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Soo-Min Cho;Jin-Hyeon Kim;Inhye Kang
- Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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- 2023.07a
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- pp.511-512
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- 2023
자율주행 소프트웨어의 안전성에 대한 요구가 높아짐에 따라 소프트웨어를 개발 시 정형 검증 기법을 적용하여 안전성을 확보하고자 하는 노력이 증가하고 있다. 본 논문에서는 ROS 기반의 자율주행 소프트웨어의 동작을 Timed Automata를 사용하여 모델링하고 그 정확성(실시간적 특성)을 모델체킹을 통해 정형 검증하는 방법을 제시한다. ROS 기반 응용 프로그램의 동작은 ROS가 제공하는 노드 간의 통신에 영향을 받기 때문에 자율주행 소프트웨어뿐 아니라 그 동작에 영향을 끼치는 ROS의 큐를 통한 통신을 통합한 모델을 제시한다. 또한 통합 모델에서 큐 크기, 타임아웃, 프로세스의 주기를 매개 변수로 주어 다양한 조합에 따른 실시간 요구사항의 만족 여부를 검증함으로써 ROS에서 매개 변수 설정 기준을 제시한다.
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박정홍;강민주;김혜진
- Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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- 2022.06a
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- pp.325-326
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- 2022
본 연구에서는 자율운항선박이 항만시설 중 정박구역이나 정박지를 항행하는 과정에서 정박 및 묘박 중인 선박들과의 예기치 못한 충돌 사고를 예방하며 안전하게 항행하기 위한 경로 생성 연구를 수행하고 있다. 정박구역과 같은 고밀집 영역 내 정박 또는 묘박 중인 선박들의 안전을 고려하여 자율운항선박의 경로를 생성하는 알고리즘을 설계하는 과정에서 필수적으로 고려되어야 하는 핵심 요소들을 식별하였다. 또한, 식별된 핵심 요소들을 알고리즘에 반영함과 동시에 자율운항선박의 항해 지원 적용 가능성을 검증하기 위한 알고리즘의 프레임워크를 설계하였다. 프레임워크 내 각 모듈별 관계와 모듈별 입출력 정보의 흐름을 체계화하였으며, 모듈들의 기능적 요소를 포함한 주요 성능을 검증하고자 모의 환경 구축을 위한 요소 모듈들을 식별하였다. 이를 기반으로 고밀집 영역 내에서 충돌을 회피하기 위한 경로 생성 알고리즘의 설계 방향성을 제안하였다.
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Lee, Ji-yeon;Son, Seung-neo;Park, Ji-hyeok;So, Jaehyun(Jason)
- The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems
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- v.21 no.1
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- pp.91-104
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- 2022
The operational design domain (ODD) of autonomous vehicles needs to be expanded on highways and urban roads in light of the substantial commercialization of Level 3 autonomous vehicles. Therefore, this study developed a specific infrastructure autonomous vehicle-based cooperative driving service to ensure the driving safety of autonomous vehicles on city roads. The traffic operation efficiency, safety evaluation, and core evaluation indices for each service were selected and analyzed to study the effect of each service. The result of the analysis confirmed that the traffic operation efficiency and safety of autonomous vehicles were improved through the V2X communication-based autonomous cooperative driving service. On the whole, the significance of this study is in deriving the effect of the autonomous cooperative driving service based on V2X communication on urban roads with interrupting traffic flow.
https://doi.org/10.12815/kits.2022.21.1.91 인용 PDF KSCI