• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.10a
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• pp.321-326
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• 2004

인간의 뇌와 같이 다양한 정보들을 구분하고 처리하며 기억할 수 있는 능력을 지닌 시스템은 현재 지능 기법이 적용되고 있는 제어, 통신, 인터넷 응용 기술, 경영 분야, 분석 및 예측 등의 분야에 응용될 수 있으며 그 성능을 효과적으로 향상시킬 것이다. 이러한 다양한 분야에 활용될 수 있는 통합 모델을 제시하고 점차 발전시켜나감으로써 미래에 기대되는 다양한 인간형 시스템, 친환경적 시스템, 인간보조 시스템 등의 공학적 시스템 측면과 인간을 대신할 수 있으면서 인간과 유사한 능력을 지닌 학습 시스템, 추론 시스템, 판단 시스템 등의 지능형 시스템 측면에서 활용 가능한 모델로 성장시켜 나갈 수 있다. 이에, 본 논문에서는 생물학적인 두뇌의 정보처리 메커니즘을 해석하고 공학적인 개념의 정립과 정보처리 흐름을 규명하고 정의함으로써 출력에 반영할 수 있는 모듈을 설계하고 최종적으로, 뇌 정보처리 메커니즘에 기반한 레이어를 설계하여 범용으로 사용될 수 있도록 하고자 한다. 본 논문에서 설명되는 레이어 구조는 공학적인 분야는 물론 생물학적 뇌 연구에도 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.10a
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• pp.325-326
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• 2007

인간형 로봇(Humanoid)은 인간과 유사한 구조를 갖고 있는 로봇으로, 이족 보행이 가능하고 양 손이 자유롭기 때문에 인간 생활 환경에 적용이 가능하다. 인간형 로봇은 이족 보행 로봇의 형태를 지니며 보통 20 자유도(DOF : Degree of freedom) 이상의 높은 자유도와 직렬형 링크 구조로 인해 로봇의 안정도를 해석하고 움직임을 제어하기가 어렵다. 이러한 이유로 이족 보행 로봇 동작의 안정도를 증가시키기 위해 로봇의 최적화된 동작 패턴 생성과 자세 제어 등이 연구 되고 있다. 본 논문에서는 범용 근사자의 특징을 갖는 신경망을 이용하여 이족 보행 로봇의 동작 패턴 생성 방법에 대하여 제안하였다. 실제로 계획된 동작을 토대로 6가지의 동작 패턴을 생성하였으며 컴퓨터 모의실험과 상용 이족 보행 로봇을 이용하여 생성된 동작 패턴의 안정도를 확인해보고 제안된 방법에 타당성을 검증하였다.

• Defense and Technology
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• no.10 s.176
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• pp.44-49
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• 1993

인간공학은 인간-체계 접촉면(Human-System Interfaces)을 가장 중요시하는 학문으로서 대부분의 무기체계에서 인간체계 접촉면은 그 무기체계의 응용적 효율성에 핵심이 됩니다 무기체계에서 강조되는 인간은 무기체계 성능의 최적화에 핵심요소이고, 이러한 무기체계 구조하에서 인간공학 기술투자는 미래에 보다 더 개선가능한 한국형 무기체계의 효율성을 증대시키고, 보다 높은 이익을 가져올 수 있습니다

• Information and Communications Magazine
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• v.33 no.9
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• pp.30-34
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• 2016

인간은 소리를 통해 많은 정보를 얻을 수 있다. 누가 어떤 말을 하는지 뿐만 아니라, 상황에 따라서는 소리가 발화된 환경 또한 시각적인 정보 없이 유추할 수 있다. 이러한 판단을 내리기까지, 인간은 경험을 통해 스스로 학습하는 과정을 거친다. 이와 같은 학습 과정에 생물의 사고과정을 모방하여 복잡한 상관관계를 추론하는 인공지능형 알고리즘을 적용하면, 인간의 두뇌가 경험을 통해 학습하고 판단하던 역할을 기계적으로도 모방할 수 있게 된다. 본고에서는 음향이 발화된 환경의 정보를 나타낼 수 있는 파라미터들에 대해 알아보고, 그 파라미터들을 지능형 알고리즘을 이용해 도출해내는 과정과 기법들을 소개한다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2000.11a
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• pp.459-462
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• 2000

웹기반의 미디어 검색과 제작에 인간의 직관이나 감성을 이용하는 방법이 최근 활발히 연구되고 있다. 본 논문에서는 이러한 기술로서 대화형 진화연산을 소개하고, 인간과 컴퓨터 사이의 상호작용에 기초한 벌용의 인터페이스를 개발한다. 이 시스템은 미디어 검색 및 제작 방법으로 유전자 알고리즘을 사용하고, 이의 적합도 값을 인간이 제공하도록 함으로써 인간의 감성을 개입시키도록 한다

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2010.06b
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• pp.43-46
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• 2010

지능형 로봇의 인간-로봇 상호작용(Human-Robot Interaction)은 현재 세계적으로 주목받는 연구 분야 중 하나이다. 이 논문에서는 지능형 로봇의 작업 완결성을 높이기 위한 방편의 일환으로 사용자에게 작업 내용을 공개하고, 문제 발생 시 사용자의 개입을 유도하는 형태의 인간-로봇 상호작용을 제안한다. 이러한 형태의 서비스는 지능형 로봇이 작업 수행 중 필요한 경우 사용자의 선택 통해 예상치 못한 상황에 대해 유연한 대처를 할 수 있으며, 동시에 로봇의 현재 상황을 사용자가 확인할 수 있도록 하는 수단을 제공한다. 이를 위해 이 논문은 Android 플랫폼과 로봇 간의 로봇-사용자 정보교환을 구현하고, 나아가 범용적이고 일반적인 인간-로봇 상호작용을 위한 연구방향을 제시하고자 한다.

• Journal of KSNVE
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• v.14 no.3
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• pp.6-22
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• 2004

지능형 로봇 이란 주어진 환경 (현장, 인간 공존 등)에서 별도의 조작이 없이도 스스로 환경을 인지 판단하고 작업을 수행하거나, 인간과의 상호작용을 통하여 서비스를 제공하는 로봇 (중략)

• CDE review
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• v.17 no.2
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• pp.19-23
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• 2011

• ICROS
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• v.10 no.5
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• pp.22-27
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• 2004

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2018.10a
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• pp.301-303
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• 2018

This paper describes a robot control system and control method of a human arm type redundant manipulator. The control of a redundant manipulator suffer from computational complexity and singularity problem because of numerical inverse kinematics. To deal with such problems, analytical methods for a redundant robot arm have been researched to enhance the performance of inverse kinematics. In this research, we propose a numerical control method and weighted pseudo inverse kinematics algorithm. Using this algorithm, it is possible to generate a trajectory passing through the singular points and intuitively move the elbow without regard to the end-effector pose. Performance of the proposed algorithm was verified by various simulations. It is shown that the trajectory planning and using this algorithm provides correct results near the singular points and can utilize redundancy intuitively. We proved this system's validity through field test.