• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2001년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.854-857
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• 2001

At present, colonoscopy is performed by means of quite long and flexible endoscopes and controlled manually. Although the flexibility of the distal tip allows the endoscope to follow the tortuous path of the colon, the insertion of the endoscope requires the endoscopist to exert forces on and to perform rotations of the proximal end; these actions cause discomfort to the patient. Though self-propelling colonoscopic systems has been suggested to overcome these problems, it is difficult to pass through highly curved regions of the intestine. In this paper, we introduce a steering mechanism for a self-propelling coloinlscope, the smart capsule, which has three actuator units. The mechanism is designed not only to move forward and backward but also to pass through the curved regions. We derived the governing equations of this mechanism. Active movements and motion control are developed.

• 폴리머
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• 제26권1호
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• pp.105-112
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• 2002

연구는 electro-active polymer(EAP)의 특성을 가지는 ion-exchange polymer metal composite(IPMC)을 이용하여 지능형 대장내시경 개발에 목적을 두고 있다. IPMC는 낮은 구동전압과 빠른 반응속도로 인하여 매우 매력적인 물질이다. 본 연구에서는 IPMC구동기의 전극을 무전의 도금 방법을 이용하여 용액함침-환원방법(impregnation-reduction method)으로 제조하였으며 코팅된 백금전극의 횟수에 따라 변위와 변화를 측정하였다. 구동특성을 알아보기 위하여 길이, 주파수에 대한 변위, 힘을 측정하였으며, 주파수 대역은 저주파 대역과 공명주파수 대역을 사용하는 것이 적합하다는 결론을 얻었다. 또한 다양한 구동적 특성과 수분의 함량에 따른 영향에 대해 고전적 적층 이론 (classical laminate theory, CLT)을 이용하여 이방성 IPMC의 응력분포와 수분이동에 따른 모멘트, 변형률, 곡률(cuvature)을 모델링 하였다.