넓은 시야각을 갖는 전방향(omnidirectional) 카메라 시스템은 적은 수의 영상으로도 주변 장면에 대해 많은 정보를 취득할 수 있는 장점으로 카메라 교정(calibration), 공간의 3차원 재구성(reconstruction) 등에 널리 응용되고 있다. 실 세계에 존재하는 직선 성분들은 전방향 카메라 모델에 의해 컨투어로 사영(projection)되기 때문에, 영상간에 대응되는 컨투어 성분은 카메라의 회전 및 이동 등의 추정에 효과적으로 활용될 수 있다. 본 논문에서는 전방향 카메라의 변환 파라미터를 추정하기 위한 2단계 최소화 알고리즘이 제안된다. 제안된 알고리즘은 컨투어를 이루는 대응점에 대한 에피폴라(epipolar) 평면과 3차원 벡터간의 각도 오차함수 및 사영된 컨투어의 거리 오차를 단계별로 최소화하는 카메라 파라미터를 계산한다. 등거리(equidistance) 사영된 합성영상과 어안렌즈(fisheye lens)로 취득한 실제 영상을 대상으로 제안된 알고리즘이 카메라의 위치 정보를 정확하게 추정함을 확인하였다.
감시 및 로보트 분야 등에서 다양하게 사용되는 전방향(omnidirectional) 카메라 시스템은 넓은 시야각을 제공한다. 전방향 카메라의 사영모델과 외부변수를 추정하는 대부분의 기존 연구에서는 사전에 설정된 영상 간의 대응관계를 가정한다. 본 논문에서는 두 장의 전방향 영상으로부터 투영곡선을 자동으로 정합하여 카메라의 외부변수를 추정하는 새로운 알고리즘이 제안된다. 먼저 두 영상에서 대응되는 특징점으로부터 에피폴라 구속조건을 계산하여 초기 카메라 변수를 계산한다. 검출된 특징점과 투영곡선을 대상으로 능동적(active) 정합방법으로 대응관계를 결정한다. 최종 단계에서 대응 투영곡선을 구성하는 양 끝점의 에피폴라(epipolar) 평면과 3차원 벡터의 각도 오차를 최소화하는 카메라 변수를 추정한다. 합성영상과 어안렌즈(fisheye lens)로 취득된 실제 영상을 대상으로 제안된 알고리즘이 기존 방법에 비해 카메라의 외부변수를 정확하게 추정함을 확인하였다.
넓은 시야각을 갖는 전방향(omnidirectional) 카메라 시스템은 적은 수의 영상으로도 주변 장면에 대해 많은 정보를 취득할 수 있는 장점으로 감시, 3차원 해석 등의 분야에 널리 응용되고 있다. 본 논문에서는 어안(fisheye) 렌즈를 이용한 전방향 카메라로 입력된 영상으로부터 카메라의 이동 및 회전 파라미터를 자동으로 추정하는 새로운 자동보정 알고리즘이 제안되었다. 먼저, 카메라 위치를 임의의 각 도로 변환하여 얻어진 영상을 이용해 일차 매개변수로 표현된 카메라의 사영(projection)모델을 추정한다. 그리고 이후 다양하게 변환되는 카메라의 위치에 따라 에센셜(essential) 행렬을 구하며, 이 과정에서 대상 영상으로부터 적합한 인라이어(inlier) 집합을 구하기 위해 특징점이 영역 내에 분포 정도를 반영하는 표준편차(standard deviation)를 정량적(quantitative) 기준으로 이용한다. 다양한 실험을 통해 제안된 알고리즘이 전방향 카메라의 사영 모델과 회전, 이동 등의 변환 파라미터를 정확하게 추정함을 확인하였다.
목적: 장력부하기법과 자가 아킬레스건을 이용하여 이식한 전방십자인대의 자기공명영상 소견을 분석하고 이를 정상전방십자인대의 자기공명영상 소견과 비교 평가하고자 하였다. 대상 및 방법: 1995년 1월부터 1996년 11월까지 장력부하기법과 자가 아킬레스건을 이용하여 전방십자인대 재건술을 시행 받은 환자 중 추시 자기공명영상을 검사한 21명 21예(그룹 A)의 자기공명영상을 분석하였다. 대조군(그룹 B)은 반월상 연골 파열로 관절경적 수술을 받은 환자 중 관절경적 소견상 정상 전방십자인대가 확인된 50명으로 구성되었다. 자기공명영상의 시상면 및 관상면에서 이식건의 위치를 측정하여 이를 정상 십자인대와 비교하였다. 결과: 그룹 A의 평균 전방십자인대 시상면 각도($55.7^{\circ}{\pm}5.6^{\circ}$, 범위, $47.2{\sim}68.8^{\circ}$)는 그룹 B의 각도($58.7^{\circ}{\pm}3.8^{\circ}$, 범위, $50.4{\sim}67.5^{\circ}$)보다 작았다(p=0.036). 그러나 평균 전방십자인대-Blumensaat 선 사이의 각도(그룹 A: $8.1^{\circ}{\pm}4.9^{\circ}$, 범위, $1.7{\sim}22.0^{\circ}$, 그룹 B: $8.6^{\circ}{\pm}3.6^{\circ}$, 범위, $2.6{\sim}18.1^{\circ}$)와 평균 전방십자인대 관상면 각도(그룹 A: $64.9^{\circ}{\pm}9.1^{\circ}$, 범위, $46.9{\sim}76.4^{\circ}$, 그룹 B: $65.9^{\circ}{\pm}4.4^{\circ}$, 범위, $57.7{\sim}75.2^{\circ}$)는 통계적으로 유의한 차이를 보이지 않았다(p=0.88) (p=0.62). 시상면에서 그룹 A의 평균 경골 터널 위치($31.9{\pm}7.1%$, 범위, $22.4{\sim}47.9%$)는 그룹 B의 위치($37.0{\pm}4.9%$, 범위, $18.5{\sim}44.7%$)보다 더 앞쪽에 위치하였다(p=0.005). 하지만 관상면에서의 위치는 두 군(그룹 A: $46.3{\pm}2.8%, 범위, $42.1{\sim}52.5%, 그룹 B: $45.7{\pm}2.8%, 범위, $41.0{\sim}49.1%) 사이에 통계적으로 유의한 차이를 보이지 않았다(p=0.392). 결론: 장력부하기법과 자가 아킬레스건을 이용하여 전방십자인대 제건술을 시행하였으며 추시 자기 공명 영상 검사를 통해 이식건이 정상 전방십자인대와 비슷하게 위치하였음을 확인할 수 있었다.
전방십자인대 재건술의 최신 지견과 관련된 전반적인 내용, 즉 해부학, 생역학, 수술 방법 및 임상 결과를 문헌 고찰하였다. 전방십자인대 재건술에는 다양한 술기가 있으며 현재 널리 쓰이고 있는 방법으로는 단일 다발 재건술, 인대 잔유물 보존-보강술, 이중 다발 재건술 등이 있다. 이 중 어느 방법이 우월하다는 보고는 없으며, 각 술기의 장단점이 보고되고 있다. 따라서, 모든 환자에서 동일한 수술 방법을 선택하는 것보다는 환자 개개인의 특성, 손상의 정도 및 잔유 인대의 상태 등에 따라 재건술의 방법을 선택하는 것이 바람직할 것으로 생각된다.
본 논문에서는 3개의 바퀴를 취하는 삼각형 구조의 전방향 청소로봇의 설계와 제어에 대해 소개한다. 시뮬레이션과 실험을 통해 제안하는 방법의 동작을 검증한다. 전방향 구조는 어느 방향으로 움직일 수 있다. 천장의 마커를 사용하는 StaGazer 센서를 사용하여 로봇의 위치와 헤딩각을 알아냈다. 추가로 초음파 센서를 부착하여 장애물을 검출할 수 있도록 하였다. 실험을 통해 시스템의 성능을 평가하였다.
전방위 렌즈의 단점은 균일하지 않은 해상도에 있다. 등거리 전방위 렌즈는 이러한 단점을 해결하기 위한 새로운 대안으로 볼 수 있으며, 등거리 스테레오 전방위 렌즈는 한 개의 카메라를 통해 스테레오 영상을 획득할 수 있다는 점에서 매우 효율적인 시스템이라 말할 수 있다. 그러나 등거리 스테레오 전방위 렌즈는 단일 등거리 전방위 렌즈에 비해 획득 영상의 크기가 상대적으로 작게 되어 해상도가 낮아진다는 단점이 있다. 정확한 거울의 위치, 카메라 축과 거울 중심과의 정확한 정렬등의 문제는 정밀도를 높여 해결할 수 있지만, 영상 획득 시 필수적으로 필요한 렌즈의 초점 거리 변화는 피할 수 없게 된다. 본 논문에서는 먼저 초점 거리 변화가 물체의 거리 측정에 미치는 영향을 고찰한 후 스테레오 영상에서 보이는 물체의 시야 각은 두 영상에서 거의 일정하다는 가정하에 실제 초점 거리를 계산하는 방법을 제시한다.
본 연구에서는 합성개구레이더(synthetic aperture radar, SAR) 영상의 보정에 사용되고 있는 반사기(corner reflector, CR)를 이용하여 목표물의 식별과 인식을 위한 기초적인 연구를 실시하였다. 사각형 삼면 전파반사기를 기반으로 전방향(omni-directional) 반사기를 제작하였다. 여기서는 한 변의 길이가 15cm인 4-배열 사각형 삼면 전파반사기를 사용하여 C-밴드(주파수: 5.3 GHz) 의 편파별(VV, HH, VH, HV) RCS(radar cross section)특성을 해석하였다. 전파반사기는 대칭형이므로 방위각 180도 범위에 대해서 레이더 산란단면적 패턴을 측정하였다. VV편파의 경우, 방위각에 따른 RCS값의 차이가 8dB정도로 다른 편파보다 전방향 특성이 더 좋은 것으로 확인되었고, 방위각이 $0^{\circ}$ (단면과 동일 방향)와 $45^{\circ}$ (이웃하는 단면들의 중앙) 일 때, 가장 높은 RCS값을 보였다. 또한, 실험에서 얻어진 RCS값을 수치 해석 시뮬레이션과 이론적 계산과 비교를 실시한 결과, 서로 잘 일치하는 것으로 나왔다.
본 연구는 전방십자인대 파열로 전방십자인대 재건술을 받은 환자를 대상으로 전기자극치료를 동반한 운동치료가 무릎관절 통증, 관절가동범위, 근력에 어떠한 영향을 미치는지 알아보고자 한다. 본 연구 대상자는 전방십자인대 파열로 진단받아 전방십자인대 재건술을 받은 환자 20명을 선정하여, 무작위 배분으로 운동치료을 수행할 대조군 10명, 전기자극치료를 동반한 운동치료를 수행할 실험군 10명으로 구성하였다. 운동치료방법은 선행 연구를 참고하여 구성한 3가지 운동을 총 3주간 실시하였다. 측정도구로 무릎관절 통증정도는 시각적 상사척도를 관절가동범위는 측각기를 근력은 휴대용역량계를 이용하였다. 통계학적 분석은 각 그룹 내 비교는 대응표본 t-검정, 각 그룹 간 비교는 독립표본 t-검정으로 분석하였다. 본 연구 결과 중재 후 실험군이 대조군에 비해 모든 측정 결과가 유의하게 향상되어 나타났다(p<.05). 이와 같은 결과를 바탕으로 전방십자인대 재건술 환자를 대상으로 무릎관절 치료와 함께 전기자극치료를 동반한 운동치료를 실시한다면 환자의 통증, 관절가동범위, 근력에 좀 더 효과적이라고 판단된다.
전기적 자극에 의한 골성장기전의 개념을 이용하여 임상적 효율성을 증진시키기 위한 연구는 현재 교정학을 비롯한 치과영역에서 활발히 진행되고 있는 분야 중의 하나이다. 전기적 자극의 여러 형태 중의 하나인 전자기장과 하악의 기능적 전방 이동을 유도하는 악기능교정장치가 백서의 하악과두 성장에 미치는 영향을 구명하기 위하여 본 연구를 시행하였다. 생후 4주된 Sprague Dawley계 백서 48마리를 대조군 12마리, 실험군 36마리로 나누고, 실험군은 다시 전자기장을 가한 군, 하악골 전방이동 장치를 장착시킨 군, 전자기장과 하악골 전방이동 장치를 병용시킨 군으로 분류하여 각각 12마리씩 실험동물을 배정하였다. 각 군의 실험동물은 15 HZ의 특수 전자기장이나 하악전방이동 자치가 하루10시간씩 작용되도록 특별히 제작한 실험장치 속에 넣어 1주간, 4주간씩 사육하여 희생시킨 후 하악골을 분리하고 연조직을 박리한 후 $10\%$ formalin에 보관하였다. 하악골 길이를 측정하기 위해 0.05mm까지 계측 가능한 캘리퍼를 이용하여 하악과두의 후연에서 이공까지의 거리를 계측하였고, 하악과두를 절제하여 0.5M EDTA에 탈회시켜 파라핀 포매를 하였다. 표본의 절단방향은 시상평면에 평행하게 하여 $6{\mu}m$두께로 연속절단 하였으며, 그 중 중심의 3절편을 취하여 통법에 의한 H-E 중염색을 시행하였다. 하악골 계측과 H-E 중염색 표본을 통한 조직학적 관찰을 통해 다음과 같은 결론을 얻었다. 1. 4주군에서 전자기장만에 노출된 실험군은 대조군에 비해 하악골 길이가 유익성 있게 증가되었다. 2. 전자기장과 하악골 전방이동 장치를 병용한 실험군은 하악골 전방이동장치만을 사용한 실험군에 비하여 하악골 길이가 증가되었다. 3. 전자기장에 노출된 실험군은 전구 연골아세포(prechondroblast)의 증식, 비대연골 세포층의 세포간질 및 연골내 골화층의 석회화가 모두 증가되었다. 4. 본 실험에 사용한 15 HZ전자기장의 주요작용부위는 백서의 하악과두 성장지역 중 연골내 골화의 석회화 지역이며, 또한 이는 하악골 전방이동 장치와 병용시 하악과두 성장을 촉진시킬 수 있음이 관찰되었다.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.