• 대한족부족관절학회지
• /
• 제14권2호
• /
• pp.115-118
• /
• 2010

Purpose: To evaluate clinical features of ankle lesions, associated with anterior soft tissue impingement. Materials and Methods: We retrospectively reviewed 21 patients who had chronic anterior ankle pain as initial symptom and associated ankle lesions with anterior soft tissue impingement. Based on preoperative radiologic findings, physical examination intra-operative findings, appropriate procedures were done for lesions by either arthroscopic or minimal open procedure or combined. Clinical evaluation was done using American Orthopedic Foot and Ankle Society, ankle-hind foot score (AOFAS score) and visual analog scale (VAS) on last follow up. Results: Associated lesion(s) to anterior soft tissue impingement of the ankle were 16 cases of osteochondral lesion of talus, 14 cases of bony impingement, 6 cases of ankle lateral instability, 5 cases of loose body, 4 cases of os subfibulare. AOFAS score was $58.9\;{\pm}\;5.1$ preoperatively and $74\;{\pm}\;9.1$ on last follow up. Clinical satisfaction score using VAS showed excellent in 3 cases, good in 11, fair in 3, poor in 4. Conclusion: The patients who had anterior soft tissue impingement would have various associated lesions on their ankle. In such cases, preoperative counseling for variety of postoperative results would be needed.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제22권3호
• /
• pp.210-216
• /
• 2016

This paper presents a novel collision avoidance technique for mobile robots based on omni-directional vision simultaneous localization and mapping (SLAM). This method estimates the avoidance path and speed of a robot from the location of an obstacle, which can be detected using the Lucas-Kanade Optical Flow in images obtained through fish-eye cameras mounted on the robots. The conventional methods suggest avoidance paths by constructing an arbitrary force field around the obstacle found in the complete map obtained through the SLAM. Robots can also avoid obstacles by using the speed command based on the robot modeling and curved movement path of the robot. The recent research has been improved by optimizing the algorithm for the actual robot. However, research related to a robot using omni-directional vision SLAM to acquire around information at once has been comparatively less studied. The robot with the proposed algorithm avoids obstacles according to the estimated avoidance path based on the map obtained through an omni-directional vision SLAM using a fisheye image, and returns to the original path. In particular, it avoids the obstacles with various speed and direction using acceleration components based on motion information obtained by analyzing around the obstacles. The experimental results confirm the reliability of an avoidance algorithm through comparison between position obtained by the proposed algorithm and the real position collected while avoiding the obstacles.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제30권8호
• /
• pp.617-622
• /
• 2006

감천항은 부산항의 늘어나는 화물 수요에 대처하고 북항의 기능을 보완하기 위해 개발되었다. 일반부두뿐만 아니라 1997년에는 컨테이너 부두가 개장되어 현재 최대 50,000DWT급 컨테이너 선박이 입 출항 하고 있다. 그러나 감천항은 어선, 잡종선 등 소형선박들의 입 출항의 비중이 50%에 가깝고, 동부두 방면에 건설 중인 공영 수산도매시장이 2008년에 개장할 예정이다. 따라서 감천항의 항만관제 운영계획을 설정하기에 앞서 입 출항하는 선박의 장래 연간교통량을 파악하는 것이 필요하다. 또한 감천항은 방파제 입구가 협소하며, 방파제 전방에서 선박이 통항할 때 교차상태가 상존한으로 해상충돌사고의 위험이 높아 이에 대한 교차상태위험 분석이 요구되고 있다. 따라서 본 연구에서는 감천항의 장래 교통량을 추정하고, 시뮬레이션을 통해 통항위험에 대한 정량적인 분석을 수행하였다.

• 한국자동차공학회논문집
• /
• 제13권2호
• /
• pp.149-156
• /
• 2005

In this paper, the VR(Virtual Reality) simulation system is developed to analyze driver's perceptive response on the ASV(Advanced Safety Vehicle). The ASV is the vehicle of next generation equipped with various warning systems. For the purpose, the VR simulation system consists of VR database, vehicle dynamic model, graphic/sound system, and driving system. The VR database which generates 3D graphic and sound information is organized for the driving reality. Mathematical models of vehicle dynamic analysis are constructed to represent the dynamic behavior of a vehicle. The driving system and the graphic/sound system provide a driver with the operation of a vehicle and the feedback of a driving situation. Also, the real-time simulation algorithm synchronizes the vehicle dynamic model with the VR database. To check the validity of the developed system, a simple scenario is applied to investigate driver's perceptive response time and vehicle acceleration on an emergency situation. It is confirmed that the proposed system is useful and helpful to design the FVCWS(Forward Vehicle Collision Warning System).

• 대한의용생체공학회:의공학회지
• /
• 제18권4호
• /
• pp.447-456
• /
• 1997

장애자나 노약자가 이동형의 재활보조 시스템을 조이스틱을 이용하여 직접 조작할 경우, 정상인과 달리 조이스틱 제어시 떨림이나 순간적인 오조작 (예를들면 조이스틱으로 손에서 놓치는 경우)이 자주 발생 하게 된다. 이러한 오조작이 그대로 전달될 경우 이동형 재활 보조시스템의 진동잉나 오동작을 초래하고, 특히 장애자나 노약자의안전성의 측면에서 문제로 대두된다. 따라서 본 연구에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 장애자의 오조작 및 주위 환경과의 충돌을 방지하기 위하여 초음파 센서를 사용하여 물체와 이동 로봇의 접근 정도를 측정하고 이에 따라 이동 로보트가 물체에 접근하는 것을 방해할 수 있도록 모터부착형 조이스틱에 토오크를 걸어주는 조이스틱을 사용한 힘 반향 주행 기법을 제안하였다. 제안될 힘 반향 기법의 유효성을 입증하기 위하여 원통형의 전방 장애물과 복도의 벽면을 가상으로 만들고 이를 따라 조이스틱을 조작하여 주행실험을 하였으며, 그 결과 조작자의 숙련도의 차이는 있었으나 장애물 정보를 조이스틱을 통하여 조작자에게 전달됨을 확인함으로써 조작성능과 장애물에 대한 안전성이 향상됨을 알수 있었다.

• 한국추진공학회:학술대회논문집
• /
• 한국추진공학회 2010년도 제35회 추계학술대회논문집
• /
• pp.177-180
• /
• 2010

고압관, 가압관, 발사관으로 구성된 Ballistic Range의 일종인 2단식 경가스 총을 사용하여 초음속 액체 제트의 분무 특성을 연구하였다. 135 bar의 압축공기는 고압관과 가압관 사이에 OHP필름으로 구성된 격막을 파열시킨 후 가압관의 발사체를 약 250 m/s의 속도로 가속하였다. 가속된 발사체는 액체 저장부에 충돌하여 액체를 초고압으로 가압한 후 초음속으로 분사시키며, 특히 초음속 액체 제트는 미립화된 다중 제트의 형태를 나타내고 액체 제트 전방 영역에서 충격파를 수반한다. 다양한 분사 노즐의 기하학적 형상에 대한 분무시험결과 초음속 액체 제트의 속도와 충격파 각도가 각각 다르게 생성되었으며, L/d가 9.9, 11.9, 23.8의 조건에 대하여 L/d가 23.8의 경우에 액체 제트의 분사속도가 마하수 1.53으로 가장 낮게 측정되었다.

• 한국정보통신학회논문지
• /
• 제23권9호
• /
• pp.1088-1095
• /
• 2019

최근 발전되고 있는 정보통신 IT 기술은 자동차 시장에도 큰 영향을 미치며 발전하고 있다. 근래에는 운전자의 안전성과 편의성을 위해 IT 기술이 접목된 장치들이 장착되고 있다. 하지만 편의성이 증가된 장점과 함께 운전자의 주의 분산으로 인해 교통사고를 증가시키는 단점도 가져오게 되었다. 이러한 사고를 미연에 방지하기 위해 여러 방식과 종류의 안전시스템 개발이 필요하다. 본 논문에서는 두 개 이상의 센서를 이용한 레이더센서 와 카메라 융합 방식 및 Stereo Camera 방식을 이용하지 않고 하나의 단일 Camera를 이용하여 주/야간 차선이탈 경보 및 장애물 및 보행자 인식이 가능한 플랫폼을 구현 하고 차량에서 인식률 평가 및 유효성을 분석 하여 단일 카메라를 이용한 다기능 주행안전 플랫폼 연구를 제안 한다.

• 정보보호학회논문지
• /
• 제32권6호
• /
• pp.1171-1181
• /
• 2022

전방충돌 방지 보조 또는 지능형 주행 제어 기능 등이 현대의 자동차에 탑재됨에 따라 차에서 교환되는 데이터 양이 급증하고 있다. 따라서, 기존의 CAN 통신으로는 전송속도의 한계가 있어 넓은 대역폭과 양방향 통신을 지원하는 오토모티브 이더넷, 특히 SOME/IP가 널리 채택되고 있다. SOME/IP는 다양한 자동차 운영체제와 호환되는 표준 프로토콜로 차내 구성 요소간의 연결성을 높여준다. 하지만 SOME/IP 자체에는 암호화나 인증이 구현되어 있지 않아 악의적인 패킷 주입, 프로토콜 위반과 같은 공격에 취약한 문제가 있다. 본 논문에서는, 이러한 공격들을 효과적으로 탐지하기 위해 SOME/IP에서 딥러닝 기반의 침입탐지 시스템을 제안하였다. 제안된 침입탐지시스템의 성능을 6가지 공격 패턴을 활용하여 테스트 하였고 정확도 94%, 6가지 공격의 평균 F1-score은 0.94로 높은 성능을 달성할 수 있었다.

• Strategy21
• /
• 통권40호
• /
• pp.216-234
• /
• 2016

본 논문은 자위권 사용과 군사력 사용 간의 관계를 분석하고 이를 한반도 서해에서의 한국과 북한 간 해상긴장 상황에 적용시킨 이슈를 다룬다. 국가가 행사하는 자위권(self-defense: 自衛權)은 기본적으로 전쟁 방지를 위한 기본적 원칙이다. 그러나 이는 군사력 사용(Use of Forces: 軍事力 使用) 또는 무력행사(武力行事)이라는 측면에서 칼의 양날과 같은 결과를 낳는다. 즉 자위권 행사로 전쟁의 확산을 방지하는 반면에 자위권 행사로 상대방에 대한 적성(敵性)을 인정해 주는 경우이다. 반면 북한의 군사도발은 전방향적이며, 1953년 한반도 정전협정 위반이다. 1953년 정전협정 체결 이후 양국은 서해 북방한계선(NLL)에서의 군사적 충돌을 거쳤으며, 이는 과연 한국이 자위권 차원에서의 방어태세와 군사력 사용 측면에서의 대응태세 간에 괴리가 존재하고 있다는 것으로 나타나고 있다. 당연히 피해를 받는 곳은 한국이며, 이는 서해 북방한계선에서의 남북한 해군 간 대결국면에서 나타나고 있다. 이에 본 논문은 자위권을 국가 차원 행사하는 수준과 작전에 투입된 현장 작전 지휘관 차원에서 행사하는 수준으로 구분하여 다룬다. 서해 북방한계선 부근 수역에서의 북한의 해상 군사도발에 대해 현장 작전 지휘관이 행사하는 자위권은 대한민국 정부 차원에서의 자위권 행사와는 다르면, 이 문제를 국제법을 중심으로 분석하기에는 너무나 많은 제한점이 있다. 현행 국제법상 국가 자위권 문제는 군사력을 동반하는 문제로서 그 행사요건이 매우 애매모호하고 까다롭다. 그러나 현장 작전지휘관의 자위권 행사는 단호해야 하며, 이는 군사력 운용으로 나타나야 한다. 실제 서해에서의 남북한 대결국면에서의 대한민국 해군의 자위권 행사는 정전협정에 의거 제한되고 있으며, 이는 2010년 북한의 천안함 침몰과 연평도 폭격도발 시 대한 민국 해군과 해병대의 대응에서 증명되었다. 현재 대한민국 국방부는 현장 작전 지휘관에서 소위 '선제적 자위권 행사' 부여 필요성에 대한 논의를 진행 중으로 알려져 있다. 이에 따라 선제적 자위권 행사를 위한 조치들을 제도화하는 움직임을 보이고 있다. 예를 들면 2013년 발표된 대한민국 합참과 유엔사령부/한미 연합사령부/주한미군사령부 북한 군사 도발에 대한 대응계획(ROK JCS and UNC/CFC/USFK Counter-Provocation Plan)이 이를 간접적으로 증명하고 있다. 선제적 자위권은 행사에 있어 몇 가지 원칙을 요구하고 있으며, 이에 대한 합법성 문제는 아직 해결되고 있지 않다. 따라서 이 문제와 북한 군사도발 시에 대한 대한민국의 선제적 자위권 행사 간 연관성 문제를 어떻게 해석할 수 있는가에 대한 연구가 필요한 실정이다. 평시 군사력 사용에 따른 무력행사의 적법성은 그 인정이 대단히 어려운 것이 현실이며, 이에 따라 북한의 군사도발에 대한 가장 효율적 방안이 선제적 자위권이라면, 이에 대한 법적 대응이 무엇인가에 대한 제도적 근거를 필요로 할 것이다.

• 해양환경안전학회지
• /
• 제16권4호
• /
• pp.401-406
• /
• 2010

해상에서의 선박운항자는 선박을 운항 중 장애물 혹은 타선에 대하여 적정한 이격거리를 두고 항행하고 있다. 다시 말해 시정 상태, 풍속, 조류 등에 따라 선박 전 후 거리, 좌 우현 정횡거리를 주관적인 안전 의식에 근거하여 이격하여 통항하고 있다. 현재 우리나라에서는 통항 선박 간 최소 안전이격거리 개념을 1980년대 초 외국에서 조사된 자료로 사용하고 있고, 항계 내(제한수로)와 항계 밖의 통항 선박의 안전거리가 상이함에도 불구하고 구분 없이 사용되고 있다. 또한 선박 조종학적 안전거리는 선박 전후 거리보다는 선박 측면거리가 중심이며, 선박 종류에 따라 최소 안전이격거리가 상이하지만 고려되고 있지 않은 실정이다. 따라서 이 논문에서는 상황에 따른 선박운항자의 안전 의식을 고려한 적정 이격거리를 정량화하여 해상교통안전성 평가모델의 충돌 판정 영역 개발을 위한 기초 자료로 활용하고자 하고, 우리나라에 적합한 해상교통 혼잡도 모델 개발 및 상황 선박별 해상교통관제에 필요한 가이드라인으로 이용할 수 있는 기초자료를 제공하는 데 목적이 있다. 연구결과, 시정이 양호한 주간의 경우 선수전방 4.4 L, 선미후방 3.1 L, 정횡 2.6L로 기존에 사용되고 있는 최소 안전이격거리와는 차이가 있는 것으로 분석되었으며 시정 및 주야간 등과 같은 파라미터를 다양하게 고려하였다.