• 전력전자학회:학술대회논문집
• /
• 전력전자학회 2017년도 전력전자학술대회
• /
• pp.62-63
• /
• 2017

본 논문에서는 휠체어의 탑승자의 구동력과 BLDCM(Brushless DC Motor) 에서 출력되는 보조력인 전기적인 구동력을 동시에 사용하는 탈부착형 하이브리드 휠체어의 동작제어방식을 제안한다. 기존에는 휠체어에 토크센서를 부착하여, 토크센서 신호의 피이드백을 통하여 보조력을 발생하는 방식이 적용되고 있지만, 제안된 방식에서는 토크센서의 사용없이 사용자의 동작을 간접적으로 검출하는 방식을 제안한다. 사용자가 휠체어의 핸드림을 조작할 때, 발생하는 휠체어의 동작을 3축 가속도 센서를 통해 모션을 예측하고, 이에 대응하는 구동력을 보조하는 PAS(Power Assist System)을 설계하였다. 사용자의 동작 예측을 위해, 3축 가속도 센서의 신호를 조합하여 전진과 후진 및 정지 상태 신호를 예측하는 방식을 시뮬레이션과 실험을 통해 증명하였다.

• 재활복지공학회논문지
• /
• 제8권4호
• /
• pp.251-258
• /
• 2014

휠체어는 지체장애인이나 노약자의 대표적 보조이동수단으로 가장 많이 이용되고 있는 재활보조기구이다. 일반적으로 수동휠체어 이용자는 대부분 자립적 생활 및 직업적 재활이 가능함에도 불구하고 어려움을 격고 있다. 이것은 휠체어를 직접적인 이동수단으로 이용하게 됨으로 원거리 이동 시 휠체어 이송문제가 항상 수반되기 때문이다. 이에 휠체어이용자가 자립생활 및 직업재활이 가능하기 위해서는 휠체어 이송문제가 최우선적으로 해결되어야만 한다. 따라서 본 연구에서는 차량용 휠체어 이송시스템에 대한 국내외 출시제품과 특허기술을 조사하고 분석하여 새로운 시스템의 차량용 휠체어 이송을 위한 보조메커니즘을 제안하였다. 본 연구에서 제안된 차량용 휠체어 이송메커니즘은 기존의 휠체어 이용자 이동지원을 위한 차량용 휠체어 이송시스템의 단점을 해소하고 국내 장애인복지차량 구조에 부합되도록 하기위해 제안되었다. 본 제안된 메커니즘을 적용함으로써 차량 루프에 설치되는 수납공간이 일반적으로 활용되고 있는 레저수납공간과 차이가 없어지게 됨으로써 사용자의 호응도를 높여줄 수 있으며, 이렇게 작아진 수납공간은 주행 시 공기저항의 단점을 줄일 수 있게 될 것이다. 또한 현 국내복지차량의 구조에 부합하게 되어 소형세단에서부터 SUV차량까지 적용범위에 대한 제한이 없어지게 됨으로써 이용자에게는 선택에 대한 폭이 넓어지게 될 것이다.

• 한국지능시스템학회논문지
• /
• 제21권1호
• /
• pp.80-85
• /
• 2011

본 논문은 인휠형 휠체어에 있어 휠 림에 걸리는 외력을 차량의 전압과 회전 속도를 통해 예측하고 이를 통해 각 바퀴에 사용자의 힘에 따라 차량의 방향 및 속도를 제어할 수 있도록 고안된 제어기 설계에 관한 논문이다. 최근 노인 인구의 증가로 인해 노인 및 장애인을 위한 이동기기에 대한 관심이 증가되고 있다. 특히 많은 수의 고령자들이 휠체어를 이용하고 있다. 하지만 고령자의 경우 수동 휠체어 사용 시 국내 지형상의 문제로 인해 구동에 어려움을 겪는다. 또한 전동 휠체어의 경우 조이스틱으로 구동하므로 하체 근력 약화로 인해 휠체어를 이용하는 고령자의 경우, 상체 근력 또한 약화될 수 있다. 이를 극복하기 위해 림(rim)에 힘이 가해지는 힘의 크기를 파악하여 이에 상응하는 모터를 구동시키는 힘 보조형 인휠 전동기에 대한 연구가 진행되고 있다. 하지만 대부분의 힘 보조형 인휠 전동기의 경우 힘의 크기를 측정하기 위한 센서 모듈이 장착되어야 하며 이를 위해 힘의 크기를 측정하기 위한 별도의 림을 설계해야 하는 등 기구적 장치가 요구된다. 이에 본 논문에서는 이러한 힘의 크기를 측정하기 위한 림 설계 대신에 모터의 수학적 모델을 기초로 모터에 전달되는 전압과 바퀴의 현재 속도를 토대로 인휠형 모터에 걸리는 외력을 추정하고 이를 토대로 사용자의 이동 속도와 방향을 추정하여 모터를 이동시킬 수 있도록 하였다. 본 논문은 제안된 수학적 모델을 기초로 사용자의 구동 의지력을 정확하게 측정할 있었다. 또한 이를 기초로 한 제어기를 적용할 경우 인휠 휠체어를 사용자의 의지에 따라 이동할 수 있음을 시뮬레이션을 통해 검증하였다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
• /
• 한국퍼지및지능시스템학회 2002년도 추계학술대회 및 정기총회
• /
• pp.98-101
• /
• 2002

기존의 이동로봇 시스템은 완전한 자율주행이 주된 목표였으며 이때 영상정보는 단지 모니터링을 하는 보조적인 수단으로 사용되었다. 이에 따라 이동로봇의 자체 기능이 점차 고도화되는 방향으로 연구가 진행되었고, 제작비 또한 함께 상승하게 되었다. 그러나 구동만이 목적인 저렴한 이동로봇 시스템을 조작자가 원격 제어하는 것 또한 중요한 분야 중 하나이다. 이때 원격제어에 사용되는 신호로는 카메라에 의한 영상정보와 초음파 센서 등에 의한 거리정보를 주로 사용하게 된다. 그러나 영상정보는 3차원의 입체적 정보를 제공하는 데에는 부적절하기 때문에 초음파 센서를 이용한 거리정보가 매우 유용하게 된다. 본 논문에서는 초음파 센서의 정보를 이용한 원격제어용 힘 반향 조이스틱을 개발하였다. 힘 반향 알고리즘은 하나의 식으로 표현하기 곤란하므로 전문가 시스템의 구현이 매우 필요한 분야이다. 따라서 퍼지 논리를 사용하여 생성한 힘 반향 알고리즘을 이동로봇 원격제어에 사용함으로써 조작자가 이동로봇 주변환경을 쉽게 인식하여 이동로봇을 안전하게 주행할 수 있도록 하였다.

• 한국전자파학회논문지
• /
• 제26권3호
• /
• pp.248-256
• /
• 2015

본 논문에서는 4G 이동 통신을 위한 메탈 폰용 보조 슬롯 하이브리드 MIMO 안테나를 설계하고, 이를 제작하였다. 보조 슬롯은 단말기 후면 메탈 커버에 슬롯을 내어 LTE class 40 대역을 담당하게 하였다. 보조 슬롯은 모노폴 안테나와 함께 하이브리드로 동작한다. 제안 안테나는 LTE class 13/ LTE class 14/ CDMA/ GSM/ DCS/ PCS/ W-CDMA/ LTE class 40 대역에서 VSWR 3:1 이하의 조건을 만족하였다. MIMO 동작을 위한 ECC(Envelope Correlation Coefficient)는 전 대역에서 0.2 이하의 특성을 보였다. MTG 무반사실 측정한 안테나의 평균 이득은 -5.57~-1.45 dBi이고, 효율은 27.75~71.6%로 측정되었다.

• 한국통신학회논문지
• /
• 제34권10B호
• /
• pp.1093-1103
• /
• 2009

본 논문에서는 효율적인 보조 정보 생성을 통한 새로운 분산 다시점 비디오 코딩 기법을 제안한다. 분산 비디오 코딩은 원영상과 디코더에서 생성한 보조 정보 간의 오차를 채널 코딩 기법으로 정정한다. 따라서 보조 정보를 정확히 만들수록 분산 비디오 코딩의 성능은 좋아지게 된다. 제안한 기법에서는 깊이지도를 기반으로 하는 다시점 비디오 코딩에 분산 비디오 코딩 기법을 적용한다. 또한 깊이지도를 이용한 3차원 워핑을 통해 인접한 시점의 영상으로부터 보조 정보를 생성하고, 3차원 워핑과 시간 축 상의 인접한 영상을 이용하는 MCTI(motion compensated temporal interpolation)를 효율적으로 혼합하여 사용한다. 실험 결과 제안한 기법으로 생성한 보조 정보는 MCTI와 3차원 위핑을 따로 사용한 방법보다 평균 0.97dB의 PSNR이 향상되었음을 알 수 있었다. 또한 R-D 곡선 상에서 동일 PSNR 대비 평균 8.01%의 비트율이 감소되었다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
• /
• 제28권11호
• /
• pp.147-154
• /
• 2023

본 연구는 보행장애를 가진 고령의 전동이동 보조기기 이용자들의 이동 편의 향상을 위해 교통약자를 위한 무장애 코스 길 안내 서비스 '테마길'을 제시하였다. 이를 위해 동행 관찰 및 심층 인터뷰를 활용하여 이용자가 이동과정에서 겪는 불편사항들을 수집하였다. 공동 창의 워크숍을 통해 해결방안을 모색한 결과 코스설계 시 고려해야 하는 사항과 앱서비스로 구현할 기능을 도출할 수 있었다. 페르소나와 서비스 시나리오를 활용하여 무장애 코스 '테마길' 서비스를 설계하여 최종적으로 전용 내비게이션 애플리케이션 환경에서 사용할 수 있도록 구현하였다. 본 연구는 단순히 경로안내 및 주변 지도정보를 제공하는 것을 넘어서, 이용자들의 경험분석을 통해 추천장소와 안전한 경로를 코스로 엮어 제공하는 무장애 코스 길 안내 서비스를 방안으로 제시함으로써 차별성을 가진다.

• 재활복지공학회논문지
• /
• 제11권2호
• /
• pp.147-156
• /
• 2017

시각장애인의 보행보조도구인 흰 지팡이는 보행에 필요한 정보인 장애물의 유무를 직접 접촉해야만 인식할 수 있으며 지면의 낮은 장애물을 탐지하기 어렵다는 단점이 있다. 최근 이러한 문제들을 해결하기 위해 새로운 보행보조도구들이 개발되고 있지만 개발된 도구들의 외형과 높은 가격으로 인해 많이 사용되지 못하고 있다. 이에 본 논문에서는 적외선 센서와 압력 센서, 진동 모터를 사용하여 두 가지 유형의 보행보조신발을 제작하였다. 두 가지 유형의 보행보조신발은 장착된 적외선 센서의 개수에 따라 단일 센서 (SS)와 이중 센서 유형(DS)으로 분류하였다. 유효성 평가를 위해 장애물이 배치된 공간에서 보행 보조 신발과 흰 지팡이를 가지고 보행할 때 나타나는 보행 소요 시간과 충돌 횟수를 비교하였다. 실험 결과, 개발된 보행보조신발 사용 시 지팡이에 비해 소요시간이 증가하였으나 충돌 횟수는 감소하였다. 또한, 보행보조신발 사용 시 흰 지팡이에 비해 이동시간과 충돌횟수가 더욱 크게 감소하였다. 따라서 개발된 보행보조신발이 시각장애인의 안전한 보행 환경을 제공하고 새로운 형태의 보행보조도구에 적응하는 시간을 감소시키는데 큰 도움을 줄 수 있을 것으로 사료된다.

• 대한지역사회작업치료학회지
• /
• 제3권1호
• /
• pp.21-31
• /
• 2013

목적 : 본 연구는 현재 보조공학 기기와 서비스를 이용하고 있는 지체장애인을 대상으로 보조공학에 대한 이용 실태와 만족도를 조사한 것이다. 연구방법 : 본 연구는 2012년 5월 8일부터 5월 18일까지 부산 및 창원지역의 병원에 입원한 환자들 중 척수손상과 뇌졸중 환자 110명을 대상으로 설문조사를 실시하였다. 결과 : 보조공학 기기는 척수손상(76.2%)과 뇌졸중(72.5%) 환자 모두 휠체어 및 이동기기를 가장 많이 사용하고 있었다. 이에 대한 만족도는 척수손상(3.32점)과 뇌졸중(3.48점) 모두 효과성에서는 높게 나타났지만, 다른 항목에서는 두 그룹에서 차이를 보였다. 보조공학 서비스는 척수손상 환자에서는 34명(39.4%)으로 보조기구 수리서비스를, 뇌졸중 환자에서는 8명(28.2%)으로 보조기구 적용 및 훈련을 가장 많이 이용하였다. 이에 대한 만족도는 전문가서비스의 질이 높게 나타났고, 서비스 전달 프로그램이 낮았다. 결론 : 본 연구는 지체장애인의 보조공학에 대한 이용 실태와 만족도를 조사하여 향후 보다 나은 보조공학 서비스를 위한 기초자료를 제공하고자 한다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
• /
• 한국정보과학회 2005년도 가을 학술발표논문집 Vol.32 No.2 (2)
• /
• pp.40-42
• /
• 2005

1990년대 중반 이후 위치 기반 서비스에 대한 활용이 증가되면서 이동 객체를 효과적으로 저장, 관리하기 위한 않은 연구들이 진행되고 있다. 본 논문에서는 미래 위치를 검색하기 위한 시공간 색인 구조에서 계속적인 이동 객체의 위치 변화를 효과적인 갱신하기 위한 기법을 제안한다. 제안하는 갱신 기법은 이동 객체의 위치 변화에 따른 색인 구조의 재구성 시간을 감소시키기 위해 전통적인 공간 분할 방식의 색인 구조를 변형한다. 이동 객체의 위치 변화를 처리하기 위해 보조 색인 구조를 통해 단말 노드를 직접 접근하여 상향식으로 갱신을 수행한다.