• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.12 no.4
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• pp.1786-1795
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• 2011

The trajectory control for omni-directional mobile robot is not easy. Especially, the tracking control which system uncertainty problem is included is much more difficult. This paper develops trajectory controller of 3-wheels omni-directional mobile robot using fuzzy multi-layered algorithm. The fuzzy control method is able to solve the problems of classical adaptive controller and conventional fuzzy adaptive controllers. It explains the architecture of a fuzzy adaptive controller using the robust property of a fuzzy controller. The basic idea of new adaptive control scheme is that an adaptive controller can be constructed with parallel combination of robust controllers. This new adaptive controller uses a fuzzy multi-layered architecture which has several independent fuzzy controllers in parallel, each with different robust stability area. Out of several independent fuzzy controllers, the most suited one is selected by a system identifier which observes variations in the controlled system parameter. This paper proposes a design procedure which can be carried out mathematically and systematically from the model of a controlled system; related mathematical theorems and their proofs are also given. Finally, the good performance of the developed mobile robot is confirmed through live tests of path control task.

• Composites Research
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• v.29 no.5
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• pp.243-248
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• 2016

Although thermoset carbon fiber composite bipolar plates not only have high mechanical properties but also high corrosion resistance in acid environment, high manufacturing cost and low bulk electrical conductivity are the biggest obstacle to overcome. In this research, thermoplastic polymer is employed for the matrix of carbon composite bipolar plate to increase both the manufacturing productivity and bulk electric conductivity of the bipolar plate. In order to increase the electrical conductivity and strength, plain type carbon fabric rather than chopped or unidirectional fibers is used. Also nano particles are embedded in the thermoplastic matrix to increase the bulk resistance of the bipolar plate. The area specific resistance and the mechanical strength of the developed bipolar plate are measured with respect to the environmental temperature and stack compaction pressure.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.18 no.6
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• pp.1255-1261
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• 2014

Based on the radio wave measurement of korean ocean-based DGPS by season, in this paper, the service coverages of ocean-based DGPS reference stations were analyzed according to the climate and season. The signal strengths and signal-to-noise ratios in the land service areas that are provided by ocean-based DGPS reference stations were measured. The ocean-based DGPS reference station except reference stations on the mountainous terrain and the low ground conductivity provide more than 68% service area in comparison with the designed land service coverage providing by the ocean-based DGPS reference stations. To provide the designed service area that is unrelated to a season, it is necessary to install and operate the DGPS reference station with good ground conductivity and high efficiency antenna. Also, the poor service regions which is generated by obstacles of electric wave on pathway can be resolved by the double service area providing by land-based DGPS reference stations.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2017.05a
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• pp.482-484
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• 2017

Over the past 70 years, movies and television have revolutionized the way people communicate. However, even with this development, TV has been used only as a means of communication targeting an unspecified number of people due to the restriction of media such as radio waves and movies. However, the development of the Internet and online video has come to a time when 100 million people watch YouTube videos uploaded from the other side of the world by eliminating these restrictions. The message that you want to deliver now can be delivered to anyone, but making the image with these messages remains the last obstacle to communication. To solve these problems, we implemented a web application and a video production program through AWS. This system basically provides the administrator with the video production through the easy interface, the information management and the program on the server on the internet through AWS, the assigned lecture including the computer and the smart phone, the learning materials, And implemented to increase the efficiency of educational video production service.

• Journal of Aerospace System Engineering
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• v.11 no.6
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• pp.26-33
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• 2017

We propose a variable frame structure connected with telescopic mast-shaped shaft for a robot displaying outstanding ability to cross obstacles, and for effective traction control. The wireless control system was built to extend and contract a deployable mechanism, which is shaped into a hoberman sphere assembled with frame structures. In order to develop important parameters for efficient locomotion, we derived an Euler-Lagrange equation for the spherical robot. According to the equation, the DC motor was selected. A prototype mechanism was tested and a Finite-Element Analysis (FEA) was conducted in parallel. Using these data, we constructed a deployable spherical robot with structural stability. The deployable robot moved at a speed of 0.85 m/s from 520 mm to 650 mm.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2006.05a
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• pp.1686-1690
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• 2006

현재 우리나라에서는 하천의 개수사업 및 교량, 제방 등과 같은 수공구조물 설계시 계획 홍수위를 산정하는데 있어 실무에서는 1차원 모형인 HEC-RAS 모형이 널리 이용되고 있다. 그러나 HEC-RAS 모형과 같은 1차원 모형의 경우 모형의 한계로 인해 하폭의 확대, 축소, 만곡부 및 섬 등과 같은 장애물 존재시 하천횡단면에 따른 수위 및 유속변화를 표현하는데 많은 어려움이 있으며, 이런 한계로 인해 1차원 모형만을 이용하여 하도 및 하천공간계획을 수립하기란 사실상 불가능하다. 또한 최근 들어 하천기능에 대한 인식이 과거 홍수소통, 용수이용 등 이.치수중심에서 인간과 다양한 생명체가 공존하는 서식처로서의 기능을 부여하는 생태하천의 개념으로 변화하는 추세이며, 이와 같이 변화된 패러다임하에서 생태하천복원사업 등과 같은 하천관련 사업추진 시 합리적인 하도 및 하천의 공간계획을 수립하기 위해서는 하도내 2차원 흐름특성 등과 같은 기초자료가 절실히 요구된다. 따라서, 본 연구에서는 합리적인 하도 및 하천의 공간계획을 수립하기 위한 기초자료를 제공함은 물론, 보 철거에 따른 하도내 흐름개선 효과를 분석하기 위해 연구대상 하천인 두계천에 대하여 2차원 수치모의를 통한 하도내 흐름특성 변화를 조사하였다. 본 연구에서 선정한 2차원 모형으로는 유한요소법에 기반을 둔 RMA-2모형의 범용프로그램인 SMS 모형을 선정하였고, 1차원 수치해석을 통하여 선정된 하류단의 경계조건을 적용하여 2차원 수리특성 분석을 실시하였다. 분석결과 철거대상 취수보 15개에 대하여 보철거 후 수위에 대한 개선 효과는 금암보를 제외한 대부분의 보 철거 구간에서는 그리 크지 않은 것으로 나타난 반면, 보 철거에 따른 유속의 개선효과는 대부분 큰 것으로 나타났다.는 경우보다 낮게 나타나고 있다. On-Line 저류지의 경우 Off-Line 의 경우에 비해 수위, 유량이 저류지의 상류단에서 크게 나타났다. On-Line 저류지의 경우 Off-Line 의 경우에 비해 같은 값의 첨두홍수량을 저류하기 위해서 상대적으로 넓은 저류면적이 필요한 것으로 나타난다. 대등한 수위감소값의 홍수저감효과를 발휘하기 위해서 본 연구에서는 On-Line 저류지 면적은 Off-Line 저류지에 비 두배 이상이 필요한 것으로 보여졌다.들에 관한 정보는 종종 현장관측에서 조차 무시되는 경우가 많다. 이에 본 연구에서는 수질모형의 매개변수 중 특히 수리특성에 관련된 매개변수들이 수질에 미치는 영향을 파악하는 것을 목적으로 하고 있다. 이를 위해 적용된 수질모형은 QualKo를 사용하였으며, 대상 하천은 낙동강 본류 경남구간 시점 부근인 회천 합류 전부터 낙동강 본류 경남구간 종점 부근인 밀양강 합류 전까지의 경남 오염총량관리 기본계획 시 구축된 모형 매개변수를 바탕으로 분석을 수행하였다. 일차오차분석을 이용하여 수리매개변수와 수질매개변수의 수질항목별 상대적 기여도를 파악해 본 결과, 수리매개변수는 DO, BOD, 유기질소, 유기인 모든 항목에 일정 정도의 상대적 기여도를 가지고 있는 것을 알 수 있었다. 이로부터 수질 모형의 적용 시 수리 매개변수 또한 수질 매개변수의 추정 시와 같이 보다 세심한 주의를 기울여 추정할 필요가 있을 것으로 판단된다.변화와 기흉 발생과의 인과관계를 확인하고 좀 더 구체화하기 위한 연구가 필요할 것이다.게 이루어질 수 있을 것으로 기대된다.는 초과수익률이 상승하지만, 이후로는 감소하므로, 반전거래전략을 활용하는 경우 주식투자기간은 24개월이하의 중단기가 적합함을 발견하였다. 이상의 행태적 측

• Journal of Broadcast Engineering
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• v.19 no.3
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• pp.372-384
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• 2014

DTV field tests have been performed to measure field strength and to check reception ratio on indoor and outdoor sites. They use an antenna of 9m to measure DTV signal in case of outdoor measurement on the road. Modern skyscrapers require the analysis of vertical-directional wave propagation by measuring vertical-directional DTV signal. Even if the field strength is above the reception threshold of $43dB{\mu}V/m$, the reception is impossible in case of strong multi-path or high impulse noise. So, vertical-directional field measurement is essential in environment of tall buildings. In this paper, we developed an octo type multi-copter to measure vertical-directional DTV signal level. A compact and portable DTV signal level meter, an antenna, a microwave transmitter for data transmission, and a recording equipment are equipped in the multi-copter. Three different sites are selected to test the measurement system. Developed measurement system using the multi-copter is very useful in measuring vertical-directional DTV signal, especially in apartments, non-accessible area by vehicles, and forbidden areas.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2015.05a
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• pp.30-30
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• 2015

유역에 내린 강우의 총량은 홍수나 갈수 측면에서 매우 중요하다. 점 강우량에 의해 측정된 강우량을 이용하여 유역 총강우량으로 환산하는 과정에 많은 오차가 포함되어 있다. 선행연구에 따르면, 우량계를 통한 강우관측에서 언더캐치(undercatch)에 의한 계통오차는 일반적으로 5~16%, 우연오차는 약 5%가 발생된다고 보고하였으며, 점 우량계 자료를 내삽하여 공간자료로 변환할 경우 0.1km 규모에서 표준오차가 4~14%, 1km 규모에서는 33~45%, 10km 규모에서는 약 65% 정도 발생된다고 한다. 이러한 우량계 관측오차 및 강우자료 처리과정에서 발생되는 오차는 유역의 유출량 계산에 영향을 주어 홍수예보 정확도를 크게 떨어뜨릴 수 있다. 우리나라에서는 지금까지 유역 총강우량 산정 측면에서 지점강우량의 불확실성에 대한 연구가 많이 이루어지지 못하였다. 본 연구에서는 우리나라에서 주로 사용되고 있는 전도형 우량계를 이용하여 소규모 구역에서 관측되는 강우관측의 불확실성을 분석하고자 하였다. 연구에 사용된 우량계는 0.5mm 급 표준 전도형 우량계로 정밀도는 시간당 1~100mm 기준으로 ${\pm}1%$를 기록하여 기상검정규격인 ${\pm}3%$를 만족하고 있다. 이 우량계는 한국건설기술연구원 안동하천실험센터 내에 장애물이 없는 평지에 60m 간격으로 총 6대($2{\times}3$)를 설치하여 2014년 7월 11일부터 9월 2일까지 54일간 관측을 수행하였다. 관측기간 동안 2대의 우량계가 수일동안 강우가 기록되지 않아서 분석에서 제외하였다. 우량계 상호 간의 누적강우량(54일간)을 비교한 결과 2.5~25.5mm의 차이를 나타냈다. 강우강도별 강우량 합계를 비교한 결과 시간당 1mm 이상에서는 약 1%의 차이가 났으며, 시간당 15mm 이상에서는 7.4%의 차이를 나타내어 강도가 큰 강우사상에서 우량계 간의 관측오차가 더 크게 나타났다. 또한 우량계 상호 간의 상관계수를 분석한 결과, 우량계 간의 거리가 가까울수록 그리고 누적시간이 길수록 상관계수는 커지는 것을 확인할 수 있었다. 도출된 결과를 토대로 하면 앞서 언급한 바와 같이 점 우량계 자료를 내삽하거나 유역 또는 계산격자의 대푯값으로 사용하여 1시간 이하 단위로 유출모의를 할 경우 심각한 오차를 발생시킬 수 있음을 시사한다. 보다 신뢰성 있는 홍수예보와 효율적인 유역관리를 위해서는 점 중심의 강우 관측이 아닌 면적 우량에 대한 관측이 이루어져야 하며 이를 위한 기술의 개발이 필요하다.

• Membrane Journal
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• v.32 no.6
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• pp.411-426
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• 2022

Energy plays a significant role in modern lifestyle because of our extensive reliance over energy-operating devices. Therefore, there is a need for alternative and green energy resources that can fulfill the energy demand. For this, fuel cell (FCs) especially anion exchange membrane fuel cells (AEMFCs) have gained tremendous attention over the other (FCs) due to their fast reaction kinetics without using noble catalyst and allow to use of cheaper polymers with high performance. But lack of highly conductive, chemically, and mechanically stable anion exchange membrane (AEM) still main obstacle to the development of high performance AEMFCs. Therefore, graphene-based polymer composite membranes came into the existence as AEMs for the FCs. The exceptional properties of the graphene help to improve the performance of AEMs. Still, there are lot of challenges in the graphene derivatives based AEMs because of their high tendency of agglomeration in polymer matrix which reduced their potential. To overcome this issue surface modification of graphene derivatives is necessary to restrict their agglomeration and conserved their potential features that can help to improve the performance of AEM. Therefore, this review focus on the surface modification of graphene derivatives and their role in the fabrication of AEMs for the FCs.

• Journal of Korean Tunnelling and Underground Space Association
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• v.7 no.2
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• pp.153-163
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• 2005

This paper presents two case studies for tunnelling in Bangkok: a subway tunnel site and a flood diversion tunnel site. The first case study is related to ground displacement response for dual tunnel Bangkok MRT subway. The MRT subway project of Bangkok city consists of dual tunnels about 20 km long with 18 subway stations. The tunnels are seated in the firm first stiff silty clay layer between 15-22 m in depth below ground surface. The behavior of ground deformation response based on instrumentation is presented. The back analysis based on plain strain FEM analysis is also presented and agrees with field performance. The shear strain of FEM analysis is in the range of 0.1-1% and in accordance with the results of self boring pressuremeter tests. Meanwhile, the second case study is related to the EPB tunnelling bored underneath through underground obstruction. The Premprachakorn flood diversion tunnel is the shortcut tunnel to divert the flood water in rainy season into the Choapraya river. The tunnel was bored by means of EPB shield tunnelling in very stiff silty clay layer at about 20-24 m in depth. During flood diversion tunnel bored underneath the existing Bangkok main water supply tunnel and pile foundation of the bridge, instrumentation was monitored and compared with predicted FEM analysis. The prevention risk potential by means of predicting damage assessment is also presented and discussed.