• 대한기계학회논문집A
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• 제36권11호
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• pp.1311-1318
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• 2012

본 논문에서는 차량 전복 방지를 위해 강인 제어기를 설계하고 적용하는 방법에 대해 제시한다. 운행 중인 차량은 속도나 무게중심과 같은 파라미터 변화가 쉽게 발생하는데, 차량 전복 방지 제어기가 파라미터 변화에 대해 강인하게 설계된다면 차량 전복 방지 성능을 더욱 향상시킬 수 있다. 이를 위해 본 논문에서는 이산시간영역에서 LMI 를 이용하여 $H_2$ 및 $H_{\infty}$ 강인제어기를 설계하고, 실험에 대한 신뢰도가 높은 차량 시뮬레이션 패키지인 CarSim 에서 차량 전복 방지를 위한 제어기의 성능을 검증한다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회A
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• pp.1132-1137
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• 2007

This paper describes a Unified Chassis Control (UCC) strategy to prevent vehicle rollover by integrating individual modular chassis control systems such as Electronic Stability Control (ESC) and Continuous Damping Control (CDC). The UCC threshold is determined from a rollover index computed by estimated roll angle, roll rate and measured lateral acceleration. A direct yaw moment control method is used to design the ESC based on a 2-D bicycle model. Similarly, the CDC is designed based on a 2-D roll model using a direct roll moment control method. The performance of the proposed UCC scheme is investigated and compared to that of modular chassis controllers through computer simulations using a validated vehicle simulator. It is shown that the proposed the UCC can lead to improvements in vehicle stability and efficient actuation of chassis control systems.

• 대한기계학회논문집A
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• 제37권11호
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• pp.1429-1436
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• 2013

본 논문에서는 미분게임 이론과 다수준 계획법을 이용하여 차량 전복 방지 제어기를 설계하는 방법을 제안한다. 차량 전복 방지 문제는 비협조적 제로섬 2 인 미분게임으로 정식화된다. 미분게임의 균형해로 얻어지는 제어기는 모든 가능한 조향 입력에 대해 최악의 성능을 보장한다. 적은 계산량으로 미분 게임의 균형해를 찾기 위해 완화 과정을 가지는 다수준 계획법을 이용한다. 차량의 롤 운동을 억제하기 위해 능동 현가장치를 사용하면 차량의 횡방향 안정성이 상실되므로 이를 방지하기 위해 자세제어장치(ESP)를 이용한다. 시뮬레이션을 통해 제안된 방법이 미분게임의 균형해를 찾는데 효과적임을 보이고 설계된 제어기가 차량의 전복을 방지함을 보인다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2022년도 춘계학술대회
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• pp.31-32
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• 2022

초기의 선박들은 선회시 킥현상 등을 설명하고 대응하는 선박의 전복예방을 위한 정확한 방정식이 제공되지 못했다. 육상에서는 차량의 정상상태 선회방정식을 이용한 전복예방 기술이 많이 개발되었고 이는 해상에서의 기존의 방법들 보다 더 좋은 성능을 보였다. 이 논문에서는 더 정확한 선박의 선회시 전복방지를 위해 애커만 기하학 모델 기반 선회방정식을 이용하여 선박선회시 복원을 하는 방법을 제안하여 선박안전관리 방안을 향상시킨다.

• 한국방재학회지
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• 제10권2호
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• pp.35-41
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• 2010

• 한국자동차공학회논문집
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• 제22권1호
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• pp.20-28
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• 2014

This paper presents static output feedback LQ and $H_{\infty}$ controllers for rollover prevention. Linear quadratic static output feedback controllers have been proposed for rollover prevention in such a way to minimize the lateral acceleration and the roll angle. Rollover prevention capability can be enhanced if $H_{\infty}$ controller is designed. To avoid full-state measurement for feedback requirement or sensitiveness of an observer to nonlinear model error, static output feedback is adopted. To design static output feedback controllers, Kosut's method is adopted because it is simple to calculate. Differential braking and active anti-roll bar are adopted as actuators that generate yaw and roll moments, respectively. The proposed method is shown to be effective in preventing rollover through the simulations on nonlinear multi-body dynamic simulation software, CarSim.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제14권6호
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• pp.965-973
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• 2011

Small unmanned ground vehicles(SUGVs) are typically operational on unstructured environments such as crashed building, mountain area, caves, and so on. On those terrains, driving control can suffer from the unexpected ground disturbances which occasionally lead turnover situation. In this paper, we have proposed an algorithm which sustains driving stability of a SUGV as preventing from turnover. The algorithm exploits potential field method in order to determine the stability of the robot. Then, the flipper and manipulator posture of the SUGV is optimized from local optimization algorithm known as gradient descent method. The proposed algorithm is verified using 3D dynamic simulation, and results showed that the proposed algorithm contributes to driving stability of SUGV.

• 자동차안전학회지
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• 제5권1호
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• pp.50-55
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• 2013

When it comes to commercial vehicles, their unique characteristics - center of gravity, size, weight distribution - make them particularly vulnerable to rollover. On top of that, conventional heavy vehicle brake exhibits longer actuation delays caused in part by long air lines from brake pedal to tires. This paper describes rollover prevention algorithm that copes with the characteristics of commercial vehicles. In regard of compensating for high actuating delay, predicted rollover index with short preview time has been designed. Moreover, predicted rollover index with longer preview time has been calculated by using road curvature information based on environment information. When rollover index becomes larger than specific threshold value, desired braking force is calculated in order to decrease the index. At the same time, braking force is distributed to each tire to make yaw rate track desired value.

• 한국어병학회지
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• 제11권1호
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• pp.35-41
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• 1998

참전복 인공종묘 생산후 박리시 패각 파손 및 연체부 손상 등을 방지하고자 여러 가지 마취제가 사용되고 있으나, 대부분의 전복 마취제는 전복에 대하여 비교적 강한 독성을 가지고 있다. 따라서 무해하다고 인정되어 인체의 마취에 사용되는 lidocaine과 FDA에서 유일하게 수산용 어류 마취제로 인정한 MS-222를 참전복의 마취제로 사용하고자 각장 크기별로 마취 실험을 실시하였다. 각장 1 cm인 전복에 대한 lidocaine과 MS-222의 박리효과는 각장 3 cm인 공시패에서보다 훨씬 우수하게 나타났다. 그리고 각장 1 cm인 공시패에서 lidocaine과 MS-222의 적정마취농도는 각각 200 ppm과 100 ppm이었다. 전복 크기에 따라 박리 효과의 차이는 있었으나 우수한 박리 효과가 인정되었고, 더욱이 싼 가격, 안정성 및 취급 효과가 용이한 점 등을 고려할 때 기존의 전복 마취제를 대신할 수 있을 것으로 생각된다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2012년도 춘계학술대회
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• pp.551-555
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• 2012

최근 10년간 해양사고를 분석한 결과 어선은 전체 해양사고의 70퍼센트를 차지하고 있으며, 상선의 경우 충돌 및 좌초 등 운항과실에 의한 발생빈도가 높은 반면에 어선은 조업 중 및 기관구역 사고의 발생빈도가 높다. 또한 해양사고의 총톤수별 분석 결과 총톤수 100톤 미만의 소형선박이 72퍼센트를 차지하였다. 이에 이 글은 다음 7가지를 고려한 어선의 해양사고 방지방안을 제시하고자 한다. 1)충돌사고, 2)어선의 구조 및 설비에 따른 사고, 3) 어선의 전복사고, 4)어선의 기관, 화재, 폭발사고, 5)혼승선박의 비상대응능력, 6)어선의 출항통제기준, 7)동해안의 특성.