• 제목/요약/키워드: 자동 목표물 인식

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적외선 영상을 이용한 Gradient Vector Field 기반의 표적 및 화염 자동인식 연구 (A Study of Automatic Recognition on Target and Flame Based Gradient Vector Field Using Infrared Image)

  • 김춘호;이주영
    • 한국항공우주학회지
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    • 제49권1호
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    • pp.63-73
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    • 2021
  • 본 논문은 공중 혹은 해상배경에 표적과 화염이 동시에 존재할 때, 무인항공기에 장착된 EOTS(Electro-Optical Targeting System; 전자광학 추적장비)가 표적을 추적하기 위해 화염의 영향에 강건하도록 표적을 자동 인식하는 기법을 제안한다. 제안한 기법은 표적과 화염의 적외선 영상을 Gradient Vector Field로 변환하고, 각 Gradient magnitude를 Polynomial Curve Fitting 도구에 적용하여 다항식 계수를 추출 및 얕은 신경망 모델에 학습함으로써, 표적과 화염을 자동으로 인식한다. 확보한 표적 및 화염의 다양한 적외선 영상 DB를 학습데이터, 검증데이터, 시험데이터로 분류하여 제안한 기법의 표적 및 화염 자동 인식 성능을 확인하였다. 본 알고리듬을 활용하여 무인항공기의 자동비행 중 충돌회피, 산불탐지, 공중 및 해상의 목표물을 자동탐지 및 인식하는 분야에 적용될 수 있다.

가상 전시시스템에서 상품의 관심도 평가를 위한 영상 분석 기법 (An Image Analysis Technique to Evaluate the Interest Level in Virtual Exhibition System)

  • 김해나;박소정;박은비;김호준
    • 한국정보처리학회:학술대회논문집
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    • 한국정보처리학회 2012년도 추계학술발표대회
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    • pp.381-384
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    • 2012
  • 본 연구에서는 가상전시 시스템에서 제품의 시각적 디자인에 대한 고객의 관심도를 자동으로 평가하기 위한 영상분석 기법을 제시한다. 전시공간의 동영상으로부터 모션인식, 목표물 감지 및 추적기법을 통하여 기본 특징을 추출하고 이로부터 대상자의 행동패턴을 인식한다. 정의된 각 행동패턴에 따라 상품의 관심도와의 관계를 반영하는 가중치 파라미터를 정의하였으며 이에 대한 학습알고리즘을 제안하였다. 실험으로서 4종류, 종 24개 제품에 대하여 제안된 방법을 적용한 결과를, 직접조사를 통한 실제 관심도 자료와 비교하여 분석함으로써 제안된 기법의 유용성을 평가하였다.

반응형 에이전트의 효과적인 물체 추적을 위한 베이지 안 추론과 강화학습의 결합 (Hybrid of Reinforcement Learning and Bayesian Inference for Effective Target Tracking of Reactive Agents)

  • 민현정;조성배
    • 한국정보과학회:학술대회논문집
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    • 한국정보과학회 2004년도 가을 학술발표논문집 Vol.31 No.2 (1)
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    • pp.94-96
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    • 2004
  • 에이전트의 '물체 따라가기'는 전통적으로 자동운전이나 가이드 등의 다양한 서비스를 제공할 수 있는 기본적인 기능이다. 여러 가지 물체가 있는 환경에서 '물체 따라가기'를 하기 위해서는 목적하는 대상이 어디에 있는지 찾을 수 있어야 하며, 실제 환경에는 사람이나 차와 같이 움직이는 물체들이 존재하기 때문에 다른 물체들을 피할 수 있어야 한다. 그런데 에이전트의 최적화된 피하기 행동은 장애물의 모양과 크기에 따라 다르게 생성될 수 있다. 본 논문에서는 다양한 모양과 크기의 장애물이 있는 환경에서 최적의 피하기 행동을 생성하면서 물체를 추적하기 위해 반응형 에이전트의 행동선택을 강화학습 한다. 여기에서 정확하게 상태를 인식하기 위하여 상태를 추론하고 목표물과 일정거리를 유지하기 위해 베이지안 추론을 이용한다 베이지안 추론은 센서정보를 이용해 확률 테이블을 생성하고 가장 유력한 상황을 추론하는데 적합한 방법이고, 강화학습은 실시간으로 장애물 종류에 따른 상태에서 최적화된 행동을 생성하도록 평가함수를 제공하기 때문에 베이지안 추론과 강화학습의 결합모델로 장애물에 따른 최적의 피하기 행동을 생성할 수 있다. Webot을 이용한 시뮬레이션을 통하여 다양한 물체가 존재하는 환경에서 목적하는 대상을 따라가면서 이종의 움직이는 장애물을 최적화된 방법으로 피할 수 있음을 확인하였다.

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항공기 투명체의 편각개념 설계 및 측정 시스템 개발 (Concept Design of Angular Deviation and Development of Measurement System for Transparency in Aircraft)

  • 문태상;우성조;권성일;류광열
    • 한국항공우주학회지
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    • 제38권11호
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    • pp.1123-1129
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    • 2010
  • TA-50 항공기에 적용되는 투명체의 편각은 실제목표와 투명체를 통해 조종사가 인식하는 목표와 차이를 유발시켜, 부정확한 조준 및 이로 인한 무장계통의 정확도를 저하시킨다. 이러한 문제를 해결하기 위해 TA-50 항공기에서는 원드실드 투명체의 편각을 실측하여 편각 계수 형태로 항공기의 통합임무시현컴퓨터에 입력, 각도 편차를 보정하여 전방상향 시현기에서 목표물에 정확히 조준되도록 한다. 이러한 작동원리를 실전에 적용하기 위해 본 연구에서는 편각 자동측정장비를 국내 최초 독자적으로 개발하였다. 또한 편각 유도공식 산출 등 개발개념 및 운영 체계와 장비의 신뢰성 검증을 위한 정확성 및 정밀성에 대한 내용을 다룬다. 본 연구를 통해 개발한 장비의 정확성은 최종 판정기준인 1% 미만으로 매우 적합하였으며, 정밀성 또한 최종 판정기준을 모두 만족하여 매우 적합하다는 결과를 얻었다. 본 연구를 통해 개발된 편각 자동측정장비는 우수한 품질로 입증되어 캐노피 투명체의 국방규격에 등재되어 사용되고 있다.

자동 목표물 인식 시스템을 위한 클러스터 기반 투영기법과 혼합 전문가 구조 (Cluster-based Linear Projection and %ixture of Experts Model for ATR System)

  • 신호철;최재철;이진성;조주현;김성대
    • 대한전자공학회논문지SP
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    • 제40권3호
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    • pp.203-216
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    • 2003
  • In this paper a new feature extraction and target classification method is proposed for the recognition part of FLIR(Forwar Looking Infrared)-image-based ATR system. Proposed feature extraction method is "cluster(=set of classes)-based"version of previous fisherfaces method that is known by its robustness to illumination changes in face recognition. Expecially introduced class clustering and cluster-based projection method maximizes the performance of fisherfaces method. Proposed target image classification method is based on the mixture of experts model which consists of RBF-type experts and MLP-type gating networks. Mixture of experts model is well-suited with ATR system because it should recognizee various targets in complexed feature space by variously mixed conditions. In proposed classification method, one expert takes charge of one cluster and the separated structure with experts reduces the complexity of feature space and achieves more accurate local discrimination between classes. Proposed feature extraction and classification method showed distinguished performances in recognition test with customized. FLIR-vehicle-image database. Expecially robustness to pixelwise sensor noise and un-wanted intensity variations was verified by simulation.

항공 영상 융합의 성능 향상을 위한 적응 가이디드 필터 (An Adaptive Guided Filter for Performance Improvement of Aviation Image Fusion)

  • 김선영;강창호;박찬국
    • 한국항공우주학회지
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    • 제44권5호
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    • pp.407-415
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    • 2016
  • 본 논문에서는 최적의 항공 영상 융합을 위하여 적응 가이디드 필터 기반 알고리즘을 제안하였다. 제안한 적응 가이디드 필터는 가이디드 필터 설계 요소 중에서 정규화 파라미터 값을 입력된 영상 특성에 따라서 조절하고 PSNR (peak signal to noise ratio)을 미리 정해둔 값으로 유지한다. 제안한 방법은 입력 영상의 특성에 관계없이 미리 정한 PSNR을 유지하는 범위 내에서 잡음을 제거하므로 최적의 영상 융합 성능의 결과를 가져올 수 있다. 필터 성능은 시뮬레이션을 통해 검증하였고, 기존에 많이 사용되고 있는 영상융합 품질 파라미터를 이용하여 분석하였다.

사장교의 케이블 손상 검출을 위한 변동성이 고려된 손상평가 기술 개발 (Development of Damage Evaluation Technology Considering Variability for Cable Damage Detection of Cable-Stayed Bridges)

  • 고병찬;허광희;박채린;서영득;김충길
    • 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
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    • 제24권6호
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    • pp.77-84
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    • 2020
  • 본 논문에서는 사장교와 같은 장대형 구조물의 손상위치를 판단할 수 있는 손상평가 기법을 개발하고, 개발한 기법의 성능을 실험을 통하여 검증하고자 하였다. 손상평가 기법은 무손상 데이터가 확보되지 않은 상태에서 구조물의 손상평가가 가능하고, 구조물의 응답 데이터의 분석만으로 손상위치를 판단할 수 있는 데이터를 추출하는 것을 목표로 하였다. 이러한 목표를 완성하기 위하여, 손상 위치 판별을 위하여 통계적 패턴인식 기술인 개선된 마할라노비스 거리(IMD : Improved Mahalanobis Distance) 이론에 기반하여 변동성이 고려된 손상평가 기법을 개발하였다. 개발한 손상평가 기법에는 구조물의 고유한 정보에 기반한 Simulation 프로그램을 반영하여 다양한 외력에 따른 구조물의 무손상 응답을 출력하도록 하였다. 개발한 기법의 성능을 실험적으로 평가하기 위하여 모형 사장교를 대상으로 케이블 손상실험을 수행하였다. 그 결과, 변동성이 고려된 손상평가 기법은 외력에 따른 무손상 데이터를 자동으로 출력하고, 출력된 무손상 데이터와 계측된 손상 데이터의 분석을 통하여 케이블의 손상 위치를 판단할 수 있는 정보를 추출하는 성능을 보이는 것을 확인하였다.

항공 라이다 데이터의 분할: 점에서 패치로 (Segmentation of Airborne LIDAR Data: From Points to Patches)

  • 이임평
    • 한국측량학회지
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    • 제24권1호
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    • pp.111-121
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    • 2006
  • 최근 들어 항공 라이다 데이터를 도시모델링에 활용하려는 많은 연구들이 진행되고 있다. 도시모델을 구성하는 인공 구조물을 효율적으로 추출하기 위해서는 측정된 3차원 점의 집합으로부터 평면패치를 자동으로 추출하는 것이 중요하다. 평면 패치의 자동 추출에 대한 상당한 연구가 수행되었지만 아직도 추출의 정확도와 완전성 및 계산의 효율성 측면에서 만족할 만한 결과를 얻지 못하고 있다. 이에 본 연구는 항공 라이다 측량으로 취득된 3차원 점의 집합을 자동으로 분할하여 표면패치를 구성하는 효율적인 방법의 개발을 목표로 한다. 제안된 방법은 3차원 점간의 인접성을 수립하고, 소량의 인접점을 그룹핑하여 초기패치를 생성하고, 이를 성장시켜 표면패치를 생성하는 과정으로 구성된다. 제안된 방법은 패치를 성장시키는 과정에서 통계적 분석에 기반하여 가변적으로 설정되는 임계값을 이용하여 분할 결과의 질을 향상시키고, Priority Heap과 순차적최소제곱법에 기반한 효율적인 계산 방법을 사용하였다는 점이 특징적이다. 제안된 방법을 다양한 실측 라이다 데이터에 적용하여 성능을 검증하였다. 제안한 분할 방법을 통해 대용량 3차원 점으로 구성되는 라이다 데이터는 명시적이고 강인한 표현 형태인 표면 패치의 집합으로 변환될 수 있었다. 이러한 중간 변환 과정을 통해 빌딩 추출과 같은 객체 인식의 문제를 효과적으로 해결할 수 있다.

울릉분지와 동해 해산의 기원과 발달과정에 대한 해양지구물리학적 연구 (Marine Geophysical Constraints on the Origin and Evolution of Ulleung Basin and the Seamounts in the East Sea)

  • 김진호;박수철;강무희;김경오;한현철
    • 자원환경지질
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    • 제38권6호
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    • pp.643-656
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    • 2005
  • 동해는 일본분지, 야마토 분지, 울릉분지 등 큰 3개의 해양분지와 크고 작은 고지대(topographic hihgs) 등으로 구성되어 있고, 주변해(marginal sea) 또는 후배호 분지 (back-arc basin)로 분류되며 태평양판, 필리핀판 등이 주변해 위치하고 있다. 동해의 남서쪽에 위치한 울릉분지는 평균수심 약 1500 미터, 최대수심 약 2500 미터를 보이며, 2000 미터 등 심선을 따라 동해의 일본 분지와 연결되어 있다. 분지 내에서 해저면 경사는 대체적으로 서쪽이 크게 나타나며, 남쪽과 동쪽의 경사는 이에 비하여 상대적으로 작게 나타난다. 지진계(OBS) 자료와 탄성파 자료 등에 의해 밝혀진 울릉분지의 지각 두께는 북쪽으로 그리고, 한국 연안 쪽으로 갈수록 두꺼워지는 경향을 보이며, 퇴적물의 두께는 울릉분지 남서쪽으로 갈수록 점차 두꺼워져 최대 약 12km에 이른다 울릉분지의 지각은 열개된 대륙지각(rifted continental crust), 신장된 대륙지각, 해저확장 초기단계에 형성된 해양지각 등 다양하게 제시되고 있으나 현재까지 구체적 증거는 없다. 수심 및 중력자료에 의하면, 울릉분지의 축은 북서-남동 방향으로 발달하고 있다. 또한, 후리에어-이상의 분포도 수심 자료와 유사하게 북서-남동 방향의 축을 중심으로 대칭성을 보이고 있으며, 퇴적물의 두께 분포 역시 북서쪽에서 남동 방향으로 진행하면서 일반적으로 두꺼워지는 양상을 보이고 있다. 울릉분지가 상대적으로 절은 연령에 해당하는 지각임에도 불구하고, 전체적으로는 후리에어-이상 값이 $-40\~50mGal$ 정도의 낮은 특징을 보이는데 이것은 울릉분지를 구성하는 지각과 퇴적물의 밀도가 일본분지와 야마토 분지를 구성하는 물질에 비하여 상대적으로 낮다는 것을 의미한다.나타났고, 이에 대한 적극적인 대안으로 의사와 간호사를 위한 교육프로그램 개발과 교육이 절실히 필요한데 일시적이고 일회적인 교육보다는 지속적이고 장기적이고 자동적으로 운영되는 체계가 필요하다.후 32.4$\pm$4.4, 32.1$\pm$4.5, 술 후 1일에 33.4$\pm$5.0, 31.7$\pm$5.1였다(repeated measures ANOVA, p < 0.05). 술 후 출혈량(mL)은 RAP군과 대조군에서 술 후 6시간에 357.2$\pm$ 177.1, 411.7 $\pm$ 279.5, 술 후 24시간에 599.4$\pm$145.6, 678.8 $\pm$256.4였다(t-test, p < 0.05). 동종 수혈은 RAP군에서 34명 중 7명에서(20.6$\%$), 대조군에서는 46명중 16명에서(34.8$\%$) 시행되어, RAP군에서 유의하게 빈도가 낮았다(Chi-square test, p < 0.05). 결론: 역행성 자가 충전법은 심폐바이패스의 충전에 의한 혈액희석을 최소화함으로서, 개심술 후 출혈과 동종수혈을 또한 줄이는 데 효과적인 방법이 될 수 있다고 생각된다.타내지 않았다.성 교사, 가정 전공 교사가 그렇지 않은 교사보다 해석적, 해방적 행동목표를 더 중요하게 인식하고 있었다. 특히 가정교육 철학을 배운 경험이 있는 교사가 그렇지 않은 교사보다 해방적 행동체계 목표를 중요시하는 것으로 나타났다. 이 연구 결과는, 실천 비판적인 가정 교과의 본질을 구현하기 위해서는 주생활 영역의 교육과정에 기술적, 해석적, 해방적 행동에 대한 목표들을 고루 포함하여야 하며 특히