접촉식 하천 유량측정 방법 중에서 영상자동유량계측 기술은 하천의 흐름 영상을 이용하여 넓은 범위의 유속을 쉽게 측정할 수 있는 장비로 미리 설치한 지점의 하천의 영상을 사용하기 때문에 안전하고 지속적으로 홍수기 하천의 유속과 유량 측정이 가능하다. 이에 본 연구에서는 국립재난안전연구원에서 설치한 인수천 지성교의 영상자동유량계측 장비를 이용하여 2020년 8월 2일 집중호우가 발생한 시기의 유속 및 유량 측정을 수행하여 홍수시 영상유속측정 기술의 산지하천 적용 가능성을 검토하였다. 계측 결과 2020년 8월 2일 09시부터 15시 까지 그리고 3일 05시부터 4일 12시까지의 수위, 유속 및 유량을 계측하였다. 계측 결과 홍수기 상승구간과 하강구간에서의 수위-유량 관계가 다르게 나타났으며, 특히 상승기에서는 수위는 일정한 상태에서 유속만 빨라지는 사류 흐름이 발생하여 수위-유량 관계식을 사용하기 어려운 것으로 나타났다. 따라서 산지하천의 경우 하류지역의 물관리 및 홍수 예·경보를 위해서는 홍수기 수위 계측뿐만 아니라 영상자동유량계측 기술을 활용한 유량측정이 반드시 필요할 것으로 판단된다.