• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2019년도 춘계학술발표대회
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• pp.593-595
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• 2019

원격지의 로봇을 조작함에 있어, 원격지의 상황을 정확히 인식하는 것이 우선적으로 필요하다. 본 연구에서는 로봇에 설치된 스테레오 카메라를 통해 입력된 비디오를 네트워크를 통해 전달하고, 조작 공간에 있는 사용자가 Head Mounted Display(HMD) 기기를 통해 원격지의 상황을 현장감 있게 파악할 수 있는 비전 시스템을 구현했다. 로봇 내 S/W의 효과적인 통합을 위해 카메라 입력 처리 및 비디오 스트리밍은 Ubuntu의 ROS를 이용하여 구현됐으며, 조작 공간의 HMD 기기 및 관련 조작 센서 통합은 Windows 상에 구현하여, 실험을 통해 원격지의 상황을 25fps 수준의 HD 해상도 비디오로 확인할 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회지
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• 제17권2호
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• pp.27-35
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• 2011

This paper presents the state of the art of control strategies for bilateral teleoperation systems under time delays. In the bilateral teleoperation that has force feedback, the time delay in the communication channel is the main source of instability. To cope with this problem. a number of control methods have been proposed. Among many control strategies. key aspects of the recent passivity-based methods are mainly summarized for approaches with wave variables. PO/PC (passivity observer/passivity controller), simple PD, and energy bounds.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.325-329
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• 2003

In this paper. the stability and performance analysis of wave-based teleoperation system is presented. For stability and performance analysis with respect to the variation of characteristic impedance b, loop gains of communication channel and minimum value of trasmitted impedance from slave side to the master side are considered. The stability of slave side may be enhanced by increasing characteristic impedance b, whereas exssively high value of b may degrade the performance, which imply a tradeoff between stability and performance.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2002년도 하계종합학술대회 논문집(5)
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• pp.157-160
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• 2002

When the teleoperation system has a signal transmission time delay between slave system and control system, the position tracking performance of the slave system and system stability are likely to be deteriorated. This paper proposes a force reflecting position control scheme for teleoperation system with signal transmission time delay. The proposed scheme not only satisfy the system internal stability but also improves the position tracking performance with disturbance rejection capability. The simulation results show that the proposed control method provides excellent performances.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.122-124
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• 2007

Master and slave of teleoperation control system through internet or long distance cable must keep stable. If one part becomes unstable or time delay happens in network, the all system can become unstable. Usually stability of teleoperation control system can distinguish by passivity. In this paper, we implemented bilateral teleopcration control system that load passivity controller to keep stability of system. Composed by manipulator that trillion this sricks and horizontal manufacturing that have force reflecting function are available and embodied so that control through wireless LAN may be available. And distinguished stability through an experiment and manufacturing performance.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1995년도 추계학술대회 논문집
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• pp.594-597
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• 1995

A hand controller in teleoperation is a man-machine interface device that provides real-time interaction between a human operator at control site and a slave manipulator at remote site. In this paper, we examine the design issure related to various types of hand controllers in use. Emphasis is placed on bilateral hand controllers and their design parameters. We describe the design of a new 6 degree-of-freedom universal force-reflecting hand controller to control a remote Schilling Titan manipulator. This hand controller allows the operstor to maintain spatial corresponence in remote manipulative operation and fell a sense of contact with the environment. Finally, we demonstrate the graphic simulation of the hand controller to verify its design characteristics.

• 전력전자학회:학술대회논문집
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• 전력전자학회 2005년도 전력전자학술대회 논문집
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• pp.598-600
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• 2005

본 논문은 무선 LAN기반에서의 이동로봇에 Manipulator를 장착하고 안정된 원격 제어를 수행하였다. 원격제어는 웹 카메라 및 레이져 센서를 통해 이동로봇 주변 환경을 인식할 수 있으며, 조이스틱을 이용하여 이동로봇 및 Manipulator를 제어한다. 무선 랜 기반 원격제어 시스템은 환경조건에 따라 통신지연이 불규칙하고 통신두절의 발생가능성이 매우 높다. 본 논문은 이러한 문제점이 발생할 경우 문제점을 해결하기 위하여 실시간 화상 전송에 대해 이론적이고 체제적 분석을 실시함으로써 보다 안정된 효과를 얻는다. 그리고 조작자가 이동로봇을 좀 더 안정적이고 쉽게 조작 할 수 있도록 하기 위해 힘 반영 조이스틱에 이동 로봇 주위의 장애물 정보를 반영하였다. 또한 Manipulator의 원격조정 알고리즘을 개발하여 보다 안정되게 물체를 파지 및 이동시킬 수 있다.

• 한국실천공학교육학회논문지
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• 제3권1호
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• pp.193-199
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• 2011

본 논문에서는 원격조작 미세조정을 위한 매니퓰레이터를 제안한다. $2{\mu}m$정도의 정밀도를 갖는 매니퓰레이터를 설계하고 제어하기 위해 매니퓰레이터의 정밀도를 사전 계산하였고 그에 따른 각종 부품들로 실 시스템을 제작 하였다. 본 논문에서 제작된 원격조작 로봇 시스템은 여러 미세동작 제어 실험을 통해 그 정밀도가 검증하였고 원격 조작 로봇 시스템의 한 부분으로서 미세조정 매니퓰레이터의 적절성이 증명되었다. 제안된 매니퓰레이터는 아나로그적인 여러 요소로 제작 되었으며 논문에서 시스템의 장단점을 분석 하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제33권4호
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• pp.283-295
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• 2009

Haptics technology allows one to interact with virtual environments, augmented environments, and real environments providing tactual sensory information. Science and technology of haptics can in general be classified into three groups: machine haptics, computer haptics, and human haptics. This paper surveys the state-of-the-art of haptic control technology for virtual environments and teleoperation (real environments) and then proposes possible future research directions in the following areas: haptic stability control, bilateral teleoperation control, and stability enhancement control.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1992년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); KOEX, Seoul; 19-21 Oct. 1992
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• pp.343-347
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• 1992

In this paper, an unilateral teleoperation system using an universal master arm is developed. This system is composed of an universal master arm, a slave arm and a telerobot controller. The universal master arm has a vertically articulated type link structure, while an industrial robot is used as a slave arm. As the shapes of master arm and slave arm are different, the workspace mapping is needed, which maps the workspace of master arm to that of slave arm. Experimental results show that the slave arm of the developed system effectively follows the operator's motion.