• Journal of the Korean Institute of Telematics and Electronics
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• v.25 no.10
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• pp.1173-1182
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• 1988

The stability, energetic efficiency and walking volume are affected by the geometric structure of legs of a walking robot. A quadruped walking robot is considered to have large stability margin among the walking robots and pantograph leg permits large walk stroke and mutually independent vertical and horizontal movements, but the kinematic characteristics are difficult to analyze. Graphical method may be useful to characterize three dimensional legged motion of the pantograph mechanism. We present the modelling method for three different quadruped robots with pantograph legs that have different joints mechanism. The modeled robots are animated by a path that is planned with respect to the center of body. In particular, graphical animation incorporates leg control to rotation and side walking and uses the window of Sun-3 system for displaying joint information.

• Proceedings of the Korean Society of Medical Physics Conference
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• 2003.09a
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• pp.59-59
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• 2003

목적 : 환자의 호흡에 의한 움직임 및 부정확한 환자 자세 setup 때문에 3 차원 전신 정위 방사선치료,3 차원 입체조형 방사선치료 IMRT와 같은 방사선 치료기술에서 병소에 대한 정확한 표적 위치측정은 매우 어려운 실정이다. 그러므로 본 연구는 방사선 치료시 환자의 움직임을 최대한 고정시켜 줄 수 있으며 환자 자세에 대한 setup 오차를 감소시키고 환자 전신에 산재한 병소의 위치를 좌표화할 수 있는 전신 정위 프레임 제작과 제작한 프레임에 대한 고정효과 및 재현성을 나타내는 환자 자세의 setup 오차를 평가하는데 있다. 재료 및 방법 : 자체 제작한 전신 정위 프레임 구조는 CT 영상 촬영 가능성에 중점을 두고 병소 표적의 좌표실현 및 환자체형에 따른 다양성 그리고 프레임에 대한 견고성 및 안정성 확인에 초점화하여 제작하였다. 이렇게 제작된 전신 정위 프레임에 대한 방사선 투과율 측정 실험과 CCTV 카메라와 DVR(Digital Video Recorder)를 이용해 환자 자세 변화에 대한 영상을 획득하여 matlab으로 구현한 오차분석용 프로그램으로 환자 외부자세에 대한 오차 비교 평가하고 CT 촬영에 의한 가상표적 위치측정 실험을 수행하였다. 또 한 고정벨트 추가 사용으로 인한 환자의 고정효과 정도를 살펴보았다. 결과 : 제작된 전신 정위 프레임에 대한 방사선 투과율은 마그네트론 10, 21 MeV의 에너지에서 95, 96% 의 투과율이 측정되었고 30 $^{\circ}$. 60 。각도의 경사로 빔이 전달될 때는 90.3, 94.4% 가 측정되었다. CCTV 카메라를 이용하여 흉부 및 복부의 움직임을 촬영한 영상을 Matlab프로그램으로 구현한 오차분석 프로그램을 적용한 결과, 환자 자세에 대한 오차의 평균값은 흉부의 lateral 방향에서는 3.63$\pm$1.4 mm, AP 방향에서는 2.1$\pm$0.82 mm이었다. 그리고 복부의 later의 방향에서는 7.0$\pm$2.1 mm, AP 방향에서는 6.5$\pm$2.2 mm 이었다. 또한 표적 위치측정을 위해서 환자의 피부에 임의의 가상표적을 부착하고 CT 촬영한 영상결과, 프레임으로 가상표 적에 대한 위치를 정확히 파악할 수 있었다. 결론 : 제작된 프레임을 적용하여 방사선투과율 측정실험, 환자 외부자세에 대한 오차 측정실험, 가상표적 위치측정 실험 등을 수행하였다. 환자 외부자세에 대한 오차 측정실험 경우, 더 많은 Volunteer를 적용하여 보다 정확한 오차 측정실험이 수행되어야 할 것이며 정확한 표적 위치 측정실험을 위해서 내부 마커를 삽입한 환자를 적용한 임상실험이 수행되어야 할 것이다. 또한 위치결정에서 획득한 좌표값의 정확성을 알아보기 위해서 팬톰을 이용한 방사선조사 실험이 추후에 실행되어져야 할 것이다. 그리고 제작된 프레임에 Rotating X선 시스템과 내부 장기의 움직임을 계량화하고 PTV에서의 최적 여유폭을 설정함으로써 정위 방사선수술 및 3 차원 업체 방사선치료에 대한 병소 위치측정과 환자의 자세에 대한 setup 오차측정 결정에 도움이 될 수 있을 것이라고 사료된다.

• Journal of the Korean Society of Urban Environment
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• v.18 no.4
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• pp.401-408
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• 2018

EQPS (Effluent Quality Prediction System, Dynamita, France) was applied to analyze the appropriateness of the design of a bioreactor in A sewage treatment plant. A sewage treatment plant was designed by setting the design concentration of the secondary clarifier effluent to total nitrogen and total phosphorus, 10 mg/L and 1.8 mg/L, respectively, in order to comply with the target water quality at the level of the hydrophilic water. The retention time of the 4-stage BNR reactor was 9.6 hours, which was 0.5 for the pre-anoxic tank, 1.0 for the anaerobic tank, 2.9 for the anoxic tank, and 5.2 hours for the aerobic tank. As a result of the modeling of the winter season, the retention time of the anaerobic tank was increased by 0.2 hours in order to satisfy the target water quality of the hydrophilic water level. The default coefficients of the one step nitrification denitrification model proposed by the software manufacturer were used to exclude distortion of the modeling results. Since the process modeling generally presents optimal conditions, the retention time of the 4-stage BNR should be increased to 9.8 hours considering the bioreactor margin. The accurate use of process modeling in the design stage of the sewage treatment plant is a way to ensure the stability of the treatment performance and efficiency after construction of the sewage treatment plant.

• 한국해양학회지
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• v.30 no.3
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• pp.184-196
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• 1995

The line-SW is located in the mouth of Gomso Bay (20 Km long and 5-8 Km wide),west coast of Korea. This area is composed of sand flat, mud flat, sand shoal and chenier, The difference of physical, geological and geomorphic conditions in subenvironments of the bay may control and produce distingtive foraminiferal populations and assemblages. This study investigates whether five a priori subenvironments (five local zonations) in Gomso-Bay tidal flat can be distinguished from each other on the basis of total (living plus dead) foraminiferal assemblages. Seventy-four species (67 benthic; 7 planktonic) were recorded in total assemblages of surface sediments from 10 stations. Ammonia beccarii tepida, Discorbis candeiana, Elphidium etigoense and Eponides nipponicus were most dominant species in living and total assemblages. The relative abundance (%) of living population was high at upper flat and decreased from upper to lower flat. The low percentages of living populations in middle to lower flat are probably influenced by the decreasing reproduction of foraminifera caused by high energy condition and addition of dead species from offshore. The occurence of planktonic foraminifera in middle to lower flat (5.3∼6.6%) indicates introduction of planktonic foraminifera from offshore by storm and/or tidal current. The relatively high numbers of species in lower middle to lower flat are probably caused by a mixing of faunas from these areas and offshore. The high numbers of total individuals per 50 ml of sediment in upper flat indicate that this area is a relatively stable environment where waves and currents are protected by the chenier. Five biofacies of the total foraminiferal assemblages were established on the basis of dominant species (those representing more than 20% of the total assemblages in any station) in the five a priori subenvironments recognized along the Line-SW transect in Gomso-Bay tidal flat. Five biofacies are potentially useful in paleoenvironmental interpretation in late Quaternary Gomso-Bay tidal deposits.