• Journal of the KSME
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• v.23 no.2
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• pp.92-101
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• 1983

아이크 용접용 로봇은 작업환경의 개선, 생산성의 향상, 품질의 보증 등과 용접공정에 있어서의 생인화, 생력화 등을 목적으로 해서 아아크 용접 로봇의 개발에 대한 관심이 고조되고 있는데, 특히 박판과 소물부품용의 범용로봇과 다량생산을 위한 전용로봇이 주류를 이루고 있다. 아아크 용접 로봇의 형태는 직교좌표계, 원통화표계,극좌표계 등과 관절형이 있으나 이것을 크게 나누어 직각좌표행과 관절형으로 분류가 되겠다. 그런데 우리는 아아크 용접작업이라는 관점에서 볼 때, 사람이 용접 토오치를 손에 잡고 용접하는 동작과 같은 모양으로 동작이 되는 관절형 로봇을 많이 사용하고 있다. 용접용 로봇은 숙련된 용접사의 역할을 해야 하기 때문에 로봇은 필요로 하는 요건은 물론, 용접사의 기량 즉 용접토오치를 손에 잡고 용접할 때처럼 토오치 각도와 토 오치의 위치, 운봉요령 등이 원하는대로 동작이 되어야 한다.

• Proceedings of the KWS Conference
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• 2009.11a
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• pp.10-10
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• 2009

파이프 용접은 중력의 영향으로 인하여 위치에 따라 같은 용접변수라도 비드 형상이 매우 달라 지게 된다. 또한 지금까지 많은 용접 기술자들이 위험하고 까다로운 환경에서 수작업으로 용접을 실행하였다. 따라서 이러한 이유로 용접 자동화 공정이 반드시 필요하게 된다. 본 연구에서는 FCAW를 사용하여 파이프 모재 대신 필릿 평판을 아래보기, 위보기 자세를 포함하여 9개 자세에서 실행하였다. 용접 자세를 비롯한 용접 변수와 비드 형상 변수간의 관계를 비선형 회귀 분석과 구간적 3차 에르미트 보간법을 이용하여 주어진 용접 변수에서의 비드 단면의 형상을 예측하고, 비드의 결함 유무를 파악하였다. 이러한 방법을 통하여 자세에 따라서 용접 결함이 없는 용접 변수를 구할 수 있었다. 시각센서를 이용하여 용접 후 비드 형상에 대해 모니터링을 실시하였다. 모니터링의 알고리즘은 영상획득, 이진화, 세선화, 적응형 미디언 필터링, 적응형 허프 변환, 용접 결함 검출의 순서로 구성되어 있으며, 본 연구에서는 보다 빠른 영상처리를 위하여 적응형 미디언 필터링을 제시하였다. 모니터링을 통하여 2차원 비드 단면뿐만 아니라, 디루니 삼각법을 적용하여 3차원으로 비드 표면을 표현할 수 있다. 보간법을 사용하여 얻은 비드 형상과 시각 센서를 통하여 얻은 비드 형상간의 비교를 통하여 본 연구의 적합성 여부를 확인하였다.

• The Journal of the Convergence on Culture Technology
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• v.9 no.1
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• pp.605-611
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• 2023

In this study, in order to reduce energy that affects the natural environment, a moving iron core type welding machine and a digital welding machine (inverter type) with low power consumption are compared in shielded arc welding, and the parts that use less power and have the same weldability conditions are identified. want to check. The movable iron core welder uses alternating current that outputs a sine wave, and the digital welder also generates a sine wave alternating current, so it must have the same conditions, low power consumption, and the same weldability. However, weldability can be verified in various ways, but the analysis is limited to the qualification test in the field of national technical qualification welding.

• Journal of Welding and Joining
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• v.14 no.3
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• pp.29-40
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• 1996

Electron beam 용접은 전자총에서 발생된 electron beam을 렌즈로 집속시켜 고 에너지의 열원을 얻는 것을 기본 원리로 하고 있다. Electron beam은 렌즈에 의해 매우 작게 집속(0.1 - 1mm.PHI.)시켜 높은 에너지밀도로 만들 수 있으므로 용접을 매우 깊게(수십 - 수백 mm) 할 수 있다. 이러한 용접 특성은 모재의 열변형을 최소로 하여 용접 부위가 원래의 성질을 잃어버리는 것을 최소화한다. 그러나, deep welding 의 경우 입력 파워 밀도가 너무 큰 관계로 계면 부위가 기계적 충격에 약하다는 단점 을 갖고 있다. Electron beam 용접은 서로 다른 금속을 filler material 없이 용접할 수 있으며 복잡한 구조의 용접이 가능하다. 또한 대부분의 electron beam 용접은 진공 중에서 이루어지기 때문에 공기의 영향을 받지 않는다는(산화 방식) 특성을 갖고 있다. 즉, 공기와의 접촉이 적기 때문에 산화가 방지되고 용접 순도가 매우 높다는 장점을 갖고 있다. 이는 반면 장치가 거대해지고 비싸다는 단점으로 작용한다. 1980년대 부터 이러한 단점의 극복을 위해서 대기중에서의 electron beam 용접에 관한 연구가 수행 되어 실용화 단계에 이루고 있다. 최근 전자, computer기술의 발달로 electron beam 출력을 더욱 더 정밀하게 조절할 수 있고, computer와 sensor의 결합으로 자동용접 위치 제어와 NC(Numerical Control) 작업대의 설치로 완전 자동화 용접 공정이 가능 하다. 그 결과 높은 용접 속도를 얻을 수 있으며 무인 생산 체계에로의 응용이 가능 하다.

• Proceedings of the KWS Conference
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• 1999.10a
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• pp.321-324
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• 1999

• Proceedings of the KWS Conference
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• 2000.04a
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• pp.235-238
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• 2000

• Proceedings of the KWS Conference
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• 2003.11a
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• pp.113-116
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• 2003

• Proceedings of the KWS Conference
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• 2001.05a
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• pp.94-97
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• 2001

• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
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• v.3 no.2
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• pp.92-98
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• 1998

With the development of semiconductor devices, adoption of microcontroller prevails in industrial area. But in are welding industry, there has not been much progress in adoption of microcontroller technology. Therefore, this paper shows the application of digital control technology to welding machine. This paper presents the design of microcontroller that is appropriate for three phase $CO_2$ gas metal are welding machine. By using microcontroller in $CO_2$ gas metal are welding machine, the overall cost can be reduced compared to analog comtroller. Also TMS370C850 microprocessor is used as overall microcontroller for the are welding machine.

• Journal of Welding and Joining
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• v.5 no.3
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• pp.1-10
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• 1987

용접과정에 필요한 데이타를 신속하게 얻을 수 잇는 용접데이타 시스템(1)을 개발하였다. 용접데이타 시스템은 철강재료의 용접에 적용할 수 있고 관계형 데이타베이스 시스템을 채택하고 있으며 용접 데이타베이스, dBASE 3 PLUS 및 응용 프로그램으로 구성되어 있다. 용접데이타는 용접법, 모재, 용접재료, 이음부 형상, 용접시공 데이타를 수록하고 있으며, 응용프로그램은 데이타의 신규입력, 수정, 삭제, 검색의 4부분으로 구성되어 있고 사용자의 편의를 위해 I/O format program과 graphic 처리를 위한 BASIC 프로그램이 포함되어 있다. 프린터로의 출력은 현장에서 이용 가능한 PQR의 형태를 취하고 있다.