• Journal of the KSME
• /
• v.32 no.10
• /
• pp.847-857
• /
• 1992

일반적으로 자동차의 샤시(chassis)라 하면 총체적인 개념에서 자동차로부터 차체(body)를 제외한 부분을 일컫는데, 구동 및 제동장치, 바퀴 현가장치, 조향장치, 타이어 및 휠 등이 이에 속한다. 1970년대 마이크로 컴퓨터의 응용기술이 도입되면서 엔진분야에서 시작한 자동차 전자화기술은 구동 및 제동분야에서의 전자제어식 제동잠김 및 구동 미끄럼방지 시스템(ABS/TCS)의 응용기 술을 거쳐 1980년 중반부터 차량의 현가 및 조향분야에서 능동형의 시스템이 개발되기 시작하 였다. 그 대표적인 예로서 자동차용 적응식 및 반 능동식 가변댐퍼(variable damper), 능동식 현가시스템(active suspension system) 그리고 4륜조향 시스템(four wheel steering system)을 들 수 있다. 1990년대에 들어서는 이러한 각종 능동형 시스템이 종합적으로 고려되어 설계되는 이 른바 자동차의 샤시 통합제어 시스템(chassis integrated control system)또는 능동형 샤시 시스템 (active chassis system)으로 발전되어 가고 있는 추세에 있다. 이 글에서는 최근에 가장 대표 적인 능동형 샤시시스템으로서 각종 능동식 현가시스템 및 4륜조향 시스템의 개발동향 및 기 술적, 경제적인 측면에서의 종합적인 검토를 하고자 한다.

• Journal of the korean Society of Automotive Engineers
• /
• v.13 no.6
• /
• pp.30-38
• /
• 1991

자동차의 제동장치, 조향장치, 자동 변속장치 등에 요구되는 큰 힘을 얻기 위하여 유압식 구동장치가 중량당 출력비가 높고 응답특성이 좋으며 과부하에 대한 방지기능이 간단하게 이루어 진다는 장점이 있기 때문이다. 본 고에서는 우리나라에서도 전자제어식 제동장치, 조향장치, 자동변속장치, 현가장치 등의 개발을 시도하고 있는 현 시점에서 기술축적이 가장 취약한 분야라고 볼 수 있는 자동차용 전기유압밸브의 기본적인 메카니즘에 대하여 종합적으로 소개하고자 한다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
• /
• v.38 no.3
• /
• pp.315-321
• /
• 2014

This paper presents an integrated chassis control system with fail safety using optimum yaw moment distribution for a vehicle with steer-by-wire and brake-by-wire devices. The proposed system has two-level structure: upper- and lower-level controllers. In the upper-level controller, the control yaw moment is computed with sliding mode control theory. In the lower-level controller, the control yaw moment is distributed into the tire forces of active front steering(AFS) and electronic stability control(ESC) with the weighted pseudo-inverse based control allocation(WPCA) method. By setting the variable weights in WPCA, it is possible to take the sensor/actuator failure into account. In this framework, it is necessary to optimize the variables weights in order to enhance the yaw moment distribution. For this purpose, simulation-based tuning is proposed. To show the effectiveness of the proposed method, simulations are conducted on a vehicle simulation package, CarSim.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.10 no.6
• /
• pp.597-604
• /
• 2000

본 연구에서는 전기자동차에 사용되는 전자식 차동 시스템의 신경망 모델을 제안한다. 차량이 곡선도로를 따라 주행할 경우 내측 바퀴와 외측 바퀴의 회전속도가 서로 달라야 진동이나 뒤틀림 없이 완만한 선회 주행을 할 수 있다. 전기자동차는 그 구조적 특성상 각각의 바퀴가 독립된 구동원을 갖는다. 이 때문에 일반 엔진 차량의 기어식 차동장치를 대신할 전자식 차동장치가 요구된다. 이러한 차동장치는 차량의 구조뿐만 아니라 차량의 주요 파라미터인 조향각 및 속도에 따라서 비선형적인 관계를 가지고 있어서 해석하기가 쉽지 않다. 따라서 이와 같은 비선형적인 관계 모델을 학습 능력을 가진 신경망에 의하여 모델링 함으로써 제어에 적용할 수 있다. 이를 실현하기 위해 제작한 전기자동차로 곡선도로를 주행하여 다양한 곡률과 주행속도에 따른 내측 외측 바퀴의 회전속도 데이터를 획득하고, 데이터의 비선형 특성을 고려한 차동 속도 제어기의 구조를 설계한다. 이 제어기에 적합한 모델은 신경망을 이용하여 실측 데이터를 학습시킴으로써 차동기능을 수행할 수 있는 제어기를 구현한다.

• Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers
• /
• v.10 no.4
• /
• pp.166-174
• /
• 2002

Power steering systems far automobile are becoming ever more popular because they reduce steering efforts of the drivers, especially during parking lot maneuver. In this paper, the controller of the motor driven hydraulic power steering(MDHPS) has been designed and developed. This system uses a power source of DC motor instead of engine power source for power steering drive oil pump. The developed MDHPS system is accomplished a highly sensitive power steering resulted from electronic control under variable driving condition. Furthermore, this system is more improvement than type of engine driving far fuel economy.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
• /
• 2005.06a
• /
• pp.1483-1488
• /
• 2005

As the development of microprocessor technology, electric power steering(EPS) system which uses an electric motor came to use a few years ago. It can solve the problems associated with hydraulic power steering. The motor only operates when steering assistance is needed, so it can save fuel and can reduce weight and cost by eliminating hydraulic pump and piping. As one of performance criteria of EPS systems, the transmissibility from road wheel load to steering wheel torque is considered in this paper. The transmissibility can be studied by fixing the steering wheel and calculating the torque needed to hold the steering wheel from road wheel load. A proportion-plus-derivative control is needed for EPS systems to generate desired static torque boost and avoid transmissibility of fluctuation. A pure proportion control can' satisfy both requirements.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 1990.10a
• /
• pp.698-703
• /
• 1990

This paper describes an Electronically-controlled Power Steering system which is developed by the modification of a conventional power steering based on so called rotary valve technology. The steering effort is influenced by the electrohydraulic flow rate control of the pressurized oil to rotary valve. The vehicle speed and the steering angular velocity are used to calculate and output a signal to proportional flow rate control valve by the Electronic Control Unit. The improvement of the steering feel was satisfactory compared with that of the original conventional power steering.

• Proceedings of the KIPE Conference
• /
• 2009.11a
• /
• pp.99-101
• /
• 2009

자동차의 조향 장치에서 연비 절감과 조향성능의 향상을 위해 연구되고 있는 전동식 파워스티어링 시스템은 기존의 유압식에 비해 소음과 진동이 발생하는 단점을 가지고 있다. 이를 감소시키기 위해 토크 리플을 줄이는 것이 관건이고, 토크 리플을 발생시키는 큰 원인 중 하나가 위치 센서 분해능 제한이다. 본 논문에서는 가격 절감을 위해 낮은 분해능의 위치 센서로 전동식 파워스티어링 시스템의 토크 리플을 저감하기 위해 위치 추정 기법을 제안하고, 실험을 통해 이를 검증하였다.

• Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers
• /
• v.5 no.6
• /
• pp.192-201
• /
• 1997

The feedback control scheme of the pressure control system of the rear wheel steering gear which has relatively large volume and sprung load was built up in order to improve th response characteristic of the system. The control algorithm chosen was a feedback compensator joined by a feedfoward compensator and the model matching method was used in the process of control system design. The structures and properties of the reference models were inspected and the parameters of the controller were decided. The improvement of the response characteristic of the pressure control valve by means of the feedback control is affirmed. Particularly, when the order of the system model is higher than the 2nd order, the effectiveness of the feedback control on the improvement of the response characteristic of the valve is distinct. And the convenience of the model matching method is the process of control system design is confirmed as well.

• Proceedings of the Korean Society for Agricultural Machinery Conference
• /
• v.10 no.2
• /
• pp.59-63
• /
• 2005

가. 자율주행 트랙터가 작업하는 동안 작동상태를 효과적으로 모니터링하고 제어할 수 있도록 하기 위해 인터넷을 통한 자율주행 트랙터의 모니터링과 원격제어 기술에 대하여 시험 하였다. 나. 트랙터를 모니터링하고 제어하는 곳과 경작지가 있는 곳을 인터넷으로 연결하고, 운전자가 탑승하지 않은 트랙터는 인터넷을 통해 전달받은 명령을 수행하도록 액튜에이터를 제어하고 제어되는 상황을 경작지에 위치한 카메라가 촬영하여 인터넷을 통하여 원격지의 운전자 쪽으로 전송하도록 시스템을 구성했다. 다. HST 트랙터 조종장치로서 서보제어가 가능한 액튜에이터를 개발 장착하고 제어성능을 시험하였다. 전자유압제어(EHPS)식 조향액튜에이터는 , 조향가능각 100도의 전범위에 조향 제어가 가능했으며 전조향에 필요한 시간은 약 1.6초 정도 였다. 피스톤 펌프의 사판각을 제어하는 전후진 제어기는 리니어 모터 구동식으로 총 제어 변위 50mm를 이동하는데 제어시간이 약 1.2초 소요되었다. 엔진 회전수를 제어하기위한 스로틀 액튜에이터는 리니어 모터 구동식으로 제어변위 30mm에 대해 제어시간이 0.8초 소요되었다. 3점 링크에 부착된 작업기의 위치를 제어하는 리프트 제어기도 리니어모터로 구동하였으며 제어거리 40mm에 대해 제어시간 0.9초정도가 소요되었다 라. 제작된 HST 무인 트랙터를 인터넷과 무선통신 시스템을 이용하여 원격 모니터링과제어 가능성에 대해 시험 했다. 인터넷을 통한 장거리 원격제어 및 모니터링 시험에서 제어신호의 전달지연은 0.3 ${\sim}$ 0.5초정도로 제어신호의 피이드 백을 확인할 때까지는 약1초정도의 대기 시간이 필요한 것으로 나타나 모니터링 및 제어 시스템의 개발 시 이를 고려할 설계가 필요한 것으로 나타났다.된 표층수온 분포값보다 2005년 2월에 관측된 표층수온 분포값이 상대적으로 낮은 분포 특성을 나타내고 있었다. 따라서 인공위성자료를 이용한 황해의 2004년 해황 분석 결과는 이상수온 상승의 원인이 쿠로시오 해류의 변동과 관련성이 높다고 판단되며 이에 대한 지속적인 연구가 현재 진행중에 있다.에 인산염 처리, 여기에 초음파 처리, 마지막 단계로 3분 끓이면 억제율이 68%까지 억제되었다. 이는 단일처리시 전혀 억제를 못하는 처리를 단계별로 한 단계씩 더해가면 allergy 억제효과가 나타난다고 할 수 있겠다. 초음파 처리도 역시 저 allergy 처리 공정에 이용될 수 있는데 이것은 그 처리로 인해 새로운 알러젠이 생성될 수도 있다. 또한 복합처리로 allergy를 감소시키면 연속적이고 동시적으로 하기 때문에 원가를 절감할 수 있다.환경현안에 대한 정치경제적 접근을 외면하지 말고 교과서 저작의 소재로 삼을 수 있어야 하며, 이는 '환경관리주의'와 '녹색소비'에 머물러 있는 '환경 지식교육'과 실천을 한단계 진전시키는 작업으로 이어질 것이다. 이후 10년의 환경교육은 바로 '생태적 합리성'과 '환경정의'라는 두 '화두'에 터하여 세워져야 한다.배액에서 약해를 보였으나, 25% 야자지방산의 경우 50 ${\sim}$ 100배액 어디에서도 액해를 보이지 않았다. 별도로 적용한 시험에서, 토마토의 경우에도 25% 야자지방산 비누 50 ${\sim}$ 100배액 모두 약해를 발생하지 않았으나, 오이에서는 25% 야자지방산 비누 100배액에도 약해를 나타내었다. 12. 이상의 결과, 천연지방산을 이용하여 유기농업에 허용되는 각종의 살충비누를 제조할 수 있었으며, 방제가 조사결과 진딧물, 응애 등 껍질이 연약한