• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
• /
• v.3 no.2
• /
• pp.76-82
• /
• 2002

The objective of this paper is to design a robust controller for a flexible robot arm manipulator using LMI(Linear Matrix Inequality) theory, and confirm its effectiveness through experimentation. We first describe a modeling Process of the flexible arm in order to get a mathematical model, and then discuss how to approximately obtain the uncertainty of the model for robust control. As to the control system design, we adopt the LMI-based H$_{\infty}$ synthesis algorithm which has the merits of eliminating the regularity restrictions attached to the Riccati-based methods. As a result of this, we can cope with the parameter variation (that is, modeling uncertainty) due to the tip-load variation. Finally we confirm the effectiveness of the controller through experiment and simulation.

• Journal of Aerospace System Engineering
• /
• v.12 no.1
• /
• pp.17-26
• /
• 2018

The interaction model between variable-speed control moment gyros and a satellite has been studied based on the multi-body dynamics. Using the interaction model, we could obtain data for the design of VCMG motors and the strength design of structure. The interaction effects of flexible modules such as solar panels were included. Flexible modes are excited by the satellite's maneuver, and these modes cause perturbations in the satellite attitude. We developed a simulation program by Modelica and verified the proposed model.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2019.10a
• /
• pp.21-23
• /
• 2019

5G 기반의 스마트시티 서비스 데이터 수집 및 공유 시스템은 5G 융합서비스 플랫폼의 시스템컴포넌트로 설계 및 개발된 시스템이다. 본 시스템은 크게 데이터 수집 서브시스템, 데이터베이스 서브시스템, 및 데이터 공유 서브시스템 세 서브시스템으로 이루어져 있으며, 범용성, 확장성, 유연성 및 개방성에 중점을 두고 설계 및 개발되었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 1990.10a
• /
• pp.497-501
• /
• 1990

본 논문에서는 다중로보트의 제어를 위하여 비젼 센서 등 여러 가지 센서신호를 처리할 수 있고 로봇의 충돌회피 및 협조제어를 할 수 있는 제어시스템을 개발하였다. 본 제어장치는 시스템 전체를 관리하며 언어 및 로보트 동작의 교시 그리고 자기진단 등의 기능을 하는 Supervisory Processor, vision에 대한 정보를 담당하는 로보트 제어 processor 등 여러개의 프로세서로 나누어 분산처리 구조를 갖도록 하여 확장성 및 유연성이 높은 시스템이 되도록 하였다. 실험적으로 본 시스템을 이용하여 로보트로 하여금 puzzle을 맞추는 작업을 수행시킴으로써 본 시스템의 우수성을 입증하였다.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
• /
• v.18 no.12
• /
• pp.135-139
• /
• 2017

The main reason for heat accidents occurring at the after stern tube bearing (STB) is excessive local pressure caused by the deflection of the propulsion shaft due to propeller loads. The probability of a heat accident is increased by the low flexibility of the shaft system in very large crude oil carriers (VLCCs) as the engine power and shaft diameter increase and the distance decreases between the forward and after STBs. This study proposed shaft system with only an after STB and no forward STB for a flexibility acquisition method for a VLCC shaft system under hull deformation. A Hertzian contact condition was applied, which assumes a half-elliptical pressure distribution along the contact width for the calculation of the local squeeze pressure. The propeller loads, heat effect, and hull deflection under engine operating conditions are also considered. The results show that the required design criteria were satisfied by building a partial slope at the white metal, which is the material at the axial contact side in the after STB. This system could reduce building cost by simplification of the shaft system.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2001.10b
• /
• pp.106-108
• /
• 2001

웹기반 전문가시스템(Web embedded expert system)은 전문가시스템을 웹에 임베딩(embedding)하여 인터넷 사용자에게 고품질의 서비스를 제공하여 주는 시스템이다. 웹기반 전문가시스템은 다수의 동시접속자에게 신속하게 서비스를 제공하여야 하고, 끊임없이 변화하는 웹 사용자의 요구에 유연하게 대응하여야 하며, 가능한 한 사용자에게 개인화된 서비스를 제공하여야 한다. 이 논문에서는 전문가시스템을 웹을 통하여 서비스할 경우 필요한 요구사항이 무엇인지를 밝히고, 밝혀진 요구사항을 만족시키는 전문가 시스템의 설계안을 제시하며, 이를 구현한 사례에 대하여 기술한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 1993.10a
• /
• pp.353-359
• /
• 1993

본 연구에서는 객체지향 개념과 분산형 문제해결 방법의 장점을 혼합한 FMS 생산현장통제 시스템을 제안하였다. 제안된 시스템은 FMS의 모든 구성요소를 지능적인 객체로써 표현하고, 객체들간의 Bidding 과정을 통하여 생산 현장의 상태변화에 대응해 나가는 구조를 가지고 있다. 실험 결과, 제안된 시스템은 기존의 Dispatching rule에 비하여, job의 시스템내 체류시간이 감소하며 기계부하가 평준화되는 현상을 나타내었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2000.10a
• /
• pp.477-479
• /
• 2000

최근 대부분의 시스템은 즉각적인 정보를 요구하는 실시간 시스템이다. 실시간 시스템은 오류에 대한 유연적인 대체를 필요로 하는 내고장성 시스템(fault tolerant system)의 개념을 지향한다. 내고장성 시스템은 보다 정확한 시스템 설계가 중요하며, 특히 실시간 시스템에서 필요로 하는 여러 종류의 시간제약에 대한 풍부한 표현력과 명세된 시간에 대한 검증이 중요하다. 본 논문은 특정 시점과 시간 간격, 주기, 이산 시간, 다수의 타이머에 의한 동적 등의 시간 관련 동작을 ATM(Abstract Timed Machine)에 기반으로 명세하고 명세된 시간에 대한 분석을 살펴본다.

• Journal of the KSME
• /
• v.27 no.5
• /
• pp.441-446
• /
• 1987

FMS는 절삭가공용으로 발전되어 왔으나 최근에는 조립을 포함한 소재공급부터 제품의 조립에 이르기까지 제품을 일괄 생산하는 총합적 시스템으로 확장되어 가고 있다. FMS의 조립시스템 으로는 조립센터에 의한 것과 조립로봇을 이용한 것 등의 개발이 추진되고 있다. FMS의 전반 적인 발전추세를 보면 총합적 시스템으로 나아가고 있다고 보는데, 이를 위해 그 주변시스템과의 효육적인 연계와 산업용 로봇의 적극적인 활용 등에 대한 연구가 활발하게 진행 될 것이다. 한편, 공작기계들은 범용기계에서 벗어나 완벽한 컴퓨터제어가 가능하고 시스템지향형의 특수목저기 계들이 많이 고안되고 실용화될 것으로 전망된다. 그리고, 시스템의 유연성을 높이기 위하여 작업물 운송시스템의 무유도방식에 대한 비약적인 발전이 이루어질 것으로 기대된다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
• /
• 2004.04a
• /
• pp.562-564
• /
• 2004

Jini 구조의 네트웍 기능은 분산응용을 위하여 간단하면서도 유연한 네트웍 환경을 제공하고 있다. 이를 통하여 이동에이전트 시스템의 동적인 등록 및 위치 파악의 기능과 에이전트의 활동에 유용한 서비스들의 동적 제공이 용이하게 지원되어 이동에이전트 시스템 개발에 널리 사용되고 있다. 본 논문에서는 Jini 기반의 이동에이전트 시스템인 JMoblet 시스템을 썬 마이크로시스템에서 새롭게 제시한 Jini 2.0 보안모델을 적용하여 보안성이 강화된 안전한 JMoblet 시스템으로 확장하였다. 또한 에이전트 간 통신 시, 안전한 통신패러다임을 제시하였다.