• 한국지능시스템학회논문지
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• 제26권1호
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• pp.23-29
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• 2016

본 논문에서는 두 바퀴 구동 이동로봇(이륜이동로봇)의 균형제어에 대해 논한다. 이륜이동로봇은 두 바퀴로 구동되며 균형을 유지하면서 목표점으로 이동하는 이동로봇이다. 선형제어기인 PD제어기로 균형을 유지할 수 있지만 강건한 제어를 위해서 비선형제어인 시간지연제어기를 사용하였다. PD제어기와 시간지연 제어기의 성능을 비교하기 위해 이륜이동로봇에 적용하여 실험하였다. 로봇의 각도를 위해 시간지연제어방식, 위치제어를 위한 시간지연제어방식, 그리고 각도와 위치 제어를 위한 시간지연제어 방식 등 3가지로 나누어서 실험을 시행하였다. 제어기의 이득값을 달리하며 실험을 통해 시스템의 성능을 평가하였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2001년도 가을 학술발표논문집 Vol.28 No.2 (3)
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• pp.832-834
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• 2001

이동 컴퓨팅 환경이란 사용자가 어떤 장소로 이동하더라도 동일한 환경에서 네트워크 서비스를 끊임없이 제공받을 수 있는 환경을 말하며, Mobile-IP는 이러한 환경이 가지는 특성들을 고려한 네트워크 프로토콜이다. 그러나 이 프로토콜도 이동 노드의 빈번한 핸드오프시 위치 등록과정에서 반드시 홈 에이전트를 거쳐야 하므로, 네트워크 자원과 서비스 지연을 초래하는 단점을 가진다. 본 논문의 제안 기법은 Mobile-IP 환경에 이동 예측기법을 이용하여, 이동 노드의 움직임을 추적하여 이동 방향을 예측하고 이동노드가 핸드오프를 수행하기 전에 사전 등록(pre-registration) 과정을 두어 문제점이었던 등록과정의 지연과 패킷의 손실의 지연을 줄이고자 한다.

• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2001년도 춘계학술대회 학술발표 논문집
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• pp.161-165
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• 2001

최근 인터넷은 전 세계적으로 대중화되고 다양한 분야에서 많이 응용되고 있다. 특히 인터넷을 이용한 Telerobot 시스템의 연구가 활발히 진행되면서, 인터넷상에서의 네트워크 상태나 대역폭에 따른 시간지연 문제가 중요한 이슈가 되고 있다. 이는 조작자가 의도하는 데로 이동로봇을 제어하기 위해 반드시 해결되어야할 문제이다. 따라서 본 논문에서는 원격지의 조작자가 지시하는 데로의 원활한 주행을 위하여 이동로봇에 전송되는 명령에 신간정보를 함께 보냄으로써, 이를 수신한 이동로봇이 지연시간을 계산하여 시간지연에 따른 경로오차를 보상하거나, 이전의 경로를 이용하여 앞으로의 경로를 예측함으로써 이동로봇이 적절한 경로를 주행할 수 있도록 함을 목적으로 한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2003년도 추계학술발표논문집 (중)
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• pp.1153-1156
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• 2003

무선네트워킹의 급격한 확대와 휴대가 간편한 이동단말의 보급이 증가함에 따라 QoS와 이동성이 보장된 IP Telephony 서비스가 필요하게 되었다. 무선인터넷을 이용하는 Voice over IP 서비스는 IP 기반의 인터넷과 셀룰러 네트워크를 합쳐 놀은 것과 유사하며 모바일 노드의 이동성 확보가 핵심 기술이다. 특히 전화서비스의 이용자는 Web이나 FTP같은 데이터 기반의 서비스에 비하여 지연이나 끊어짐에 매우 민감하므로 가급적 지연시간이 적은 핸드오프 기법이 필요하다. 본 연구에서는 무선네트워킹을 이용하는 VoIP 서비스 프로토콜 중 하나인 SIP(Session Initiation Protocol)를 기반으로 이동성 관리를 위한 신호의 흐름과 발생 가능한 지연의 구성요소를 분석하였다. 또한 핸드오프 지연을 줄이기 위한 유용한 기법이지만 신호 트래픽을 과다하게 발생시키는 Shadow Registration에 예측기법을 적용하여 핸드오프 지연을 감소시키면서도 신호 트래픽을 최소화하는 PSR(Predictive Shadow registration) 기법을 제안하였다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2003년도 가을 학술발표논문집 Vol.30 No.2 (3)
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• pp.445-447
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• 2003

최근 무선네트워크의 급속한 확대로 무선인터넷 접속 또한 크게 증가하고 있다. 무선인터넷을 이용하는 Voice over IP 서비스는 IP 기반의 인터넷과 셀룰러 네트워크를 합쳐 놓은 것과 유사하며 모바일 노드의 이동성 확보가 핵심 기술이다. 특히 VoIP 서비스 이용자는 지연이나 끊어짐에 대하여 매우 민감하므로 가급적 지연시간이 적은 핸드오프 기법이 필요하다. 본 연구에서는 무선네트워크를 이용하는 VoIP 서비스 프로토콜 중 하나인 SIP를 기반으로 이동성 관리를 위한 신호의 흐름을 도시하여 발생 가능한 지연의 구성요소를 분석하였으며 핸드오프 지연을 줄이기 위한 Prediction Shadow Registration을 제안하였다.

• 한국정보과학회논문지:시스템및이론
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• 제28권11호
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• pp.581-591
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• 2001

본 논문은 이동 컴퓨팅 환경에서 다중 이동 클라이언트를 위한 원격 파일 접근 문제를 다루었다. 이러한 환경에서 사용자의 이동성은 파일 접근에 영향을 미치며 이동 호스트는 제한된 용량의 비휘발성 저장 장치를 가진다는 점에서 자원에 대한 심각한 제약이 따른다. 따라서, 통신 및 연산 부하가 파일접근 지연을 야기할 수 있다. 본 논문은 이러한 문제를 해결하기 위하여 파일 이주 기법을 이용하여 접근 지연을 줄일 수 있는 기법을 제안한다. 이 기법의 목표는 모든 이동 호스트들에게 가능하면 신속하게 요청한 파일을 전달하여 접근지연을 최소화하는데 있다. 우리는 이동 호스트의 파일 요청이 있을 때 서버가 파일 이주를 결정하는 주문형 기법을 개발하였다. 시뮬레이션을 통하여 파일 접근 빈도, 파일 크기, 이동성 등이 파일시스템 접근 지연에 미치는 영향을 실험하였다. 시뮬레이션 결과에서 제안된 이주 기법은 파일 접근 빈도가 높고 이동성이 작은 이동 호스트가 요청한 파일에 대한 접근 지연을 줄이는데 효율적이라는 것을 보였다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2003년도 추계학술발표논문집 (중)
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• pp.1265-1268
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• 2003

사용자의 인터넷 환경이 점차 무선 접속을 통한 인터넷의 사용과 실시간 응용 데이터의 사용이 늘어가는 주세에 따라, 이동 인터넷 서비스를 하기 위한 방안으로 Mobile IPv6(MIPv6)가 제시되었다. 그러나 MIPv6에서, 현재 표준대로 핸드오프를 하는 경우에 길게는 수초에 이르는 핸드오프 지연이 생기고 그로 인한 패킷의 유실과 지연이 초래된다. 이것은 멀티미디어 스트리밍과 같이 실시간 데이터의 경우 치명적인 단점이 된다. 이에 이동노드가 외부 네트워크로 이동하는 경우 낮은 지연을 가지는 핸드오프 방법으로 fast핸드오프 방법이 있다. fast핸드오프는 히스토리 파일에 있는 임의의 한 이동노드가 전에 방문한 셀들에 대한 정보를 사용하여 이동전에 등록에 관한 패킷을 다음 이동할 셀 외부에이전트에게 미리 전송하고 이동을 하는 방법이다. 이 논문에서는 무선 단말의 이동 패턴 및 캐쉬 내 방향그래프(Directed Graph) 형식으로 작성한 히스토리 파일을 이용하여 이동성 예측 실패 시 패킷소실을 없앨 수 있는 방안에 대해 제안한다.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2004년도 가을 학술발표논문집 Vol.31 No.2 (3)
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• pp.4-6
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• 2004

이동 장치의 발전과 인터넷의 급격한 성장에 따라, 호스트의 이동성을 제공하기 위해 IETF에서는 Mobile IPv6를 제안하였다. Mobile IPv6는 노드의 위치 및 이동성 관리를 통해 호스트에게 끊김없는 서비스를 제공하고자 한다. 그러나 Mobile IPv6에서는 노드가 이동하는 동안 데이터 통신을 할 수 없는 시간이 존재하게 되는데 이것을 핸드오버 지연 시간이라 한다. Mobile IPv6는 VoIP와 같은 지연 시간에 민감한 트래픽을 지원하기에는 핸드오버 지연 시간이 크다. FMIPv6는 이러한 지연 시간을 줄이고자 제안된 프로토콜로서 두 가지 모드, 즉 predictive 모드와 reactive 모드가 존재한다. 본 논문에서는 FMIPV6 구현을 통해 기존의 MIPv6와의 핸드오버 성능을 실제 테스트베드 네트워크에서 비교 분석하고자 한다. 실험 결과를 통해 reactive FMIPv6가 기존의 MIPv6보다 predictive FMIPv6가 reactive FMIPv6보다 더 좋은 성능을 보여준다는 것을 알 수 있다. 그리고. FMIPv6 역시 지연 시간에 민감한 트래픽을 지원하기에는 부족하다는 것을 보여준다.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제11권3호
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• pp.341-348
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• 2010

MIPv6, HMIPv6, FMIPv6와 같은 호스트 기반의 IPv6 이동성 지원 프로토콜들과 달리, Proxy Mobile IPv6 (PMIPv6)은 이동 노드의 개입없이 네트워크 엔티티들간의 협업 절차만을 사용하여 이동성 관리를 수행하기 때문에, IPv6 이동성 지원 프로토콜의 실질적인 도입을 촉진시킬 것으로 기대되고 있다. 본 논문에서는, MIPv6, HMIPv6, FMIPv6와 같은 대표적인 호스트 기반의 IPv6 이동성 지원 프로토콜들과 네트워크 기반의 IPv6 이동성 지원 프로토콜인 PMIPv6간의 핸드오버 지연시간을 분석 및 비교하고자 한다. 본 연구의 분석 결과, PMIPv6의 핸드오버 지연시간은 MIPv6 및 HMIPv6에 비하여 월등히 짧으며, 또한 무선링크상에서의 지연시간이 MAG와 LMA간의 지연시간보다 클 경우에는 PMIPv6에서의 핸드오버 지연시간이 FMIPv6에서의 핸드오버 지연시간보다 짧다는 것을 보여준다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제10권4호
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• pp.285-293
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• 2005

이동 멀티캐스트 환경에서 핸드오프는 이동 단말이 새로운 영역으로 이동할 때 마다 핸드오프와 멀티캐스트 그룹가입을 수행하는 방식으로 일정한 지연시간을 갖게 되며 이동환경에서 핸드오프 지연시간은 패킷 손실을 발생시켜 이동 단말의 수신 품질에 영향을 미치는 주된 요인이 된다. 본 논문에서는 IPv6 환경에서 낮은 핸드오프지연 시간을 갖는 핸드오프 기법을 제안한다. 제안한 핸드오프 기법은 기존의 멀티캐스트의 동작절차를 따르며 인접한 서브넷을 멀티캐스트 트리로 구성하여 단말이 이동할 때 발생하는 멀티캐스트 지연시간을 감소시켜 패킷손실을 제거하였다. 모의실험을 통해 제안한 기법이 낮은 지연시간을 갖는 것을 확인하였으며 원격가입 방식보다 작은 패킷 손실률을 보였다.