• 해양환경안전학회지
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• 제29권6호
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• pp.704-711
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• 2023

본 논문은 직류전동기(DC motor)와 전기적인 특성은 유사하지만, 수명과 신뢰성이 향상된 BLDC 모터의 제어기법에 대해 언급하고 있다. BLDC모터는 회전자의 위치 정보를 사용하여 직류전동기의 기계적인 접촉에 의한 정류 장치를 제거함으로써 내구성과 속도 안정성을 향상시킬 수 있다. 본 연구에서는 BLDC모터의 권선에 흐르는 전류가 직류전동기의 전기자에 흐르는 구형파 형태의 전류인 것에 착안하여 직류전동기에 대한 제어기를 설계하고, 설계된 제어기를 3상 BLDC모터에 적용하여 제어기의 유효성을 확인하였다. 이를 위해 3상 BLDC모터의 전기적인 파라미터 값을 가지는 단상 직류전동기의 모델링을 실시하였고, 도출된 시스템에 대해 근궤적법을 적용하여 전동기의 속도제어를 위한 PI 제어기를 설계하였다. DC 전동기의 속도제어 시뮬레이션을 시행하여 제어기의 성능을 확인하였고, 동일한 제어기를 MATLAB으로 구현한 3상 BLDC모터의 속도제어에 적용하였다. DC 전동기와 유사한 제어 결과를 3상 BLDC모터에서 얻을 수 있었고, 이를 통해 연구에서 제안한 제어기법의 유용성을 확인할 수 있었다.

• 한국측량학회지
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• 제28권1호
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• pp.73-82
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• 2010

지형 참조 항법 기술 중 하나인 TERCOM은 순항미사일에 장착되어 있는 시스템으로 현재까지도 지속적으로 연구되고 있는 기술이다. 본 논문에서는 영역기반 정합 기법과 확장형 칼만필터를 이용하여 TERCOM에 기반한 지형 참조 항법을 시뮬레이션을 통해 분석하였다. 영역기반 정합의 유사성 분석에는 평균제곱오차 알고리즘과 상호상관정합 알고리즘을 적용하였다. 기압 고도계와 레이더 고도계, SRTM DTM을 탑재한 항체가 시속 1000km로 545초 간 장방형 궤적으로 비행하도록 시뮬레이션 하였으며, 그 결과 평균제품오차 기반 알고리즘의 거리 오차의 표준연차는 99.6m 상호상판정합 기반 알고리즘은 34.3m로 상호상관정합 기반 알고리즘이 상대적으로 지형에 덜 민감하고 두 알고리즘 모두 지형의 기복 정도에 따라 항법 정밀도의 편차가 큰 것으로 나타났다. 따라서 완만한 지형에도 민감한 알고리즘과 관성항법 적분오차 증가에 따라 적절한 탐색영역의 크기 결정, 비행환경에 따라 요구되는 최적의 지형 데이터베이스의 해상도 결정 등에 대한 연구가 수행되어야 할 것으로 판단된다.

• 수산해양기술연구
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• 제31권4호
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• pp.326-339
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• 1995

이 연구에서는 전보에서 어군의 유영공간을 3차원으로 고려하여 제안한 어군행동을 나타내는 수치 모델의 타당성을 검토하기 위하여 수치 모델의 잔차에 대한 백색성검정 및 실험과 시뮬레이션에 의한 결과를 비교하는 두 가지 방법을 사용하였다. 모형 그물이 없는 경우와 모형 그물이 있는 경우 모두 잔치의 평균이 0에 가까우며, 그 표준편차는 대체로 $\pm$7 이내로서 잔차의 거동이 안정된 것으로 나타났다. 또한, 개체수가 5마리 이상이고 유속이 20cm/sec 이하인 경우에는 수치 모델에 의한 잔차의 자기상관함수가 95%의 유음수준에서 유음한 것으로 나타났으므로, 잔차는 백색잡음의 양상으로 나타나는 것으로 볼 수 있으며, 이 수치 모델은 대체로 타당한 것으로 간주할 수 있다. 실험과 시뮬레이션에 의한 결과에 대하여 어군의 유영특성을 나타내는 지표로서 유영궤적, 수조벽과 개체 사이의 거리, 유영속도, 유영 깊이, 개체상호간의 최근접거리 등을 비교하면, 실험과 시뮬레이션에 의한 결과가 완전히 일치하지는 않으나 대체로 그 경향이 유사한 것으로 나타났다. 이상의 결과에서 어군의 유영공간을 3차원으로 고려하여 유속의 변화에 따른 어군행동의 추정이 어느 정도 가능해짐으로서, 앞으로 보다 발전된 모델링 기법을 도입하면 현장에서의 적용가능성이 있을 것으로 생각된다. 그러나, 이러한 일련의 연구에서는 실험의 편의를 위하여 시간의 변화에 따른 유향과 유속의 변화를 고려하지 않고 일정 방향의 일정 유속만을 고려하였기 때문에, 현장에서의 적용을 위해서는 환경요인, 공간상의 환경조건 및 어군의 규모에 의한 차이 등 해결해야 할 문제점이 많이 남아 있다. 현단계에서의 과제는 축양장과 같은 제한된 공간에서의 어군행동의 예측, 제어등이 가능하도록 모델링에 관한 연구가 계속되어야 할 것이다.

• 한국측량학회지
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• 제32권1호
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• pp.63-73
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• 2014

최근 의도적인 간섭 또는 전파교란으로 인한 위성기반항법시스템(GNSS)의 정확도 저하 문제가 대두되면서 GNSS를 사용할 수 없는 환경에 대응할 수 있는 항법 기술 중 하나로 데이터베이스(DB)를 기반으로 한 항법 연구가 진행되고 있다. 본 연구에서는 지구물리 DB 중 중력구배를 선정하여 우리나라 중력구배 DB를 구축하고, 확장형칼만필터(EKF)를 적용하여 중력구배기반 항법을 구현하였다. 항법 성능은 시뮬레이션을 통해 분석하였으며, 우리나라 전역에 14개의 비행궤적을 생성한 후 다양한 DB와 센서 오차, 그리고 고도에 따른 영향을 고려하였다. 비행성능을 분석한 결과 DB와 센서 오차가 작을수록, 고도가 낮을수록 정밀한 항법이 가능함을 확인하였다. 또한, DB 기반의 항법시스템 중 가장 널리 알려진 지형참조 항법과 상대적인 성능 분석을 수행한 결과, 고도가 낮은 경우는 DB 및 센서 오차와 무관하게 대체로 중력구배기반 항법이 우수한 성능을 나타내었다. 그러나 고도가 높아지면 높은 정밀도의 중력구배계와 중력구배 DB를 탑재한 경우에만 지형참조 항법의 결과와 유사한 수준의 항법이 가능하였다. 본 연구에서 고려한 DB와 센서 오차, 고도 외에도 DB 해상도, 비행속도 및 갱신 주기 등 중력구배기반 항법에 영향을 미치는 다양한 요인이 있으므로 이를 고려한 분석이 추가로 수행되어야 할 것이다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.388-397
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• 2009

로봇 매니퓰레이터를 이용한 대부분의 작업은 환경과의 상호작용을 요구하며, 위치제어, 충돌제어 그리고 힘제어로 구성된다. 위치제어는 환경에 도착하는 방법을 의미하고, 환경에 접촉하는 순간은 충돌제어 문제를 야기하며, 힘제어는 환경과의 충돌후에 원하는 힘궤적을 유지하는 것이다. 이러한 세 가지 제어문제는 순차적으로 발생하므로, 각각의 제어 알고리즘은 독립적으로 개발되어야 한다. 특히 여자유도 매니퓰레이터에서 이러한 세 가지 제어문제는 독립된 중요한 연구 주제이다. 예를 들어, 관절 토크 최소화와 충격힘 최소화는 여자유도 매니퓰레이터의 대표적인 연구주제이다. 본 논문에서는 단일 작업을 통하여 세 가지 제어문제를 구성하였다. 위치제어는 각 관절의 토크와 토크변화 그리고 충돌 시의 충돌힘 최소화를 위하여 개발되었다. 따라서 충돌제어의 초기조건은 이전의 위치제어 알고리즘으로부터 최적화 되고, 그러한 제어 전략은 충돌제어의 결과를 개선시킨다. 유사하게, 힘제어 문제의 초기조건은 이전의 위치제어와 충돌제어로부터 간접적으로 최적화된다. 힘제어 알고리즘은 각 관절 토크와 힘외란 최소화시키는 개념을 사용하였다. 모의실험 결과는 제안된 알고리즘의 타당성을 보여준다.

• 한국사회복지학
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• 제68권3호
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• pp.127-147
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• 2016

본 연구는 사회복귀시설의 정신사회재활서비스가 정신장애인의 삶의 질에 미치는 효과를 10년에 걸쳐 추적 조사하여 검증하는 것을 목적으로 한다. 이를 위하여 대구지역의 1개 사회복귀시설에 등록한 정신장애인들을 대상으로 유사실험설계를 활용하여 자료를 수집하였다. 실험집단은 시설의 서비스를 이용하는 정신장애인 23명으로 구성하였으며, 비교집단은 시설에 등록되어 있으나 자발적인 의사로 서비스를 이용하지 않는 정신장애인 23명으로 구성되었다. 초기측정 후 매 1년 간격으로 10년 동안 총 11회에 걸쳐 반복측정을 실시하였다. 수집된 자료는 위계적 선형모형(HLM)기법을 적용하여 분석하였다. 주요 결과는 다음과 같다. 첫째, 정신사회재활서비스는 정신장애인의 삶의 질을 높이는데 효과가 있었다. 둘째, 정신사회재활서비스의 효과성은 10년 동안 지속되고 있음을 확인할 수 있었다. 셋째, 연구기간 동안 정신장애인의 삶의 질은 볼록포물선의 궤적을 나타내며 변화하고 있음을 검증하였다. 이상의 결과를 종합하면, 사회복귀시설에서 제공한 다양한 정신사회재활서비스는 정신장애인들의 삶의 질 향상에 긍정적인 영향을 미칠 뿐 아니라 그 영향력이 10년 이상 장기적으로 지속되었다. 마지막으로 논의와 함의를 제시하였다.

• 한국지역지리학회지
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• 제22권4호
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• pp.887-911
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• 2016

횡사구는 높이에 반비례하는 속도로 이동하므로 속도가 빠른 작은 사구가 속도가 느린 큰 사구에 계속 충돌한다. 충돌이 병합으로만 이어지면 일정한 규모의 사구열이 정상상태를 유지한 채 이동하는 현상은 설명할 수 없다. 최근 연구들은 사구의 충돌이 병합만을 유발하는 것이 아니라 모래의 재분배로 이어질 수 있다는 데 주목한다. 반면 사구 배후에 발달하는 바람그늘의 역할에 대해서는 아직 상세한 분석이 이루어지지 않았다. 이 연구는 기존 연구들을 토대로 횡사구 거동을 기술하는 지배 방정식을 유도하고, 횡사구의 지형발달을 '거동 공간' 상의 궤적으로 치환 분석하는 기법을 이용하여 바람그늘이 횡사구 지형발달에서 담당하는 역할을 규명하고자 한 것이다. 이를 위해 횡사구를 위치와 높이를 지닌 막대로 단순화하고, 사구의 형태 비율적 특징과 바람맞이 사면에 따른 풍속의 증가 현상, 사구의 모래포집 효율 등의 개념을 토대로 횡사구의 이동과 성장을 결정하는 관계식을 유도하였다. 유도된 관계식은 인접한 두 사구열 높이의 순서쌍으로 정의되는 평면(거동 공간) 상에서 사구의 거동 양상을 결정하는 영역과 사구의 진화 방향을 지시하는 벡터장으로 표현된다. 분석 결과 바람그늘의 기울기는 거동 공간에 수렴 영역을 생성하는 역할을 하지는 못하며, 다만 횡사구 지형발달의 경로에 영향을 미치는 요인으로 작용한다. 이 논문의 모형은 횡사구의 지형 안정성을 재현하지는 못했지만, 사구 간격-높이 관계의 지수를 관측값과 유사하게 제시한다는 점에서 주목할 만하다.

• 한국산림과학회지
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• 제100권2호
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• pp.240-245
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• 2011

강원도 남부 지역의 발달단계가 다른 소나무림 벌채지에서 16년 동안의 식생 변화를 연구하였다. 교란 후, 천이 궤적 및 환경 변화를 온도, 상대습도, 서열분석(Detrended Correspondence Analysis, DCA), Multiple Responses Permutation Procedure(MRPP) 및 지표종 분석(Indicator Species Analysis, ISPAN) 등을 통하여 분석하였다. 벌채 직후, 수관열림도는 대조구와 비교하여 세 배(1yr 68.3% 및 R1 23.0%)로 급격히 증가한 후 감소하였으나, 상대습도는 비교적 작은 변화(약 6% 감소)를 나타내었다. DCA 결과, 벌채 후 초기에는 종조성이 이질적으로 변화하였으나, 점차 벌채 이전(대조구)의 것과 유사하게 발달하였다. MRPP 결과, 각 발달 단계(1yr, 3yr, 10yr 및 16yr)의 종 조성은 대조구(R1, R3, R10 및 R16)의 것과 유의한 차이를 보였다. 1yr 및 3yr에서는 목본성 종이, 10yr 및 16yr에서는 초본 종들이 주요 종으로 분석되어, 교란 직후에는 목본성 종들이 활발한 재생을 나타내며, 이후 초본 식생이 발달하는 것을 보였다. 연구 대상지역의 천이는 초기 식물상 조성 모델로 설명할 수 있을 것으로 판단된다.

• 한국항공우주학회지
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• 제50권8호
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• pp.531-540
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• 2022

본 논문에서는 IMM 필터 기반으로 장사정포의 탄종을 식별하고 탄착점을 신속하게 예측하는 알고리즘을 제시한다. 탄도궤적 방정식을 시스템 모델로 사용하고, 각각 다른 탄도계수 값을 갖는 3가지 모델을 IMM 필터에 적용한다. 가속도를 중력, 공기저항, 양력에 의한 3가지 성분으로 나누고 양력가속도를 새로운 상태변수로 추가하여 추정한다. 속도벡터와 양력가속도가 수직이라는 운동학 조건을 유사 측정값으로 추가한 측정방정식을 다룬다. IMM 필터를 통해 추정된 상태변수와 모드 확률이 가장 높은 모델의 탄도계수를 기반으로 탄착점을 예측한다. 탄착점 예측을 위해 일반적으로 사용되는 룽게-쿠타 수치적분 대신, 준해석적인 방법을 사용하여 적은 계산량으로 탄착점을 예측할 수 있음을 설명한다. 마지막으로 최소제곱법을 이용한 상태변수 초기화 방법에 대해 제안하고 성능을 확인하였다. 탄종식별, 탄착점 예측 및 초기화를 포함한 통합 알고리즘을 제시하고 시뮬레이션을 통해 제안한 방법의 타당성을 검증하였다.

• 시큐리티연구
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• 제50호
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• pp.175-206
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• 2017

이 연구는 인도네시아 이슬람 극단주의 역사와 최근의 인도네시아의 국제 이슬람 극단주의의 확산 실태를 조사한다. 이 연구의 수행을 위해서는 인도네시아 이슬람 극단주의 관련 문헌조사와 관련자들의 질적 인터뷰를 병행한다. 문헌조사를 위해서는 미디어 보도, 관련 연구 보고서와 논문 등을 수집하고 활용한다. 질적 인터뷰를 위해서는 국내체류 인도네시아 학생들과 체류자들, 인도네시아인과 결혼한 한국인 배우자들, 인도네시아 현지에서 활동하는 한국인 선교사들 등을 포함한다. 이들에 대한 질적 인터뷰는 30분에서 2시간에 걸쳐 진행되었다. 연구대상의 모집단을 사실상 특정화 할 수 없으며 연구주제의 성격상 인터뷰 대상에 접근이 용이하지 않았기 때문에 편의 샘플과 눈덩이 샘플 추출 방식을 활용하였다. 연구결과에 따르면, 인도네시아의 이슬람 극단주의는 뿌리가 깊고 일반적으로 아프가니스탄, 파키스탄, 이집트, 사우디아라비아 등과 같이 이슬람 극단주의가 공고히 뿌리를 내리고 있는 다른 무슬림 국가들과 유사한 역사적 경험을 공유한다. 즉, 서방 제국주의에 대한 반작용으로 이슬람 원리주의가 시작되었으며, 독립이후 근대국가 발전과정에서 소외되었고 소련-아프간 전쟁을 거치며 극단화 폭력화 하는 과정을 거쳤다. 또한 9.11테러 이후 국제적 이슬람 극단주의 네트워크와 연결되어 글로벌 지하드에 편입되는 발전경로를 보여준다. 이러한 역사적 발전 궤적은 인도네시아의 이슬람 극단주의가 상당히 조직적이고 공고하다는 것을 알려준다. 한편, 최근 들어 IS와 알카에다 등의 국제 이슬람 극단주의 세력의 동아시아 확장전략에 따라 인도네시아로의 침투와 확장이 관찰된다. 이는 특히 인도네시아의 소외되고 낙후한 시골지역에서 보다 뚜렷이 관찰된다. 이러한 인도네시아에서의 국제 이슬람 극단주의 세력의 확산은 지리적 근접성, 국내 상당규모의 이주자 공동체의 존재 등의 사실을 고려할 때 직접적으로 우리 국가에 위협을 미치게 될 것이다. 이러한 맥락에서 인도네시아 내에서의 이슬람 극단주의 확산 동향에 대한 주의와 관심은 시기적으로 매우 필요하다고 볼 수 있다.