• 대한기계학회논문집A
• /
• 제33권10호
• /
• pp.1081-1086
• /
• 2009

This paper presents dynamic characteristics of pneumatic artificial muscles. Since the actuating performance of a pneumatic muscle is closely related to the input pressure of a pneumatic muscle, the air flow model on a valve orifice and an elastic bladder of the muscle is formulated to estimate precisely the pressure variance of pneumatic muscles during deflating and inflating process. Frequency response experiments are performed with an antagonistic system consisting of two pneumatic muscles and fast pneumatic control valves. Comparing with experimental results, the proposed model yielded good performance in estimating dynamic motions of the antagonistic system as well as the pressure variance of the pneumatic artificial muscles

• 한국동물번식학회:학술대회논문집
• /
• 한국동물번식학회 2001년도 발생공학 국제심포지움 및 학술대회 발표자료집
• /
• pp.66-67
• /
• 2001

사슴의 예정시각 인공수정기술을 개발하기 위해 엘크 93 두에 대해 CIDR(InterAG, New Zealand)의 질내 14 일간 삽입방법으로 발정동기화처리하고 배란을 유기하기 위하여 제거시 PMSG(Folligon, Intevet, Holland) 200 IU(T₁) 또는 250 IU(T₂) 를 근육주사 한 후 60시 간에 Conceral/sup R/ 2㎖를 주사하고 인공수정 하거나, CIDR제거 후 24시간 때에 hCG(Folligon, Intevet, Holland) 500IU를 근육주사하고 12시간 후 (CIDR제거 후 36h) Receptal/sup R/ 2㎖를 주사하고 CIDR 제거 후 60 시간 때에 인공수정 (T₃) 하였으며, 수정 후 40일경에 초음파진단 (Sonovet-600, 6.5㎒ probe)으로 수태율을 조사하였다. (중략)

• 과학과기술
• /
• 제11호통권462호
• /
• pp.62-65
• /
• 2007

• 한국발생생물학회:학술대회논문집
• /
• 한국발생생물학회 2003년도 제3회 국제심포지움 및 학술대회
• /
• pp.126-126
• /
• 2003

유전적으로 우수한 미경산우를 선발하여 조기에 우수한 수정란을 생산하여 이식 후 개량을 촉진한다는 것은 소의 육종개량에서 매우 중요한 일이다. 일반적으로 경산우에 비해 미경산우는 수정란의 생산효율이 떨어진다는 보고가 있다. 최근에는 다배란 처리시 FSH와 Estradiol Benzoate(EB)를 사용하여 다배란처리 효율을 개선하였다는 보고(Matoba 등, 2002)가 있어 EB의 첨가가 미경산우에 있어 수정란 생산 효율을 개선하는 지를 조사하기 위해 60일 간격으로 반복하여 다배란 유기실험을 수행하였다. 공란우는 11 -15개월령의 한우 16두를 평균 90일 주기로 반복 다배란 처리우로 사용하였으며 발정 주기중 황체 중기 소에게 CIDR plus를 질내에 삽입하고 다음날 EB를 근육주사하였으며, 120시간 후 부터 FSH 50mg을 1일 2회, 4일간 주사하고 마지막 날 prostaglandin제제를 25mg 근육주사한 다음에 48, 60시간 후 인공수정을 반복 실시하였다. 인공 수정시는 배란을 촉진하기 위해 GnRH제(콘세랄)을 50mg을 근육주사하였다. (중략)

• 방송공학회논문지
• /
• 제25권4호
• /
• pp.537-544
• /
• 2020

본 논문에서는 FACS(Facial Action Coding System)에 기반을 둔 안드로이드 로봇 헤드의 개발을 통한 감정표현 방법을 제안한다. 안드로이드 로봇은 인간과 가까운 외모를 가진 로봇을 말하며, 인공 피부, 인공 근육을 가지고 있다. 감정 표현을 로봇으로 구현하기 위해서는 인공 근육의 개수와 배치를 정하여야 하는데 이를 위해 인간의 얼굴 움직임을 해부학적으로 분석하였다. FACS는 해부학을 기반으로 하여 표정을 만들 때의 얼굴의 움직임을 분석한 시스템이다. FACS에서는 표정은 AU(Action Unit)의 조합으로 만들어지며, 이 AU를 기반으로 로봇의 인공 근육의 수와 위치를 정하게 된다. 개발된 안드로이드 헤드는 30개의 인공 근육에 해당되는 모터와 와이어를 가지고 있으며, 표정 구현을 위한 인공 피부를 가지고 있다. 제한된 머리 공간에 많은 모터를 탑재하기 위해 spherical joint와 스프링을 이용하여 초소형 안구 모듈이 개발되었고, 와이어 경로의 효율적인 설계를 기반으로 30개의 모터가 배치되었다. 제작된 안드로이드 헤드는 30 자유도를 가지고 13개의 기본 감정 표현을 구현 가능하였고, 전시회에서 일반 관람객들을 대상으로 인식률을 평가 받았다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
• /
• 대한기계학회 2005년도 창립60주년 기념 추계 학술대회
• /
• pp.72.2-72.2
• /
• 2005

• 한국고분자학회지:고분자과학과기술
• /
• 제19권5호
• /
• pp.420-424
• /
• 2008

• 전산구조공학
• /
• 제16권3호
• /
• pp.28-32
• /
• 2003

• 한국정밀공학회지
• /
• 제30권11호
• /
• pp.1217-1224
• /
• 2013

In this paper, a hand exoskeleton actuated by air muscles(soft hand exoskeleton) is introduced. Some soft hand exoskeletons have already been developed to overcome the defects of hand exoskeletons based on linkage and pneumatic piston system-they are usually bulky and do not have enough degree of freedom(DOF). However, soft hand exoskeletons still have defects. Their motions are not precise as linkage based hand exoskeletons, because their actuator, such as air muscle is made of soft materials. So we developed a new linkage which is not bulky and has redundant DOF. It is combined with air muscle in a specific way so that it acts as a guide when air muscle is actuated. Some experiments were conducted to evaluate the validity and usability of our hand exoskeleton.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
• /
• 한국정밀공학회 2005년도 추계학술대회 논문집
• /
• pp.641-644
• /
• 2005

The aim of this research is to evaluate the relationship between the total effective moment $(M^E)$ and Bemoulli-Euler bending moment (M) when the ply orientations of UD CFRP in Piezoelectric Zirconate Titanate Composite Actuator (PZTCA) are changed. The obtained results as follows. Firstly, as the performance test results by the CFRP ply orientation, the performance of [0] and [90] were stable. However, while the performance of [+45] was suddenly decreased after 5 hours. Secondly, the change of $M^E$ by the CFRP ply orientation was evaluated. As the CFRP ply orientation was increased from [0] to [+60], the $M^E$ were gradually decreased. However, they became a little bit increased from [+60] to [90]. Finally, after the change of M by the CFRP ply orientation was evaluated, it was found that $M^E=2.2M$ was valid for just [0] and that there was a relationship between $M^E$ and M according to the ply orientation.