• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2006.02a
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• pp.148-153
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• 2006

인간-컴퓨터 상호작용(HCI) 기술은 과거 컴퓨터란 어렵고 소수의 숙련자만이 다루는 것이라는 인식을 바꾸어 놓았다. HCI 는 컴퓨터 사용자인 인간에게 거부감 없이 수용되기 위해 인간과 컴퓨터가 조화를 이루는데 많은 성과를 거두어왔다. 컴퓨터 비전에 기반을 두고 인간과 컴퓨터의 상호작용을 위하여 사용자 의도 및 행위 인식 연구들이 많이 행해져 왔다. 특히 손을 이용한 제스처는 인간과 인간, 인간과 컴퓨터 그리고 최근에 각광받고 있는 인간과 로봇의 상호작용에 중요한 역할을 해오고 있다. 본 논문에서 제안하는 손 추출 및 추적 알고리즘은 비전에 기반한 호출자 인식과 손 추적 알고리즘을 병행한 자연스러운 손 추출 및 추적 알고리즘이다. 인간과 인간 사이의 상호간의 주의집중 방식인 호출 제스처를 인식하여 기반하여 사용자가 인간과 의사소통 하는 것과 마찬가지로 컴퓨터/로봇의 주의집중을 끌도록 하였다. 또한 호출 제스처에 의해서 추출된 손동작을 추적하는 알고리즘을 개발하였다. 호출 제스처는 카메라 앞에 존재할 때 컴퓨터/로봇의 사용자가 자신에게 주의를 끌 수 있는 자연스러운 행동이다. 호출 제스처 인식을 통해 복수의 사람이 존재하는 상황 하에서 또한 원거리에서도 사용자는 자신의 의사를 전달하고자 함을 컴퓨터/로봇에게 알릴 수 있다. 호출 제스처를 이용한 손 추출 방식은 자연스러운 손 추출을 할 수 있도록 한다. 현재까지 알려진 손 추출 방식은 피부색을 이용하고 일정 범위 안에 손이 존재한다는 가정하에 이루어져왔다. 이는 사용자가 제스처를 하기 위해서는 특정 자세로 고정되어 있어야 함을 의미한다. 그러나 호출 제스처를 통해 손을 추출하게 될 경우 서거나 앉거나 심지어 누워있는 상태 등 자연스러운 자세에서 손을 추출할 수 있게 되어 사용자의 불편함을 해소 할 수 있다. 손 추적 알고리즘은 자연스러운 상황에서 획득된 손의 위치 정보를 추적하도록 고안되었다. 제안한 알고리즘은 색깔정보와 모션 정보를 융합하여 손의 위치를 검출한다. 손의 피부색 정보는 신경망으로 다양한 피부색 그룹과 피부색이 아닌 그룹을 학습시켜 얻었다. 손의 모션 정보는 연속 영상에서 프레임간에 일정 수준 이상의 차이를 보이는 영역을 추출하였다. 피부색정보와 모션정보로 융합된 영상에서 블랍 분석을 하고 이를 민쉬프트로 추적하여 손을 추적하였다. 제안된 손 추출 및 추적 방법은 컴퓨터/로봇의 사용자가 인간과 마주하듯 컴퓨터/로봇의 서비스를 받을 수 있도록 하는데 주목적을 두고 있다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.6 no.6
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• pp.909-914
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• 2011

In these days, according to the enhancement of the mobile communication technologies, location based services using the location and movements are vitalized. In this paper, we develop a private vehicle tracking system for garbage truck operation management using GPS and CDMA communication and Open map interface. The terminal equipment attached in vehicle receives the GPS signals and detect the position data including time, longitude, latitude, and altitude. And the terminal sends these data to the server PC through CDMA cellular network in fixed period. The server saves these data into database to process in map server program with which we can view real-time trace of moving vehicle. We apply our system to public garbage truck managing operation and we can increase operation efficiency by examine real-time working and moving path and by present reasonable operation rout.

• 한국공간정보시스템학회:학술대회논문집
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• 2004.12a
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• pp.91-97
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• 2004

GPS 및 무선 통신 기술의 발달과 무선기기의 소형화, 고속 네트워크 구축 등에 힘입어 휴대전화 사용 고객이나 차량의 위치 추적이 용이해지고 있다. 이로 인해 차량 및 고객이 변화하는 위치에 따라 적절한 서비스를 제공하는 위치 기반 서비스가 활발히 연구되고 있으며, 원활한 교통 소통 및 물류 수송을 위해 차량의 위치 정보를 적절히 활용, 관리하는 차량 추적 및 관리 시스템이 개발되고 있다. 그러나 개발된 차량 관리 시스템들은 각 시스템마다 서로 다른 차량 위치 데이터 저장 구조 및 질의 처리 방식과 색인 기법 등을 활용하기 때문에, 시스템간의 호환 및 정보 교환 등에 어려움을 갖고 있다. 따라서 이 논문에서는 차량 관리 시스템간의 정보 교환 및 차량의 위치 및 궤적 데이터의 효과적인 질의를 지원하기 위한 이동 객체질의어를 설계하고, 이를 지원하는 차량 관리 시스템을 구현한다. 제시된 이동 객체 질의어는 SQL를 기반으로 물류 관리 시스템에서 특정 구간 사이의 궤적, 특정 지점에서의 출발 렌 도착 시간 및 불확실한 위치 추정 등과 같은 차량의 이동에 대한 정보를 얻기 위해 지원된다. 그리고, 물류 차량 관리를 포함한 다양한 이동 객체 관리 시스템에서 이러한 이동 객체 질의어와 같은 어떤 표준화된 질의어를 지원할 경우, 서로 간의 정보 활용에 많은 도움을 줄 수 있다.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.14 no.4
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• pp.999-1004
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• 2010

Most of campus vehicle management systems, so far, simply manages coming in or go out of vehicles, issuing a parking tickets. Recently some of them use RFID tags to count total numbers of cars in the campus, excluding exact parking position management. In this paper we propose a new campus vehicle management system using wireless sensor network location management scheme. This system adopts RSSI based location management method with some performance improvement technique. According to the experimental result, this proposed scheme can be used to implement an effective campus vehicle management system.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2006.05a
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• pp.430-433
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• 2006

Wireless sensor network plays a prominent role in tracking the location of the target outdoor and indoor. This paper describes the implementation of the passive indoor location tracking system using ultrasonic and RF technologies that provides accurate location in the form of user space and position in three dimensions. Our system used a combination of RF and ultrasonic technologies to provide a location-support service to users and applicants. Ceiling-mounted beacons were spread through the building, publishing location information on an RF signal. The person carried a listener and the listener determined the location by calculating the distance from three beacons using triangulation algorithm.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.10 no.6
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• pp.1119-1123
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• 2006

Wireless sensor network plays a prominent role in tracking the location of the target outdoor or indoor. This paper describes the implementation of the passive indoor location tracking system using ultrasonic and RF technologies that provides accurate location in the form of user space and position in three dimensions. Our system used a combination of RF and ultrasonic technologies to provide a location-support service to users and applicants. Ceiling-mounted beacons were spread through the building, publishing location information on an RF signal. The person carried a listener and the listener determined the location by calculating the distance from three beacons using triangulation algorithm.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.11 no.8
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• pp.2951-2957
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• 2010

In solar industry the development of tracking PV power generation devices progresses favorably because of its efficiency, comparing with fixed PV power generation devices. Tracking PV power generation device are not only preserving the amount of solar radiation per unit area but also maximizing the efficiency of solar battery. Therefore accurate and low-priced solar position tracking devices are very important to improve the economical efficiency and lower invest price. This research is concerned with solar position algorithm with uncertainties equal to 1 minute($0.016^{\circ}$) using the mathmatics and astronomg. Proposed algorithm in this paper, lowers the implementation price and improves power generation efficiency. In view of the result so far achieved, maximum error has 30 secend($0.008^{\circ}$). And the solar cell generating system applied by this algorithm showed the gain of the fixed type contrast average 23W(about 18%).

• Journal of the Korea Institute of Military Science and Technology
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• v.9 no.4
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• pp.114-119
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• 2006

Data post-processing programs are used for analysis and visualization of the data obtained from computational fluid methods or flow field experiments. In this paper 3D data visualization system which combines a data visualization program with position tracking system using stereo cameras is introduced. This system offers virtual environment for visualization and analysis of three dimensional data.

• Journal of the Society of Naval Architects of Korea
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• v.47 no.6
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• pp.836-842
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• 2010

Safety system including location monitoring system for blasting workers was studied. Positioning performance of the location monitoring system was highly dependent on communication protocol and the number of access points in the blasting cell. RTLS(Real Time Location System) is an important technology to develop the location information of workers and variously used to enhance workers safety. Location monitoring system with Cell-ID and RSSI wireless communication technology was verified to have a proper positioning performance for the steel block application.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2021.01a
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• pp.153-154
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• 2021

본 논문에서는 ROS(Robot Operating System)를 기반으로 한 로봇(Robot)에 LiDAR 센서를 설치하여 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술인 동시적 위치 추적 지도 작성 기법을 이용하여 실내 맵 정보를 습득하고, 이를 기반으로 장애물과 건물 실내를 안전하고 정확하게 이동할 수 있도록 하였다. 또한 로봇에 자바에서 제공하는 개발 툴킷 Swing 및 AWT 라이브러리를 이용하여 GUI(Graphical User Interface)를 구현하였고 터치스크린을 장착하여 사용자가 원하는 제품을 선택하고 선택한 제품의 목적지를 습득한 맵을 토대로 좌표 값을 설정하여 ROS에서 지원하는 이동 프로세스를 실행시켜 목적지까지 경로를 설정하고 자율 주행하게 된다.