• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.883-884
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• 2008

디지털 제어기는 벡터 제어(Vector Control) 구현에 적합하기 때문에, 현재 대다수의 고성능 교류 전동기 구동 시스템에 사용되고 있다. 디지털 제어기를 사용하는 교류 전동기 구동 시스템에 대한 기존의 연구는 주로 디지털 제어기의 시지연이 제어 성능에 미치는 효과에 주목하였다. 그리고 디지털 제어기의 전류 샘플링 오차에 주목한 연구들은 주로 전력 변환기기의 전압 변조(PWM, Pulse Width Modulation)와 디지털 제어기의 샘플링 순간과의 관계에 따른 전류 샘플링 오차에 대해 연구하였다. 본 논문에서는 기존의 연구에서는 다루어지지 않았던 디지털 제어기의 제로-오더-홀드(Zero-Order Hold) 특성에 의해 발생하는 전류 샘플링 오차를 다룬다. 이 오차는 전동기의 전기적 회전 주파수가 디지털 제어기의 샘플링 주파수에 비해 무시할 수 없을 정도로 커지는 경우 그 영향이 두드러지게 된다. 본 논문에서는 이러한 전류 샘플링 오차를 분석하고, 이것을 보상하는 방법에 대해 서술한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2006.06a
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• pp.331-332
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• 2006

교류 전동기는 전류의 측정오차와 데드타임 등의 영향으로 전기각 주파수에 동기된 주기적인 토크 리플이 발생한다. 본 논문에서는 주기적인 토크리플 보상 알고리즘을 제안한다. 보상기는 속도리플 관측기와 토크리플 보상기로 나누어진다. 본 논문에서는 토크리플 보상기의 해석을 통해 정상상태에서 속도 리플이 제거됨을 증명하였고 속도리플 관측기는 속도의 리플을 검출하여 토크리플 보상기를 통해 토크리플 성분이 보상됨을 시뮬레이션과 실험을 통해 검증하였다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea TC
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• v.43 no.12 s.354
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• pp.61-67
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• 2006

This paper proposes the algorithm for tracking of the residual phase errors incurred by carrier frequency offset and sampling frequency offset in the orthogonal frequency division multiplexing (OFDM) systems which are suitable for high data rate wireless communications. In the OFDM systems the subcarriers which are orthogonal to each other are modulated by digital data and transmitted simultaneously. The carrier frequency offset causes degradation of signal to noise ratio(SNR) performance and interference between the adjacent subcarriers. The errors in the sampling timing caused by the sampling frequency difference between the transmitter and the receiver sides also cause a major performance degradation in the OFDM systems. The residual error tracking and compensation mechanism is essential in the OFDM system since the carrier and the sampling frequency offset cause the loss of orthogonality resulting in the system performance loss. This paper proposes the scheme where the channel gain and the payload data information are reflected in the residual error tracking process which results in the reduction of the estimation error and the tracking performance improvements under the frequency selective fading wireless channels.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.31 no.9C
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• pp.905-913
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• 2006

In the impulse radio ultra-wideband communication systems, the residual timing offset exists when the acquisition and tracking of the timing synchronization is well done. And the offset affects the performance of the system dramatically. In order to compensate the offset, we present the digital phase-locked loop that uses the reference signal in the correlation detection receiver. First, we show the degradation of BER performance that is caused by the offset, and then compensation process of the timing tracker and performance improvement. In this paper, the timing detector in the tracker operates at the sampling period of frame level uses the correlation between received and reference signal. Also, we present the performance comparison by using the computer simulation results for different Gaussian monocycle pulses.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.07d
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• pp.2206-2208
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• 2004

본 논문에서는 자이로스코프를 이용한 자율이동로봇의 주행기록계에 대한 오차 보상을 제안한다. 자율이동로봇의 주행 시 주행기록계는 슬립과 마찰 등으로 인해 많은 방향각에 대해 오차를 포함하고 있어서 주행기록계에만 의존하여 주행하기 힘들다. 주행기록계가 슬립과, 회전에 대한 단점을 보안하기 위해 방향각에 대해 자이로스코프를 사용하여, 자이로스코프로부터 얻은 데이터와 주행기록계의 데이터를 융합하여 주행기록계의 오차누적에 의한 이동로봇의 방향각에 대한 비정확성을 보상하기 위한 알고리듬을 제안한다. 대부분의 주행 시 주행기록계의 값을 신뢰하고 자율이동로봇의 순간적인 각도변화에 대해서는 자이로스코프를 이용하였다. 이동로봇의 직진 주행 실험 결과 주행기록계만을 사용하여 주행했을 때는 방향각 오차가 크게 발생하였다. 그러나 주행기록계와 자이로스코프의 데이터를 융합하여 적용한 시스템의 성능이 주행기록계만 이용한 경우에 비해 보다 정확함을 실험을 통해 확인하였다. 이동로봇의 안정성 있는 경로 추종을 통해 이동로봇의 보다 넓은 영역에서의 작업이 기대된다.

• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics C
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• v.36C no.3
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• pp.35-46
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• 1999

A derotator VLSI which compensates for the frequency and phase errors of a received signal in digital communication systems was developed employing a CORDIC algorithm. The CORDIC circuit directly rotates the input signal according to the phase error information, thus is much simpler than the conventional derotator architecture which consists of a DDFS (Direct Digital Frequency Synthesizer) and a complex multiplier. Since a derotator needs only small phase error accumulation, a fast direction sequence generation method which exploits the linearity of the arctangent function in small angles is utilized in order to enhance the operating speed. The chip was designed and implemented using a $0.6\mu\textrm{m}$ triple metal CMOS process by the full custom layout method. The whole chip size is $6.8\textrm{mm}^2$ and the maximum operating frequency is 25 MHz.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1997.07f
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• pp.2043-2046
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• 1997

GTO 소자의 최소 턴온 시간(minimum turn-on time, Tmin)때문에 발생된 지령전압 오차를 보상하는 기법을 제안한다. 공간백터전압$(V_1)$의 턴온시간이 Tmin보다 작을 경우에는 전압오차를 PI 제어기로 보상한다. 또한, 지령전압벡터의 크기가 특정한 값(Vmin)보다 작은 경우, 영벡터(zero vector)가 PWM 추기에서 중간에 매치가 되도록 스위칭 순서를 바꿔준다. 시뮬레이션을 통해 이러한 지령전압 오차의 보상으로 펄스 누락(pulse dropping) 영역에서 출력전압의 대칭성이 향상되고 고조파 함유량이 감소한다는 사실을 보인다.

• Journal of Ocean Engineering and Technology
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• v.9 no.1
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• pp.73-82
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• 1995

이 논문에서는 고차수 동력학적 표적모형을 이용하여 간단하고 우수한 성능을 지니는 위치와 힘의 추적제어법을 제안하였다. 이 표적모형은 위치오차와 힘오차의 상관관계를 자유운동을 위한 임피던스와 힘오차의 보상기로 모형화한다. 이들의 특성중, 적절한 보상기 설계에 의하여 위치입력과 힘입력 추적제어, 천이응담을 줄이기 위한 위치입력과 힘입력의 동시사용 및 매니퓰레이터의 접촉시에 부드러운 접촉을 위한 동특성의 연속성 유지 보상기 설계에 대하여 고찰하였다. 또한 접촉환경이 불규칙한 기하구조를 갖는 경우에,위치교란중 힘의 추적제어를 모의실험으로 보였다.

• Proceedings of the Korean Institute of Communication Sciences Conference
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• 1994.06a
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• pp.143-146
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• 1994

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2001.04a
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• pp.114-118
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• 2001

HP Laser Interferometer Measurement System[HP5529A] is one of the most powerful equipment for measurement of the motion accuracy. The straightness measurement system of the HP5529A is composed of wollastone prism and reflector. In this system, straightness error is measured by relative lateral motion between prism and reflector. But rotating motion of prism or reflector as moving optic causes not real straightness error but additive straightness error. Especially unwanted straightness error as this becomes very large when reflector is used as moving optic and an interval between reflector and prism is distant. In this paper, the compensation method is proposed for removing additive error and experiment is carried out for theoretical verification.