• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제19권4호
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• pp.815-819
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• 2018

본 논문에서는 Foot Placement Estimator (FPE)를 사용하여 point foot을 갖는 이족 로봇의 3차원 시뮬레이션을 진행하고 이족로봇의 균형유지를 연구하였다. FPE 방법은 에너지 보존에 근거한 제어 방법으로서 보행 중인 로봇의 모든 에너지가 위치 에너지로 변환되는 지점에 로봇이 발을 디뎌 몸체가 넘어지지 않고 균형을 유지하며 이동하도록 하는 제어방법이다. 본 연구에서는 로봇이 이동하지는 않고 제자리에서 균형을 유지하며 서 있는 시뮬레이션을 진행하였다. 이를 위해 point foot을 갖는 6자유도 이족 로봇을 모델링하였으며 바닥과의 접촉 및 마찰 환경을 구현하였다. 로봇의 무게는 1kg이며 지면과 무게 중심점과의 거리는 1m로, 무게중심점은 로봇 몸체의 정 중앙에 위치하도록 설계하였다. 다음으로 로봇 몸체의 각속도와 직선속도 그리고 무게 중심점의 높이로 부터 FPE 지점을 계산하고 로봇이 해당 지점을 디뎌 균형을 유지하게 끔 하였다. 몸체의 초기 각도를 $5^{\circ}$, $-5^{\circ}$로 변화시키며 시뮬레이션 한 결과, 모든 초기 조건에서 로봇이 쓰러지지 않고 자세의 균형을 유지하며 서 있는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국농림기상학회지
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• 제19권3호
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• pp.174-179
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• 2017

토양 변수는 작물 모형을 통한 기후변화 시나리오 조건에서의 작황 예측에 있어 중요한 환경적 요소이다. 토양 환경 정보 시스템 (Korean Soil Information System; KSIS)에서는 390 개의 토양통에 대한 자세한 정보를 제공하고 있다. 그러나, 이러한 토양 정보는 HTML (Hyper Text Markup Language) 문서 형식으로 제공되고 있어 작물 모형용 토양입력 자료로 변환하는 데에 어려움이 있다. 이에 따라 KSIS의 토양정보를 기반으로 작물모델의 토양 입력자료를 생산하는 도구인 Korean Soil Information System Processing Tool (KSISPT) 를 개발하였다. 이 도구는 객체 지향 프로그래밍 언어인 JAVA로 작성되었으며 여러 개의 모듈로 구성되었다. 이 모듈들을 통해 각각 KSIS 웹 페이지 문서 분석, 토양 자료 저장, 추가 변수 생성, 토양 입력자료 출력 등의 기능이 구현되었다. 각 토양통의 특성을 고려한 총 940여개의 토양 입력 자료가 생성되었다. 이 토양 자료를 KSIS에서 제공하는 30m 해상도의 토양통 공간적 분포 지도와 함께 활용된다면, 미래 기후 조건에서 작물 생산성의 시공간적 분석이 용이해지고 이를 기반으로 기후 변화 적응 대책수립에 도움을 줄 수 있을 것이다.

• 한국진공학회:학술대회논문집
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• 한국진공학회 2016년도 제50회 동계 정기학술대회 초록집
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• pp.412-412
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• 2016

염료감응 태양전지(dye-sensitized solar cells, DSSCs)는 식물의 광합성원리와 매우 유사한 작동원리를 갖고 있는 전지이며, 간단한 구조, 저렴한 제조단가, 친환경성 등의 등의 장점으로 인하여 많은 관심을 모으고 있다. 이러한 염료감응 태양전지는 빛을 받아들인 염료분자가 전자-홀 쌍을 생성하며 전자는 반도체 산화물을 통해 이동되고 전해질의 산화환원 과정을 통해 염료 분자가 다시 환원되는 순환메커니즘을 따르고 있다. 일반적으로 염료감응 태양전지는 밴드 갭 에너지가 큰 반도체 산화물을 포함하는 작업전극, 산화환원 반응을 통해 전자를 염료로 보내는 전해질, 환원 촉매역할을 하는 상대전극으로 구성되어 있다. 특히, 상대전극으로는 우수한 촉매특성과 높은 전도성을 갖는 백금이 가장 많이 이용되고 있지만 가격이 비싸고 요오드에 취약하기 때문에 상용화에 큰 장애물이다. 따라서, 백금을 대체하기 위해 저가의 탄소나 고분자에 대한 연구가 활발히 진행되고 있고, 그 중 탄소나노섬유(carbon nanofiber, CNFs)는 높은 표면적과 뛰어난 화학적 안정성으로 촉매효율을 증대시킬 수 있어 촉매물질로서 관심이 높아지고 있다. 본 연구에서는 상대전극에 탄소나노섬유기반 복합체를 합성하였고, 성공적으로 저가격 및 고성능의 염료감응 태양전지를 제작하였다. 이때, 지지체인 탄소나노섬유는 전기방사법을 통해 합성하였으며, 수열합성법을 이용하여 금속산화물을 담지하였다. 이렇게 제작된 탄소나노섬유-Fe2O3 복합체는 scanning electron microscopy, transmission electron microscopy, X-ray diffraction, 그리고 X-ray photoelectron spectroscopy 통해 구조적, 화학적 특성을 평가하였으며 전기화학적 특성 및 광전변환 효율을 분석하기 위해 cyclic voltammetry, electrochemical impedance spectroscopy, 그리고 solar simulator를 사용하였다. 본 학회에서 위와 관련된 더 자세한 사항에 대해 논의할 것이다.

• 한국소음진동공학회:학술대회논문집
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• 한국소음진동공학회 1994년도 추계학술대회논문집; 한국종합전시장, 18 Nov. 1994
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• pp.116-120
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• 1994

최근 항공우주 및 생산자동화 분야의 급격한 발달에 따라 정밀도와 효율성을 향상시키기 위해 저중량, 고강도 구조물이 요구된다. 그러나 경량화 추세로 인해 수반되는 구조물의 유연성 증가로 외력에 대한 구조응답의 진폭이 커지고 구조물의 피로 수명이 단축되어 매우 위험한 상황에 이를 수 있다. 이런 바람직하지 않은 진동현상을 제어하기 위해 여러 제어이론을 응용한 진동억제시스템의 연구가 활발하며, 신소재인 압전재료의 개발로 새로운 방향이 제시되고 있다. 압전재료는 유연한 구조물에 부착되어 압전재료의 수축, 팽창 운동에 의해 발생된 에너지를 부착된 구조물에서의 제어력으로 사용되어, 진동 혹은 자세 및 형상 제어에 활용되고 있다. 압전재료에 대한 연구로는 Crawley, de Luis3가 보의 표면 혹은 내부에 압전세라믹을 부착하여 액튜에이터로 사용하는 경우 집중모멘트를 가하는 역할을 함을 밝혔고, Hanagud, obal은 압전재료를 센서와 액튜에이터로 사용해 복합재료 보에 대한 최적 진동제어 알고리즘을 개발, 그 성능에 대한 효과를 조사하였고 임의의 위치에 부착된 센서 및 액튜에이터를 고려한 복합재료 보의 운동방정식을 유한요소법을 이용 유도하였으며 변위율 피드백(rate feedback)과 모달피드백(modal feedback) 제어기를 적용하여 진동제어 효과를 고찰하였다. 그리고 Tomas, James, Hubbard는 압전필름을 액튜에이터로 사용해 복합재료 보에 Liapunov 제어기와 변위율 피드백 제어기를 사용하여 능동감쇠기를 설계하였고, Lee, Chaing, Sullivan은 압전필름을 센서와 액튜에이터로 사용해 평판에 변위율 피드백 제어기를 적용한 능동감쇠기를 설계하고 실험적으로 수행하였다. Base가 백색잡음가진을 지속적으로 받을 때 보끝의 움직임이 최소가 되도록 제어하고자 연구를 수행 중인 바 그 결과로소 본 논문에서는 적용시켰고 F-P-K 방정식을 이용해 확률영역으로 변환하여 LQR 제어기와 pole allocation 제어기를 시스템에 적용시켜 우수한 특성을 갖음을 제어 시뮬레이션의 결과를 통해 입증하였다.

• 한국컴퓨터그래픽스학회논문지
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• 제21권3호
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• pp.55-61
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• 2015

본 논문은 입력 영상에 자연스러운 가상 화장 효과를 빠르게 적용하기 위한 방법을 다룬다. 특히 얼굴의 굴곡과 조명에 따라 나타나는 자연스러운 음영 효과를 가상 화장에 적용함으로써 기존의 방법에 비해 자연스럽고 다양한 화장 효과를 얻기 위한 방법을 제안한다. 가상 화장 효과에 음영을 적용하기 위해서는 입력 영상의 조명 환경과 입력 영상의 얼굴 면의 각 화소에 대한 법선 벡터가 필요하다. 기존에 영상에서 조명 환경 및 법선 벡터를 생성하는 과정이 비교적 많은 계산량이 필요하므로 때문에 본 논문에서는 얼굴의 특징점을 찾는 단계적 자세 회귀 방법에 조명 환경을 근사하는 과정을 통합하고, 3차원 표준모델을 변환, 와핑하여 법선 벡터를 계산하는 과정을 통하여 빠르게 화장 효과를 합성하기 위한 방법을 제안한다. 실험을 통하여 본 논문에서 제안하는 방법으로 근사한 조명 환경 및 법선 벡터는 시각적으로 자연스러운 가상 화장 효과를 표현할 수 있는 것을 보였다.

• 재활복지공학회논문지
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• 제9권1호
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• pp.73-80
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• 2015

본 논문에서는 상지하부 절단환자를 대상으로 하는 상지 근전도 기반의 로봇 팔 제어방법을 제안한다. 로봇 팔의 제어를 위해 전완 신전근과 전완 굴곡근 그리고 이두근의 근활성도를 분석하여 특정 자세에 따른 근활성도 분포를 제어입력으로 활용하였다. 이러한 제어 입력은 알고리즘을 통하여 로봇 팔을 제어하기 위한 제어명령으로 변환된다. 제안하는 방법에 대한 실험 및 검증을 위하여 1채널 근전도 착용형 모듈과 각각의 모듈과의 연동을 통하여 3채널 근전도 분석을 수행하는 PC 어플리케이션 기반의 5자유도 로봇 팔 제어시스템을 구성하였다. 제어의 정확도 및 성능평가를 위해 로봇 팔을 통한 물건 옮기기 실험을 수행하였으며, 20대 중반의 남성을 대상으로 하여 10시간의 숙달훈련 후 실험을 수행한 결과 실험결과의 평균 정확도가 92.5%로서 제안하는 방법은 유효한 것으로 평가하였다.

• 대한한방내과학회지
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• 제21권1호
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• pp.181-184
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• 2000

Dizziness is one of common diseases clinically, it is defined as a hallucination or an illusion of motion that causes sensation disorder of circumstance, and described as circulatory. rotatory leaning. shaking sensation. In particular, benign paroximal positional vertigo(BPPV) is one of peripheral vertigo, it causes dizziness due to debris which has collected within a part of the inner ear. Chemically, debris are small crystals of calcium carbonate. They are derived from structures in the ear called 'otoliths' that have been damaged by head injury, infection, or other disorder of the inner ear, or degenerated because of advanced age. The symptoms of BPPV include dizziness or vertigo, lightheadedness, imbalance, and nausea, Activities which bring on symptoms will vary in each person, but symptom are almost always precipitated by a position change of the head or body. As for treatment of vertigo, it is differentiated as excess in the upper and deficiency in the lower(上實下虛) and treated in oriental medicine and are used to stability. antihistaminics . anticolinergics . vestibule control drug of GABA system in western medicine. Moreover, Dix-hallpike maneuver is applicated in diagnosis and treatment of BPPV patients. A case of dizziness patient suggested benign paroximal positional vertigo who is diagnosed as weakly dizziness(虛暈)showed prominent improvement by Jaeumkunbitang-gamibang(滋陰建脾湯) and Dix-hallpike maneuver.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.239-244
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• 2016

등각변환 해석법과 종방향 모드 전송선로 이론을 이용하여 이중 샌드위치 Rib-형 도파로에 기초한 곡면형 편광 무의존성 방향성 결합기(PI-CDC)의 편광특성을 자세하게 탐구하였다. 제안한 곡면형 방향성 결합기의 편광 무의존성 조건을 얻기 위하여 곡면의 내부 반경 크기에 따라 변하는 quasi-TE 모드와 quasi-TM 모드의 결합길이와 결합효율을 분석하였다. 수치해석 결과, 수 마이크로미터 크기의 곡면형 편광 무의존성 방향성 결합기는 이중 샌드위치 층의 구조적, 물질적 변수들과 곡률반경을 잘 선택함으로써 구현할 수 있음을 보였다. 또한, 곡면형 편광 무의존성 방향성 결합기에서 전파하는 quasi-TE/TM 모드들의 분포 프로필을 분석하였고, 그 분석을 통하여 곡면이 전파특성에 어떤 영향을 미치는지에 대하여 조사하였다.

• 한국통신학회논문지
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• 제13권6호
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• pp.480-489
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• 1988

Zero offset section을 얻기 위해서는 Common depth gatering을 CDP stacking하여 얻은 방법이 사용되고 있으나 본 논문에서는 exploding reflector개념을 사용하였다. 탄성파 파동 방정식으로부터 상방향 파동장만을 표현하는 일방향 파동 방정식을 얻어 비교하였으며 이때 얻어진 일방향 파동 방정식은 경사각 90도까지 표현가능하며 다른 기법에서는 나타나지 않는 경사각 90도 부근의 Signal도 표현 가능했다. 이러한 결과는 공간영역에서 쉽게 구현할 수 없고 오직 Fourior 방법에 의해서만 가능하다. 본 연구 논문은 위의 기법에 의한 결과를 실질적으로 Process하고 해석하는데 어려움이 많은 overthrust구조에 대해서 ray tracing방법과 wave기법에 의한 결과와 비교하였으며 thrust구조상의 특성에 의해서 상실되고 수집하기 어려운 difrraction signal들도 자세하게 나타낼 수 있었다.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제9권5호
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• pp.551-559
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• 2003

이 논문은 웹 정보를 추출하기 위한 래퍼 프로그램을 생성해내기 위한 XWS(XWEET Web-wrapper System)의 데이타 모델과 소프트웨어 개발방법에 대해 설명하고 있다. 다양한 정보 출처에 존재하는 정보에 접근하기 위해서는 원본 데이타를 공통된 데이타 모델로 변환하고 통합해야 된다. XWS 시스템은 XWEET 프로젝트의 부분으로 개발되었다. 우리는 효율적이고 사용하기 쉬운 Perl 프로그램 언어를 사용해서 XWS 시스템을 구현하였다. XWS은 다른 시스템과 구별되는 몇 가지 특징을 가지고 있다. 첫째, HTML 페이지로부터 정보를 추출하기 위해 사용되는 데이타모델과 연산자들은 HTML 문서의 다양한 뷰를 지원할 수 있는 통합된 모델을 사용한다. 둘째, XWS는 사용자가 래퍼 프로그램을 손쉽게 생성해 내기 위한 그래픽 인터페이스 프로그램을 제공한다. 셋째, 객체지향적으로 설계된 고수준의 스크립트 언어를 사용하였다. 또한 논문에서 DBLP 사이트로부터 검색된 논문 정보를 추출하기 위한 자세한 예제를 통해 XWS의 사용법을 보이고 있다.