• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 1997년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.70-78
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• 1997

A DSP-based nonlinear speed control of a permanent magnet synchronous motor(PMSM) which is robust to unknown parameter variations and speed measurement error is presented. The model reference adaptive system(MRAS) based adaptation mechanisms for the estimation of slowly varying parameters are derived using the Lyapunov stability theory. For the disturbances or quickly varying parameters, a quasi-linearized and decoupled model including the influence of parameter variations and speed measurement error on the nonlinear speed control of the PMSM is derived. Based on this model, a boundary layer integral sliding mode controller to improve the robustness and performance of a PMSM drive is designed and compared with the conventional controller. To show the validity of the proposed control scheme, simulations and experimental works are carried out and compared with the conventional control scheme.

• 감성과학
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• 제1권2호
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• pp.93-103
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• 1998

효율적이고 체계적인 퍼지제어를 위해 조작자의 제어동작을 모델링하거나 공정을 모델링하는 기법이 필요하고, 또한 퍼지 추론시에 조건부의 기여도(contribution factor)의 결정과 동작부의 제어량의 결정이 추론의 결과에 중요하다. 본 논문에서는 추론시 조건부의 기여도와 동작부의 세어량이 퍼지 엔트로피의 개념하에서 수행되는 적응 퍼지 추론시스템을 제시한다. 제시된 시스템은 전방향 신경회로망의 토대위에서 구현되며 주건부의 기여도가 퍼지 엔트로피에 의하여 구해지고, 동작부의 제어량은 확장된 퍼지 엔트로피에 의하여 구해진다. 이를 위한 학습 알고리즘으로는 역전파 알고리즘을 이용하여 조건부의 파라미터의 동정을 하고 동작부 파라미터의 동정에는 국부해에 보다 강인한 유전자 알고리즘을 이용하다. 이러한 모델링 기법을 임펄스 잡음과 가우시안 잡음이 첨가된 영상에 적용하여 본 결과, 영상복원시에 발생되는 여러 가지의 경우에 대한 적응성이 보다 양호하게 유지되었고, 전체영상의 20%의 데이터만으로도 객관적 화질에 있어서 기존의 추론 방법에 비해 향상을 보였다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제42권5호
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• pp.13-18
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• 2005

최근 수 년 동안 이족보행 로봇 제어는 로봇 분야에서 각광을 받는 분야인 한편, 어려운 분야이기도 하다. 본 논문에서는 이족보행 로봇을 위한 적응 퍼지 논리를 이용한 새로운 강인한 제어 방법을 제안한다. 적응 퍼지 논리는 알려지지 않은 불확실성을 제거하기 위한 시스템 추정기로 사용된다. 우선 발바꿈과 불확실성, 외란 등의 영향을 포함한 로봇 모델을 제안한다. 다음, 관절의 속도 측정을 하지 않는 제어기를 설계한다. 퍼지 논리를 튜닝하기 위하여 퍼지 추정 오차 관측기를 시스템에 포함시켰다. 마지막으로 제어방법의 타당성을 보이기 위하여 시뮬레이션 결과를 보여준다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2008년도 추계학술대회 논문집
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• pp.371-372
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• 2008

• 전기의세계
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• 제18권6호
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• pp.53-57
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• 1969

적응성 혹은 비선형 계통의 제어가 발달됨에 따라 평상시 작동상태에서 그 계통의 특성을 아는 것이 중요시 된다. 이 특성은 계통의 입력과 출력에서 얻게 되는데 이런 과정을 식별(Identification)이라고 하며 이중 특히 이미 그 계통의 "토포로지"는 알려지고 파라미터만을 구하는 문제에 대해서 사용코저 제시된 여러가지 방식을 종합하고 검토해보았다. 방식의 구분은 다소 임의적이나 편의상 사용키로한다.의상 사용키로한다.

• 한국음향학회지
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• 제18권3호
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• pp.10-16
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• 1999

본 연구에서는 소량의 음성 데이터만으로 적응화가 가능한 MAPE(최대사후확률추정)을 이용한 연속음성 인식시스템 개발에 대해 연구하였다. 음절단위 모델을 구축한 후 적응화 하고자 하는 화자의 데이터를 연결학습법과 Viterbi 알고리즘으로 음절단위의 추출을 자동화 한 후 MAPE로 적응화하였다. 자동차 제어문에 대해 화자 적응화한 경우의 인식률(O(n)DP인 경우)은 77.18%로 적응화 전의 결과보다 약 6%향상되었다.

• 한국통신학회논문지
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• 제15권11호
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• pp.945-954
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• 1990

로보트 팔이 컨베이어를 추적하는 강인한 적응제어계를 작업좌표에서 설계하였다. 제안한 설계방식은 모델규범형 설계방식과 Popov의 초안정정리를 기본으로 하였고 보조입력을 사용하여 Lyapunov 함수 V(t)와 시간미분 V와의 比의 크기를 크게하여 속응성을 좋게하여 과도특성을 개선하였다. 설계변수{lambda} 와 하중함수 $L_K$에서 $L_K$의 값이 {lambda}의 값보다 작은 경우에는 계통이 안정하나 $L_K$의 값이 {lambda}의 값보다 큰 경우에는 계통이 불안정하였다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제51권11호
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• pp.510-513
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• 2002

In this paper, the robust adaptive controller design scheme is studied for nonlinear systems in the presence of bounded disturbances A new robust adaptive controller is designed using high-order neural networks, which avoids the singularity problem in adaptive nonlinear control. The stability of the resulting adaptive system with the proposed adaptive controller si guaranteed by suitably choosing the design parameters and initial conditions. I addition, the proposed adaptive controller provides improved transient performance and fast on-line adaptation. The ability and effectiveness of the proposed adaptive control scheme is shown trough simulations of a simple nonlinear system.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2003년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2441-2443
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• 2003

This paper proposes an indirect adaptive fuzzy controller for general SISO nonlinear systems. No a priori information on bounding constants of uncertainties including reconstruction errors and optimal fuzzy parameters is needed. The control law and the update laws for fuzzy rule structure and estimates of fuzzy parameters and bounding constants are determined so that the Lyapunov stability of the whole closed loop system is guaranteed. The computer simulation results for an inverted pendulum system show the performance of the proposed robust adaptive fuzzy controller.

• 전력전자학회논문지
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• 제3권3호
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• pp.206-213
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• 1998

본 논문에서는 유도전동기의 속응 토크제어를 위한 파라미터 변동의 적응보상기법을 제안하였다. 제어성능을 현저히 저하시키는 원인으로 작용하는 파라미터의 변동을 보상하기 위하여 본 논문에서는 모델기준 적응제어(MRAC)방식을 적용하여 회전자 저항값 변동을 추정 보상한다. 본 적응제어방식은 실측 순시무효전력과 추정 순시무효전력의 오차관계에서 실시간으로 회전자 저항값 변동을 추정 보상하는 방식이다. 본 방식은 전동기 파라미터를 사용하지 않고 실측 순시무효전력을 기준모델로 적용하기 때문에 전동기 등 등가모델에서 구한 기존의 다른 기준모델에 비해 강인한 시스템이 된다. 추정된 회전자 저항값을 이용하여 자속관측기를 구성하고 이를 직접베터 제어방식에 적용하였으며, 시뮬레이션 및 실험을 통하여 속응 토크제어가 원활히 수행됨을 입증하였다.