• KIISE Transactions on Computing Practices
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• v.21 no.11
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• pp.689-698
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• 2015

Currently, the itemized box loading operation at the Agriculture Products Processing Center which distributes agricultural products for the region is carried out manually. The process of loading agricultural products requires great manpower and had been resolved through the part-time employment of the residents of farm villages. However, recently it has become quite difficult to secure manpower as the aging within the rural community has been intensified. Hence, the necessity for countermeasures such as facility automation or use of robots have become necessary. This study suggests an automatic robot system for the itemized loading of apple boxes at the Agriculture Products Processing Center. The suggested method is to design and develop equipment such as a conveyer, robot, and bar code reader. In addition, a sorting plan, operational control, generation of control information, and software module that could monitor the inside of the Agriculture Products Processing Center is needed. After test-operating and evaluating the developed system, the existing manual work would be replaced with the automated robot system in order to enhance work efficiency and resolve safety issues.

• Journal of Welding and Joining
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• v.14 no.1
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• pp.15-23
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• 1996

용접은 힘든 작업환경 때문에 심한 인력난을 겪고 있는 3D 업종 중의 하나이 다. 특히 아크용접을 위해서는 숙련된 작업자가 필요하기 때문에 인력난은 더욱 심각 하다. 현장에서 젊은 작업자는 보기 힘들고 대부분의 작업자는 중년이상의 나이이다. 따라서 머지않아 많은 업체들이 인력난으로 조업을 중단해야 할 사태도 우려하지 않을 수 없는 형편이다. 이러한 문제점들을 해결할 수 있는 용접자동화는 최근 많은 관심을 끌고 있으며 이제 세계적인 추세가 되었다. 용접자동화의 이점은 무엇보다도 일정한 수준의 품질과 생산성에서 찾아볼 수 있다. 용접자동화에서는 가공자동화와는 달리 시스템의 자율성이 특히 중요하다. 작업조건의 설정, 용접봉의 위치와 방향 등은 전적 으로 컴퓨터와 센서시스템을 장착한 로봇에 의해 결정되어야 한다. 따라서 작업자들이 용접에 이용하는 각종 지능적인 능력을 습득하고 이를 각종 제어기와 센서로 모방하여 자율적으로 제어하는 인공지능기술을 응용하는 용접을 로봇의 개발에 관한 각종 연구 가 활발히 진행되고 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 1996.10b
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• pp.1284-1287
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• 1996

전기도금공장 ANODE 투입 및 추출 자동화 사업은 ANODE 자동투입 Robot이 개발되어 적용되기전까지는 국내에서 적용된 사례가 전혀 없었고 선진제철소에서 일부 적용된 사례가 있는 것으로만 알고 추진되었던 사업이다. 이번에 개발하여 현장에 적용한 ANODE 자동투입 robot은 가반중량이 300kg이나 되는 이동형 특수 robot으로 국산화개발품이지만 성능의 신뢰성이 입증되지 않는 상태에서 추진되었기 때문에 위험 부담성이 컸으며 완전자동화가 되기까지 많은 시행착오를 겪었다. 시행착오의 주요원인으로는 현장여건 즉 설비의 간섭, FUME에 의한 robot의 고장 또한 robot 자체의 설계 miss등 무수히 많았다. 이번 ANODE 자동투입 robot 개발 및 현장 적용으로 향후 확대 적용시 시행착오에 의한 문제점을 최소화 할수 있는 대책을 수립할수 있는 좋은 기회가 주여져 96.12.E 준공을 목표로 2차분 ANODE투입 자동화 사업이 진행중에 있으며 1차분과 시스템을 통합하여 보다 완벽한 자동화시스템을 구축할 예정이며 97년도에는 포항제철소로 확대 적용할 예정이다.

• ICROS
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• v.1 no.1
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• pp.74-78
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• 1995

이 글에서는 우리가 국산화한 여러 가지 제품 중 공장자동화 분야의 첨단이라고 할 수 있는 turbo CNC컨트롤러에 대해서 기술하고자 한다.

• ICROS
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• v.2 no.5
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• pp.26-33
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• 1996

• ICROS
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• v.22 no.3
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• pp.43-57
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• 2016

미래 농업은 생산, 유통, 소비 등의 모든 시스템이 연결되고 여기에 ICT 로봇 나노(NT) 바이오(BT)의 첨단기술을 결합해 자율적으로 운영되는 신성장동력 산업으로 진화될 것으로 예상된다. 이에 따라 농업은 정밀농업기술, 자동화 및 농업용 스마트 로봇 등의 다양한 공학기술의 접목과 함께 발달되고 있다. 최근에는 농업에 적용이 어려울 것이라고 예상되던 마이크로 나노 바이오공학의 접목도 시도되고 있으며 이에 따른 미래 농업의 전망은 아주 밝다고 볼 수 있다. 본 논문에서는 미래 농업을 위한 바이오시스템공학에 대해 자동화, 로봇화, 마이크로 나노농업공학 및 농업생명가공공학을 중점으로 주요기술들을 설명하고 국내 외 연구개발 동향을 살펴보고자 한다.

• The Magazine of the IEIE
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• v.17 no.3
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• pp.28-36
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• 1990

제6세대 컴퓨터로 불리는 신경컴퓨터는 학습과 병렬처리에 의해 인간의 지능을 모방한다. 따라서 지능과 빠른 계산을 요하는 여러 분야에 응용되고 있으며 실제 로봇의 제어나 sensor에 의거한 제어에 응용하여 좋은 결과를 내고 있다. 신경회로의 로봇나 공정제어(process control)응용은 학술적인 측면에서는 복잡한 비선형 시스템의 지능제어(intelligent control)연구이며 산업적 측면에서 보면 산업 자동화라는 막대한 시장을 뒤로 하고 있어 우리나라도 활발한 연구를 절실히 필요로 하고 있다. 본 해설에서는 신경회로를 간단히 소개한 후 로봇 제어 응용을 다루기로 한다. 신경회로의 응용분야중 보고된 결과가 비교적 적은 제어분야를 소개함으로써 독자들에게 연구 자료들을 제공하고 또한 흩어져 있는 신경회로의 제어응용 논문들을 분류 통일함으로써 이 분야를 조감할 수 있게 한다. 또한 로봇을 하나의 복잡하고 비선형적 plant로 보았을 때 로봇의 신경제어는 곧 산업공정의 신경제어에도 그대로 응용되리라 믿는다. 신경제어는 plant의 모델없이도 학습에 의하여 고속 정확한 제어가 가능하고 또 plant 특성변화에 잘 적응하며 병렬성으로 인하여 실시간 제어도 가능하다는 점에서 무한한 잠재력이 있으나 전세계적인 연구는 아직도 크게 미흡한 편이다. 더욱 많은 연구가 절실히 필요하다고 본다.

• ICROS
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• v.2 no.3
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• pp.16-24
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• 1996

선진각국에서는 여러분야에서 지능화 로봇이 연구되고 있다. 이동 로봇분야에서는 청소용 로봇, 경비용 로봇, 안내용 로봇 등을 개발하여 실용화 및 기업의 이미지 홍보를 위하여 사용하고 있으며 보다 지능화된 로봇을 구현하기 위해 Mapping 기술과 같은 요소기술에도 많은 연구가 이루어지고 있다. 더우기 작업조건이 어렵거나 특수한 환경, 예로서 고층빌딩, 건설현장 및 고온, 다습, 유독유해한 환경에서도 인간을 대신하여 작업을 수행할 수 있는 지능화 로봇의 연구도 활발히 진행되고 있다. 여기서는 이상에서 ICMR에 대하여 설명한다.

• Journal of the Korea Society for Simulation
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• v.15 no.3
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• pp.61-67
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• 2006

This paper provides a systematic way of integrating human intelligence and autonomous precision of robots to achieve the highest possible performance of a cooperating robot system. Adjustable autonomy, which deals with the combination of human and robotic skills, has the potential to bridge the gap which leaves many tasks suited to robotics beyond the reach of existing technology. Especially we will show that relevant human assistance or intervention will increase system performance by improving the exception handling capability, simplifying autonomous operation, and boosting speed and reliability. To support the usefulness of our scheme, a series of experiments were conducted with three cooperating robots which work together to dock both ends of a long suspended beam into stanchions.

• 전기의세계
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• v.46 no.7
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• pp.84-87
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• 1997

자동화 및 디지털 제어 기술은 대량 생산 체제의 기반 기술로서 국내 산업계의 발달에 지대한 공헌을 해왔으며 최근들어 생산성의 고효율화가 주요 문제로 지적되면서 그 중요성이 크게 부각되고 있는 분야이다. 본고에서는 자동화 및 디지털 제어 기술을 프로그램형 제어기(PLC), 분산제어 시스템(DCS), 로봇(Robot), 컴퓨터 수치제어기(CNC), 서보(Servo) 구동 기술 등의 5개 분야로 나누어 각 분야의 국내 기술 발전 현황 및 동향에 대해 알아본다.