• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2004.10a
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• pp.1148-1153
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• 2004

This paper presents the mechanism to increase lateral stability of a mobile robot using an energy stability margin theory. Previous measure of stability used in a wheeled mobile robot has been based on a static stability margin. However, the static stability margin is independent of the height of the robot and does not provide sufficient measure for the amount of stability when the terrain is not a horizontal plane. In this work, the energy stability margin theory, which is dependent on robot's height is used to develop a 2 dof mechanism to increase lateral stability. This proposed mechanism shifts the center of gravity of the robot to the point where the energy stability margin is maximized and overall stability of the robot equipped with this mechanism will be increased.

• Journal of Energy Engineering
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• v.7 no.1
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• pp.65-72
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• 1998

This paper presents a fast calculation method for evaluating of voltage stability margin (MW) using the line flow equation in polar form. Here, Line flow equations $(P_{ij},\;Q_{ij}$ are comprised of state variable, $V_i,\;{\Delta}_i,\;V_j$ and ${Delta}_j$, and line parameter, r and x. using the feature of polar coordinate, these becomes one equation with two variables, $V_j,;V_j$. Moreover, if bus j is slack or generator bus, which is specified voltage magnitude in load flow calculation, it becomes one equation with one variable $V_ i $ that is, may be formulated with the second-order equation for $V^2_i$. Therefore, multiple load flow solutions may be obtained with simple computation. The obtained load flow multiple solutions are used for evaluating of voltage stability through sensitivity analysis or its closeness. Also, the method is proposed to calculate for voltage stability margin considering shunt capacitor, which is important element for evaluating of voltage stability. The proposed method was validated to sample systems.

• Proceedings of the Korean Society of Propulsion Engineers Conference
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• 1997.11a
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• pp.6-7
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• 1997

연소불안정은 로켓엔진 연소실 내에서의 연소와 유동특성들이 커플링되어 발생한다. 이와 같은 커플링을 통하여 연소로부터 맥동에너지가 공급되며, 되먹임과정 및 소산에 의한 맥동에너지양의 변화에 따라 맥동은 증폭, 유지되거나 소멸된다. 액체추진제 로켓엔진에서 고주파 연소불안정을 특징짓는 이와 같은 맥동발생 매카니즘의 해석은 용이하지 않으며 적절한 모델링을 필요로 한다. 연소불안정의 해석은 연소실 설계에서 고려되어야 할 안정성 여유를 한정하며, 설계된 사양 및 작동조건에서의 안정성 여부를 확인하는 수단으로 사용된다. 연소불안정 해석방법들은 전통적인 음향 n, $\tau$로 대표되는 frequency-domain 방법을 비롯하여, Fourier time expansion, time-domain 방법 등으로 구분되며, 연소실의 단순 및 적극설계과정에 사용된다[1].

• Journal of the Earthquake Engineering Society of Korea
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• v.5 no.5
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• pp.47-56
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• 2001

In order to assure the safety of NPP structures, margin of safety or conservatism is incorporated in each design step. Seismic risk evaluation of NPP structures is performed based on the realistic capacity and response of structure eliminated the safety margin and conservatism. In this study, the comparative study on the various evaluation methods of the inelastic energy absorption capacity was performed. The inelastic energy absorption capacity due to the nonlinear behavior of structures has significant effect on the results of seismic probabilistic risk assessment. And the comparison study of the HCLPF(high confidence of low probability of failure) values according to the inelastic energy absorption factors was performed. As a conclusion, the inelastic energy absorption factor of NPP containment structure is estimated about 1.5~1.75. It is essential to estimate the nonlinear behavior of structure and its ductility factor correctly for the seismic risk assessment.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.22 no.5
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• pp.617-623
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• 2012

In this paper, we propose a gait generation method for a quadruped robot to walk efficiently on the slope, which uses the waist joint of a quadruped robot. We derive the kinematic model of a quadruped robot with waist joint using the Denavit-Hartenberg representation method and the algebraic method. In addition, the gaits are generated based on the wave gait. In the proposed gait generation method, first in order to alleviate the mechanical restriction and the reduction of the stride, we determine the appropriate waist joint angle according to the slope degree, and then decide the location of the tiptoe of a quadruped robot by exploring the workspace. Finally, through computer simulations, we verify the effectiveness and applicability of the proposed method.

• Proceedings of the Korea Technical Association of the Pulp and Paper Industry Conference
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• 2001.11a
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• pp.67-68
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• 2001

제지공장은 에너지 다소비 업종이며 고도의 장치산업이기 때문에 초지 설비의 효과적 운영을 통한 생산성 극대화가 경제성과 직결되어 었다. 또한 24시간 연속생산을 하는 초지 설비로 소비자가 선호하는 품질의 종이를 생산하기 위해서는 공정의 안정성 이 매우 중요하다. 이는 공정의 불안정화는 생산제품의 품질 변화를 유발함으로써 균일 성을 저하시키는 악영향을 미치기 때문이다. 제지 공정의 안정화를 저해하는 인자에는 지절, 지종 변화, 조업중단, 조업재개 둥과 공정의 특성상 수반되는 돌발사태 등이 있을 수 있다. 이들 인자 가운데 가장 심각하게 공정의 안정성을 악화시키는 것은 지절의 발 생이라 할 수 있다. 지절이 발생되면 생산성 저하 등의 여러 문제점이 발생하기도 하지 만 다량의 파지가 발생되기 때문에 공정 안정성 면에서 볼 때에도 부득이하게 생성된 다량의 파지를 공정에 재투입하기 위해 재해리해야하므로 많은 양의 백수가 소모되며 이에 따라 예기치 않은 공정 백수의 사용으로 전체 백수계에 갑작스런 변동이 생기게 된다. 백수가 파지의 해리에 사용됨에 따라 공정 내에는 추가적인 청수가 공급되어야 하므로 전체적으로는 청수의 사용량도 늘어난다. 또한 증가된 파지의 재사용도 대부분 의 공장에서 broke chest의 용량이 한정되어 있으므로 이의 적절한 컨트롤은 중요하다. 더욱이 점차 공정이 고폐쇄화됨에 따라 공정 컨트롤에 대한 여유가 적으므로 백수와 공정의 관리는 점차 어려워지고 있다. 공정 시율레이션은 현존하는 공정을 수학적으로 모델화하여 이를 컴퓨터 하드 왜어를 이용해 실제 공장에서 일어나는 상황을 모사하는 것이다. 이러한 공정 모사는 새로운 공장을 설계하기 전에 타당성 조사와 여러 가지 사례조사를 실시할 때, 기존 공 장의 개조나 증설 또는 기존 공장의 운전조건을 실제로 변경하기 전에도 미리 모사를 함으로써 실제 시험 운전을 하는 경우 보다 많은 비용과 시간을 절약할 수 있다. 본 연 구는 백상지 생산 공정 설계도면을 참고하여 상용 시율레이터로 시율레이션 모델을 구 축하고 이를 기반으로 지절 상황을 모사하였으며, 지절 후의 공정 불안정화 상황을 파 악하였다. 또한 이러한 상황의 대책을 강구하기 위해 다양한 공정 조절 방안을 시율레이션 모댈에 적용하여 그 결과를 해석하였다.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.8 no.11
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• pp.1665-1674
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• 2013

In this paper, we propose a genetic algorithm(GA) based locomotion method of a quadruped robot with waist joint, which makes a quadruped robot walk on the slop efficiently. In the proposed method, we first derive the kinematic model of a quadruped robot with waist joint and then set the gene and the fitness function for GA. In addition, we determine the best attitude for a quadruped robot and the landing point of a foot in the walk space, which has the optimal energy stability margin(ESM). Finally, we verify the effectiveness of the proposed method by comparing with the performance of the previous method through the computer simulations.

• THE INDUSTRY AND TECHNOLOGY OF GAS
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• v.2 no.1
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• pp.6-21
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• 1998

에너지는 인류문명발달의 원동력이며 현대 산업사회에서는 모든 산업활동과 국민경제에 필수적인 요소이므로 세계 거의 모든 나라들은 에너지의 안정확보를 국가정책의 제 1로 삼고 있다. 세계적으로 볼 때 시대의 변천에 따라 에너지의 주역도 바뀌어 산업혁명 후 제2차 세계 대전까지는 석탄이 주역이었고, 2차대전 후 1970년대 석유위기 전까지는 석유가 단연 주역이었다가 석유위기 후 1980년대는 천연가스와 원자력이 상당부문 석유를 대체하고 있으며, 21세기에는 가스이용기술의 개발에 따라 편리성과 경제성에서 가스의 우월성으로 타에너지를 대체하고, 특히 지구온난화방지 노력과 관련하여 전세계적인 $CO_2$ 감축 목표에 따라 청정연료로서 타에너지 보다 사용이 크게 늘어 2010년까지는 1995년의 $50\%$가 증가하여 21세기 연료의 주역이 될 것으로 전망된다. 우리나라는 에너지의 $98\%$를 외국에서 도입하는 상황에서 석유의존도가 $60\%$를 넘고 있으며, 원자력발전소의 확장에 어려움이 많고 세계기후변화협약을 비준한 국가로서 지구온난화방지를 위한 의무를 지게 될 것이므로, 에너지 공급원의 다원화를 통한 안정확보와 청정에너지 이용의 확대 및 에너지 산업에 대한 규제완화 등으로 경제성에 입각한 시장경쟁에서 가스는 우위를 확보함으로써 1차 에너지중 가스의 비중이 매우 높아질 것으로 전망되고있다. 따라서 가스산업은 우리나라 에너지산업중 가장 크게 발전하고 또 다른 에너지가 여러면에서 제약을 받게 될 때 이러한 제약을 극복하는 대체에너지로서 역할이 크게 전망되며, 특히 발전, 열병합, 냉방, 자동차 연료부문에서의 사용이 크게 늘어날 것으로 예상되어 이러한 가스이용의 확대에 대비하여 가스자원의 개발, 국내 공급설비의 확충, 연구개발등에 대한 투자와 규제완화에 의한 시장경쟁에 대한 대비가 필요하다.계산모델 및 원자력병원에서 보유하고 있는 방사선 치료계획장치인 CAP-PLAN의 선량계산모델의 계산 결과와 비교하여, 흡수선량은 ${\pm}10\%$ 이내에서 거리로는 0.4mm 이내에서 대부분 일치하였다. 최대 오차는 각각 $11.3\%$ 및 0.8mm로 나타났다. 이상의 결과들로부터 새로 개발한 금으로 된 기구와 Ir-192 seed를 이용한 근접 방사선 치료법으로 안구의 악성종양에 대한 치료를 보다 효과적으로 시행할 수 있을 것으로 기대된다. 구성원을 간소 목적을 위하여 사용할 수 있어야 하겠다 마지막으로 이들 내의 위험 집단을 우선적으로 파악. 접근하여야 할 것이다. 위험 집단으로는 경제적 문제로 적절한 의료 이용을 할 수 없는 저소득층, 문화적으로 열등한 위치에 있는 여성층과 초기 이민 적응에 가장 문제를 일으킬 소지가 있는 노년층을 들 수 있겠다. 이 연구는 몇 가지 제한점을 가진다. 첫째. 연구 대상자 선정이 어려워서 자원자를 대상으로 연구가 행해졌다. 둘째. 적은 수의 연구 대상자를 대상으로 연구가 행해졌다. 셋째. 연구기간이 짧았던 까닭에 좀더 상세한 사례 연구가 이루어질 수 없었다 좀 더 신뢰할 수 있는 표본 추출 방법을 통하여 선정된, 많은 연구 대상자를 가지고, 심도 있는 연구가 추후 반복적으로 이루어져야 할 것이다.더욱 더 발전을 거듭하고 있으며, 외식은 여행과 여가 활동의 필수적인 요소로써 그 역할을 일조하고 있다. 이와 같은 여가시간의 증가는 독신자들에게는 좀더 많은 여유시간을 가족을 이루고 있는 가족구성원들에게는 가족과의 유대를 강화하는 휴식과 오락의 소비 트렌드를 창출시켰다. 이와 더불어 외식은 식사를 해결하기 위한 단순한 수단에서 벗어나 동기와 동반자에 따라 달라지는 행동 패턴을 나타내고 있으며, 연령과 목적에 따라 세분화되는 분명한 선호도를 나타낸다. 지난 10여 년간 외국으로부터 수입된 다양한

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.16 no.4
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• pp.653-660
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• 2021

Renewable energy resources are rapidly becoming an integral part of electricity generation portfolios around the world due to declining costs, government subsidies, and corporate sustainability goal. Interacting wind, solar, and load forecast errors can create significant unpredictable impacts on the distribution system, feeder congestion, voltage standard and reactive power stability margins. These impacts will be increasing with the increasing penetration levels of variable renewable generation in the power systems. There is a limit to the maximum amount of renewable energy sources that can be connected in a distribution feeder by the connection rule of transmission & distribution facility in Korea. This study represents the decision plans of hosting capacity for distribution feeders without the need for significant upgrades to the existing transmission infrastructure. Especially, the paper suggests and discusses the hosting capacity standard of feeder cables and minimum load calculation of distribution feeders.

• The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences
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• v.10 no.9
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• pp.1039-1048
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• 2015

In this paper, we propose an efficient stair locomotion method for a quadruped robot with mechanism of insectile legs using genetic algorithm(GA). In the proposed method, we first define the factors and the reachable region for the stair locomotion. In addition, we set the gene and the fitness function for GA and generate the gait trajectory by searching the landing position of a quadruped robot, which has the minimun distance of movement and the optimal energy stability margin(ESM). Finally, we verify the effectiveness and superiority of the proposed stair locomotion method through the computer simulations.