• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 1997.10a
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• pp.33-36
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• 1997

로봇이 지니는 지역적 한계성을 극복하기 위하여 구륜 이동용 로봇에 대한 연구가 전세계적으로 진행되어지고 있으나, 구륜이동로보트는 모델링의 불활실성이나 nonholomic등의 제약조건에 의하여 제어기의 설계시 많은 문제들을 지니게 된다. [1][2]. 이러한 어려움을 해결하기 위해 퍼지 알고리즘을 이용한 제어기 설계가 이루어지고 있으나 제한된 범위게 머무르고 있는 상황이다. 본 연구에서는 유전알고리즘에 근거하여 소속함수 및 규칙부의 자율적 조졸을 수행하는 구륜이동로보트의 퍼지 제어기를 한다. 제시된 알고리즘에서 퍼지 입출력 소속함수의 조절을 각각 독립적으로 이루어지며, 출력 소속함수의 유사지표에 근거하여 규칙부의 조절이 이루어진다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.15 no.1
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• pp.35-42
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• 1998

This paper presents the introduction of Pseudo-2 axes robot module and its GA-based fuzzy control implementation. Pseudo-2 axes robot module which use a single motor and controller for driving 2 joints of a robot mechanism, is devised towards a lower priced robot with its degree of freedom maintained GA-based Fuzzy controller is considered for the better control implementation of the developed system than the conventional PID controller. Here. the scaling factors of the membership function with high fitness values are selected using a genetic algorithm for a pulse-type input trajectory. The obtained controller also shows better trajectory tracking performance than a PID controller.