• The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers
• /
• v.58 no.8
• /
• pp.1526-1531
• /
• 2009

In this paper, for the first time a new type of narrow-range angle sensor based on inductive effect is introduced and studied. A prototype steering angle sensor is also designed and fabricated to compare the characteristics of the four methods from the viewpoints of sensitivity, linearity and resolution, angle range of the sensor output. This sensor is designed to be sensitive to very small resolution in angle with detected range is scaled down to about 12bit. An intensive investigation has been carried out to study the behaviors of the sensor and optimize its performance by signal compensation. These behaviors are discussed and explained using an analytical and experimental testings. Moreover, Application possibility of the sensor are proposed and a demo device based on the sensor is presented.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2008.04a
• /
• pp.259-260
• /
• 2008

이 논문은 노인 및 장애인의 활동을 보조하기 위한 보행보조 로봇의 기술인 사용자의 진행하고자 하는 방향과 속도를 검출하는 보행 보조 로봇의 조향 장치를 구현 하고자 한다. 최근에 노인인구의 증가로 인해 노인 및 장애인을 위한 보행 보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 그러나 대부분의 경우 동력이 없는 시스템으로 경사 등의 공간에서 취약성을 가지 고 있다. 이에 동력형 보행보조기에 대한 관심이 증가되고 있다. 대부분의 경우 보행보조기의 제어가 조정한다는 의미가 적합하였다. 그러나 이 논문에서는 사용자의 움직임이 손에 전달되는 힘에 의해 사용자의 의지력을 파악 하는 두가지형태의 조향장치를 구현하였다. 첫째로 가변저항을 이용하여 보행의지를 파악하고, 두 번째로 힘센서를 이용하여 보행의지를 파악하였다. 위 두가지 센서를 기초로 사용자가 이동하고자 하는 이동 방향과 이동 속도 데이터를 기초로 보행보조기의 차량 속도와 방향에 대해 구동 바퀴의 차동 구동을 통해 사용자의 의지에 맞춰 구동할 수 있도록 하였다.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.10 no.6
• /
• pp.597-604
• /
• 2000

본 연구에서는 전기자동차에 사용되는 전자식 차동 시스템의 신경망 모델을 제안한다. 차량이 곡선도로를 따라 주행할 경우 내측 바퀴와 외측 바퀴의 회전속도가 서로 달라야 진동이나 뒤틀림 없이 완만한 선회 주행을 할 수 있다. 전기자동차는 그 구조적 특성상 각각의 바퀴가 독립된 구동원을 갖는다. 이 때문에 일반 엔진 차량의 기어식 차동장치를 대신할 전자식 차동장치가 요구된다. 이러한 차동장치는 차량의 구조뿐만 아니라 차량의 주요 파라미터인 조향각 및 속도에 따라서 비선형적인 관계를 가지고 있어서 해석하기가 쉽지 않다. 따라서 이와 같은 비선형적인 관계 모델을 학습 능력을 가진 신경망에 의하여 모델링 함으로써 제어에 적용할 수 있다. 이를 실현하기 위해 제작한 전기자동차로 곡선도로를 주행하여 다양한 곡률과 주행속도에 따른 내측 외측 바퀴의 회전속도 데이터를 획득하고, 데이터의 비선형 특성을 고려한 차동 속도 제어기의 구조를 설계한다. 이 제어기에 적합한 모델은 신경망을 이용하여 실측 데이터를 학습시킴으로써 차동기능을 수행할 수 있는 제어기를 구현한다.

• Journal of Energy Engineering
• /
• v.8 no.1
• /
• pp.95-100
• /
• 1999

대우자동차는 1992년 이래로 전기자동차 개발사업을 추진하고 있으며 1996년에는 전기자동차의 Fleet 운영시험을 위해 10대의 씨에로 개조형 전기자동차를 제작하였다. 이 씨에로 전기자동차에는 고성능 연축전지, 교류유도전동기, 탑재형 충전기 및 전동조향배력장치 등이 장착되어 있으며 고등기술연구원에서는 전기자동차의 Fleet 운영시험의 일환으로 시외 일반도로 운행조건에서 전기자동차의 에너지비용을 조사하기 위한 연구를 수행하였다. 두 대의 씨에로 전기자동차를 용인시와 안성군 지역의 일반도로에서 1998년 4월부터 운행하였으며 이 운행시험 결과를 바탕으로 일반도로 주행조건에서 씨에로 전기자동차의 에너지비용과 동급의 가솔린자동차인 씨에로 1.5DOHC A/T 차량의 에너지비용을 계산하였다. 두 대의 전기자동차중 한 대의 연비는 5.7 km/kWh이었으며, 다른 한 대의 연비는 5.8 km/kWh이었다. 이에 비해 가솔린자동차의 연비는 13.7 km/l로 년간 20,000 km를 주행한다고 가정할 때 가솔린자동차의 년간 주행비용은 전기자동차의 3.4∼18.0배가 되는 것으로 나타났다. 이 시험을 통해 향후 전기자동차의 개발을 위해 유용하고 가치있는 많은 데이터를 얻었다.

• Journal of IKEEE
• /
• v.18 no.2
• /
• pp.282-290
• /
• 2014

This paper presents the design of embedded electrical power control unit for Personal Electrical Vehicle(PEV). The embedded unit is designed using PIC18F8720 processor, 16Mb flash ROM, 32Mb SDRAM and signal condition circuits. The proposed PEV consists of 4KW in-wheel Brushless DC Motor(BLDCM), 3 phase voltage source inverter with the $180^{\circ}$ conduction space vector PWM method, PID speed controller and the embedded control unit. The PEV has mechanical manufacture of inverse 3 wheel system, which is applied by the in-wheel BLDCM and steering mechanism with tilting function. Also, the performances of the proposed embedded electrical power control unit are verified through the lab experiment and road driving test of PEV.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2015.07a
• /
• pp.105-106
• /
• 2015

무인 자율 자동차는 사람이 차량 제어에 개입할 수 있는 일반적인 '무인 자동차'와는 달리 센서, 메라와 같은 '장애물 인식장치'와 GPS모듈 과 같은 '자동 항법 장치'를 기반으로 조향, 변속, 가속, 브레이크를 도로환경에 맞춰 스스로 제어해 목적지까지 주행할 수 있는 차량을 의미한다. 따라서 무인 자율 주행 자동차에는 차량제어기술, 차선인식기술, 충돌 회피 기술 등이 필요 하며 이를 위해 각종 센서뿐만 아니라 센서 네트워크, 컴퓨터비전, 인공지능 등의 다양한 기술들이 접목되어야 한다. 본 논문은 소형 무인자동차의 제작을 통한 알고리즘과 그 평가에 대해서 나타낼 것이다.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 1998.11b
• /
• pp.448-450
• /
• 1998

Global competition of automotive market and affordable prices of electronic components become the major reason that automotive industries rapidly employ a large number of electric and electronic systems to improve vehicle performance and to meet various regulations such as emission, fuel efficiency, and safety. Especially, the provision of a motor-driven steering column (MDSC) for luxury vehicle is getting popular for drivers' convenience. In this study, an MDSC is developed, which provides several intelligent features such as the manual operation for tilting and telescoping the steering wheel, and the save/recall operation for three different steering wheel positions. In addition, the fault detection algorithm is developed.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 2015.07a
• /
• pp.115-116
• /
• 2015

전기자동차가 급증하는 시대에 대학생 자작차 대회 EV부분에 참가함으로써 1인용 전기자동차의 특징과 창의성을 본 논문에 의해서 보여주고자 한다. 전기자동차의 베터리 문제를 해결하기 위하여 회생제동을 사용하였고, 다른 조향장치를 사용함으로써 회전반경을 효율적으로 하였다. 본 논문을 통해서 회생제동과 1인용 전기자동차의 기계적 특징을 나타내었다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
• /
• v.25 no.8
• /
• pp.1110-1116
• /
• 2021

In this paper, we propose a conformal Ku-band data link antenna to ensure low RCS of stealth UAV. As a phased array antenna with electrical beam steering function, a transmitter and a receiver were designed and manufactured for FDD communication, respectively. Each antenna is designed as a 12*12 planar array antenna and has a function to form a uni-directional pattern and a bi-directional pattern through phase control of unit elements. The beam steering range is designed to be able to steer up to 60 degrees in theta direction and 360 degrees in the phi direction. As a result of manufacturing and measurement, the conformal type radome has low transmission loss and meets the required specifications including system performance. The feasibility of mounting the stealth UAV has been confirmed, and future research directions such as interworking of baseband devices and conversion to digital beam steering function are suggested.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2023.11a
• /
• pp.1119-1120
• /
• 2023

본 논문에서는 LiDAR 만을 이용한 자율주차 시스템을 제안한다. 목표하는 주차공간 양측에 위치한 차량을 감지하여 주차공간의 앞까지 이동한 후 조향장치를 제어하여 주차를 수행하는 알고리즘을 제시하였다. 또한 2023년도 제1회 성균관대학교 자율주행 SW 경진대회를 수행함으로써 해당 알고리즘의 유효성을 검증하였다.