• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.18 no.7
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• pp.322-329
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• 2018

Teleoperation is defined with a master device that gives control command and a slave robot in a remote site. In this field, it is common that a human operator executes and experiences teleoperation with a virtual slave, and preliminary learns dynamic characteristic and network environment from both agents. Generally, a virtual slave has neglected forward dynamics and its kinematic model has been implemented in computer graphics. This makes a operator to experience actual feelings. This paper proposes a dynamic teleoperation model in which a robotic forward model is applied. Also, a novel compensation method is proposed to reduce the numerical error problems in forward dynamics caused by low control sampling rate. Finally, its results will be compared to the teleoperation in an actual environment.

• Journal of Korea Society of Industrial Information Systems
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• v.16 no.2
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• pp.99-109
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• 2011

This paper presents implementation details of home appliance control system using personal communicator based on LN2440 single board computer, which recognizes hand-gesture of user, controls remote moving device such as mobile home server, robot etc. through delivery of proper control commands. Also, this paper includes details of design and implementation of home gateway and mobile home server. The implemented prototype can be utilized to develop various remote control system including a remote exploration robot, intelligent wheelchair based on general purpose embedded system.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2015.07a
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• pp.204-206
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• 2015

본 논문에서는 원자력발전소와 같은 극한환경에서 사용할 수 있는 로봇 원격제어를 위한 데이터 송수신용 통신 모듈 구현의 제약 조건을 기술하고 이를 해결할 수 있는 방안을 제시한다. 원격제어는 오퍼레이터가 원격지 로봇의 다양한 환경 정보를 인식하면서 로봇 제어 명령을 전송하는 특성을 갖는다. 오퍼레이터와 원격지 로봇 사이에 지속적인 데이터 통신에 의해 제어를 수행하므로, 통신 속도와 통신 프로토콜에 따른 현재의 통신 상태 보장 방안도 필요하다. 네트워크 기반 통신에서는 물리적 환경에 의한 영향을 포함하여 TCP/IP 프로토콜의 경우 핸드쉐이크와 혼잡회피 알고리즘 등에 의한 논리적 통신 속도의 지터가 발생하므로, 로봇 원격제어 시 이 문제를 충분히 검토해야한다. 로봇 원격제어를 위해서는 TCP/IP는 물론 UDP와 같은 통신 프로토콜과 시리얼 통신 기반의 다양한 프로토콜을 적용할 수 있는데, 송수신 데이터의 종류에 따라 적절한 프로토콜을 적용해야하며 통신 라인의 연결 상태도 확인할 수 있어야 한다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2011.05a
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• pp.81-84
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• 2011

본 논문에서는 기존의 배전계통에 태양광, 풍력 등과 같은 신재생에너지 전원을 연계 시, 발생할 수 있는 문제점들을 효율적으로 유지관리하기 위해 무선 네트워크를 이용한 원격 제어장치를 제작하였다. 이 제어장치는 모의 태양광전원장치를 포함한 모의 배전계통장치와 PLC에 기반한 원격제어장치로 구성된다. 여기서 제어장치는 크게 2개의 기능으로 구성되는데, 원격지의 PLC로 제어 신호를 보내는 HMI(Autobase)를 이용한 제어부와 이 신호를 받아 동작 전원을 공급하는 PLC제어부로 구성된다. 본 논문에서는 상기의 장치를 이용하여 원격지에 설치된 태양광단지의 보수유지 관리에 필요한 무선 네트워크 원격제어의 기술적인 대안을 마련하였고, 스마트그리드 구축에 기여할 수 있음을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2016.07a
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• pp.123-124
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• 2016

본 논문에서는 사물인터넷 기법을 원격지에서 재배환경을 제어할 수 있는 온실 원격제어시스템을 제안한다. 온실원격제어시스템은 온실내의 환경정보를 계측하여 서버에 저장하고, 이 정보를 이용하여 사용자가 제어함으로서 최적의 재배환경으로 조절하고, 저장된 재배 환경정보를 활용하여 작물의 최적의 재배를 위한 기초 자료로 활용하도록 한다. 온실 원격 제어시스템을 웹과 연동하여 각종 기기를 이용하여 원격으로 제어함으로서 각 사용자들이 온실에 접근하지 않고 원격으로 환경을 제어할 수 있도록 구성하였다. 온실 원격제어시스템은 제어부, 통신부 그리고 계측부로 구성하였으며, 무선인터넷을 통하여 5초마다 제어신호를 확인하여 처리하고, 온도를 측정하여 서버에 저장하여 동작을 확인하였다. 따라서 본 논문에서 제안하는 온실 원격제어시스템은 최적의 생장환경을 지속적으로 제공하여 농가의 생산 효율성을 증대 시킬 수 있으리라 사료된다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2003.04a
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• pp.335-337
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• 2003

원격지에서 임의의 시스템을 제어하는 원격제어(teleoperation)는 자동화산업시스템을 비롯한 많은 분야에서 연구와 활용이 지속적으로 진행되고 있다. 본 논문에서 소개하는 원격 감시제어시스템은 인터넷을 이용 풍력발전기에 적용시킴으로써 카메라를 동해 현장상태를 상시 감시하고, 필요시 원격지 제어를 통해 시스템을 안정적으로 운용하는 데 목적이 있다. 대부분의 풍력발전시스템은 사람이 쉽게 접근하거나 거주하기 용이하지 않는 지역에 설치되고 있으며, 특히 수기 또는 그 이상의 풍력발전기를 운용하는 대규모 풍력발전단지(Wind Farm)에서는 풍력발전기에 따라 자체 현장관리사무소를 설치하고, 헌장관리사무소를 원격지의 중앙통제실에서 종합적으로 관리하는 상황을 고려하면 원격 감시제어시스템은 풍력발전시스템을 구성하는 데 있어 매우 필요한 시스템이라 할 수 있다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2009.11a
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• pp.887-888
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• 2009

최근 원격 제어 시스템은 언제 어디서나 인터넷에 연결되어 있으면 회사나 학교 등 원격지에 위치한 컴퓨터에 접속하여 작업을 수행할 수 있게 해준다. 원격지의 컴퓨터를 어디서나 사용할 수 있게끔 해주기 때문에 재택 근무 등을 이유로 집과 학교와 같은 장소에서 동일한 컴퓨팅 환경을 구성해야 하는 불편함을 없애준다. 그러나 최근 다양한 네트워크 공격과 해킹의 시도로 인해서 회사나 학교에서는 방화벽을 사용하여 외부로부터의 허용 되지 않은 패킷을 차단하기 때문에 이러한 이점을 지닌 원격제어 시스템을 사용하지 못하는 경우가 많다. 이에 외부에서 방화벽 내의 시스템을 접근할 수 있도록 역방향 원격제어 방법을 제안하고 오픈소스인 VNC를 기반으로 원격제어 시스템을 개발하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2012.06c
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• pp.367-368
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• 2012

최근 저가형 3D 동작인식 장치가 상용화되어 이를 이용한 다양한 시스템이 출시되고 있다. 본 논문에서는 3D 동작인식 장치를 이용하여, 원격지의 로봇을 제어하는 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 3D 동작인식 장치를 이용하여 사용자의 동작을 인식한 후, 원격지에 있는 로봇에 전송하여 동작을 실행하게 한다. 향후 제안된 시스템은 원격 제어가 필요한 응용 분야에 활용될 것으로 기대된다.

• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2023.11a
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• pp.95-97
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• 2023

자율운항선박(MASS)의 원격제어기술은 원격지에서 MASS를 원격제어자에 의해서 제어하기 위한 기술이다. 2023년도 현재 원격제어시스템의 통합구성이 완료되었고, 하반기부터는 해상실험을 통한 시스템 검증작업을 진행할 예정이다. 이러한 시스템 검증 이후에는 원격제어 시 발생할 수 있는 다양한 문제에 적극 대응할 수 있는 위기관리 기술의 개발이 필요하다. 현재 식별된 위기는 통신 두절에 따른 제어 불능, 간헐적 통신 불능에 따른 데이터 손실, 대용량 데이터 전송에 따른 제어명령과 제어응답 사이의 지연에 의한 선박조종의 어려움, 원격제어자의 인적오류에 의한 예상하지 못한 해양사고발생 가능성 등이다. 본 연구의 목적은 4가지 주요 요소(선박, 통신, 제어시스템, 원격 제어자)로 구성된 원격제어 시스템에서 발생 가능한 다양한 위기를 적극 억제할 수 있는 기법개발을 고찰하여 향후 원격제어기술 연구에 적용하기 위한 것이다. 특히, 통신 두절로 인한 암흑시간(blind time) 동안 원격제어 불능을 해결할 수 있는 위기대응 방법, 과도한 데이터 전송지연에 따른 위험수준 평가와 가시화 방법 등을 논의한다. 본 연구는 자율운항선박의 원격제어를 안전하게 지속가능한 상태에서 운영할 수 있는 기법의 적용할 수 있을 것으로 기대된다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2000.07d
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• pp.2738-2740
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• 2000

지금까지의 시스템은 제한된 공간에서 구성되고 제어되어 왔으나, 공간적 제한을 극복하려는 원격 제어에 대한 연구가 한창 진행되어지고 있다. 원격제어는 접속이 용이하여야 하며, 편리한 사용자 환경을 제공하여야 하며, 안정성이 보장되어야 한다. 최근 부각되고 있는 인터넷은 이러한 원격 제어의 요구를 잘 수용하고 있어 원격제어와의 접목이 시도되어지고 있다. 본 논문에서는 인터넷을 사용하여 공간적인 제한을 극복하는 열린 공간상에서 이동로봇을 제어함으로써 원격제어 시스템 설계와 구현에 관해 논한다. 구현된 원격 제어시스템은 일반적인 웹서버를 사용하였고, 원격지와 이동로봇간의 정보를 양방향 통신으로 구현하였으며, 위와 같은 전체적인 시스템을 실제로 제작, 구현하여 실험함으로써 제안된 원격 제어 시스템의 실효성을 검증하였다.