• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 한국HCI학회 2009년도 학술대회
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• pp.45-51
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• 2009

본 논문은 에너지 바운딩 알고리즘 (EBA: Energy Bounding Algorithm) 기반의 힘 반향 원격 제어 시스템의 투명성을 분석하고 이를 기반한 네트워크 적응형 전송기법을 제안한다. EBA 는 양방향 원격 조작의 안정성을 확보하는 알고리즘으로 시간지연의 크기와 변동 및 손실에 상관없이 양방향 원격 조작의 안정성을 보장한다. 하지만 네트워크 지연 및 손실에 의한 투명성 저하는 EBA 로 극복하기에는 한계가 있다. 따라서 효과적인 전송기법을 이용하여 투명성을 향상시킬 필요가 있다. 제안하는 투명성 분석은 네트워크 지연 및 손실에 따른 힘 피드백의 왜곡 현상을 수식화한다. 이를 기반으로 촉감 데이터 동기화 기법 및 전송률 제어 기법의 투명성을 향상시킨다. 조작자가 요구하는 투명성 요구 조건과 현재 네트워크 상황에 맞추어 투명한 촉감 상호작용을 위한 동기화 지연 시간과 전송되어야 하는 촉감데이터량을 결정한다. Matlab 시뮬레이션을 통해서 제안한 투명성 분석의 타당성을 검증하고 촉감데이터 동기화 기법 및 전송률 제어 기법의 투명성을 확인한다.

• 한국수자원학회:학술대회논문집
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• 한국수자원학회 2006년도 학술발표회 논문집
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• pp.1681-1685
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• 2006

현재 한국수자원공사에서는 시화호로 유입되는 유량을 저류하여 습지내 안정적인 유량을 공급함은 물론, 정화된 하천수를 방류하여 호소내 수질을 개선하고자 동화천 하류 약 840m 지점에 제수문을 설치하여 운영중에 있다. 그러나, 폭우시 상류농경지 침수우려에 따른 제수문 개방후 폐쇄시 제수문 담수어종이 상류로 올라가는 길이 차단되어 제수문 유출부에 어류가 폐사되는 현상이 반복되어 발생하고 있다. 따라서, 한국수자원공사에서는 동화천 제수문 하류부(약 36m)에 어도를 갖춘 수중보시설을 설치함으로써 제수문과 수중보사이에 Pond를 형성하여 어류의 자연사를 방지하고자 하였다. 이에 본 연구에서는 유량규모 및 수문개방 조건에 따른 보 설치 전 후 상황에 대한 1차원 수리특성분석을 실시함으로써, 보 설치로 인해 제수문 상류지역에 배수불량 상황 발생여부를 검토하고, 이를 배제하기 위한 제수문 개방조작 변경안을 제시하였다. 본 연구를 통해 제수문 하류단의 설치예정인 수중보가 제수문 상류지역의 배수상황에 미치는 영향은 제수문 상류 유입량이 저유량 구간인 $3.92cms{\sim}8.88cms$에서 발생하였으며, 이는 본 연구에서 제시한 개방수문 조작 변경안과 같이 간단한 수문조작을 통해 상류 수위를 저감시킬 수 있는 것으로 조사되었다.

• 한국통신학회논문지
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• 제18권9호
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• pp.1376-1385
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• 1993

본 연구에서는 고속운전 및 빈번한 부하의 변동에 대해서도 효과적인 과도응답 및 정상상태 응답특성을 갖도록 조작키(actuator)의 동특성방정식을 유도하여 매니퓰레이터의 동특성방정식과 결합시켜 2차 미분방정식으로 표현되는 새로운 매니퓰레이터의 모델 시스템 알고리즘을 제안하였다. 또한 비선형 궤환과 선형화 기법을 적용하여 변수들이 상호간에 심하게 결합되어 있는 시변 비선형 등특성모델을 감결합된 선형모델로 변환한다. 이럴 경구 모델의 제어기 구성시 시스템의 안정성을 얻기 위하여 극 재배치 법을 적용하였으며, 또한 경로오차를 최소화 시켜주기 위하여 오차방정식에 대한 최적제어를 적용하였다. 제안한 알고리즘을 조작키가 포함된 3관절 로보트 메니퓰레이터에 적용하여 컴퓨터 시뮬레이션한 결과 만족할만한 결과를 얻었다.

• 전자통신동향분석
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• 제22권2호통권104호
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• pp.48-57
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• 2007

본 고에서 다루고자 하는 지능형 로봇 공간(intelligent robotic space)은 이동성(mobility), 조작성(manipulability)으로 대표되는 로봇의 독특한 기능을 분산센싱, 분산처리환경을 구축하여 고기능화함으로써 자연스러운 이동, 조작기능의 구현이 가능한 공간으로 정의할 수 있다. 이는 개념적으로 가상 공간(virtual space), 추론 공간(semantic space), 물리 공간(physical space)으로 구성된다. 가상 공간은 로봇-센서간 융합을 통한 환경지도 작성 및 표현을 위한 플랫폼 기술이고 추론 공간은 로봇 및 로봇과 연동된 사람이나 사물의 상태 해석을 위한 객체 모델 기술이다. 물리 공간은 지능형이동성과 로봇 조작 능력의 향상을 위한 지능형 하드웨어 공간이다. 본 고에서는 물리공간에서 가장 핵심적인 이슈인 실내 측위기술에 대해서 알아본다. 측위기술은 사람이나 사물의 위치를 정밀하게 결정하여 로봇이 인간과 공존할 수 있도록 안정적이고 신뢰성 있는 측위 정보를 제공하는 것을 목적으로 한다. 지능형 로봇을 위한 측위기술은 크게 무선 센서네트워크 기반의 광역(coarse) 위치 결정과 RFID 및 로봇 비전(vision)을 기반으로 하는 정밀(fine) 위치 결정으로 나뉘어진다. 본 고에서는 Wi-Fi, ZigBee, UWB를 이용하는 무선 센서네트워크 기반의 실내 위치 측정에 관한 연구 개발 동향을 분석하고 각각의 기술이 가지는 장단점을 비교한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2017년도 춘계학술발표대회
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• pp.242-245
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• 2017

기존의 엔진제어기(ECU)는 주요 mapping data(ECU에 대응되는 값)들에 대해서 기밀성과 무결성을 제공하는 보호 기법의 부재로 인해 임의적인 튜닝이 가능하다는 특징이 존재하였다. 이로 인해 자칫 잘못된 튜닝이나 악의적인 조작이 발생할 수 있는 여지가 있으며, 이는 차량 엔진 및 조작의 안정성을 떨어뜨림과 동시에 운전자 및 보행자들의 안전을 위협할 수 있다는 문제가 있다. 이에 본 논문에서는 ECU에 적용되는 Firmware의 주요 mapping data를 안전하게 암호화하는 방식을 제안하며, 이 과정에서는 차량의 식별 및 ECU에 mapping 되는 data의 무결성 검증을 위해 인증서를 사용하는 방식을 제안한다. 본 논문의 제안을 통해 주요 mapping data를 안전하게 보호하는 기술을 통해 차량의 안전성을 유지할 수 있다.

• 한국생물환경조절학회:학술대회논문집
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• 한국생물환경조절학회 1999년도 학술발표논문집
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• pp.51-54
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• 1999

1. 하우스 개폐장치 조작 불능시를 가정하여 천ㆍ측창을 인위적으로 폐쇄한 경우, 하우스내 온도는 외기온 보다 16$^{\circ}C$ 높은, 즉 사실상 작물을 생육할 수 없는 고온상태를 나타내었다. 이러한 결과는 하우스 상태 및 외기조건 등에 따라 다소 상이할 것으로 예상된다. 2. 천ㆍ측창을 개방한 상태에서 환기팬을 가동한 경우, 환기팬 가동에 따른 추가적인 실온 저하 효과는 계측되지 않았다. 3. 본 연구에서는 비교적 노즐 입경이 큰 스프링클러를 이용하여 관수시의 냉각효과를 검토하였다. 이 경우, 하우스내 온도는 스프링클러 작동과 동시에 비교적 짧은 시간내에 급격한 온도강하가 이루어졌다. 이 후 지속적인 온도강하는 둔화되어 비교적 안정된 온도를 유지함으로서, 하우스의 실온저하에 크게 기여하고 있음을 확인할 수 있었다.

• 한국기계가공학회지
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• 제13권6호
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• pp.127-133
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• 2014

This paper reviews a finite element model of a wire rope isolator (WRI) via an experimental comparison test. A local operation panel (LOP) mounted on a WRI is modeled using a finite element method. Mode analyses and harmonic analyses are conducted while varying of the thickness of the rope for the WRI. A feasible WRI can be selected considering the reduction of the vibration and the total weight of the LOP system.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2005년도 한국컴퓨터종합학술대회 논문집 Vol.32 No.1 (B)
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• pp.526-528
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• 2005

본 논문에서는 감각형 객체를 도입한 새로운 햅틱 지원 증강 현실 시스템을 제안한다. 제안된 시스템은 카메라 또는 증강용 마커가 이동할 경우 발생하는 카메라-햅틱 간 캘리브레이션 문제를 해결하여, 햅틱 장비의 좌표계를 증강 객체의 좌표계로 강건하게 변환시킨다. 사용자의 간섭없는 캘리브레이션을 위해, 햅틱 좌표계와 증강 좌표계간의 캘리브레이션은 Hand-Eye방법으로 카메라 이동시 자동으로 수행된다. 또한, 감각형 객체 이동시 증강의 안정성을 높히기 위해 본 논문에서는 칼만 필터 (Kalman filter)를 적용한다. 사용자는 감각형 객체에 증강된 가상 모델을 손에 쥔채로, 햅틱 큐의 끝 부분을 움직여 가상 객체를 조작하고, 동시에 역감을 느끼게 된다. 실험에서는 시스템의 유용성을 보이기 위해, 증강용 감각형 객체, 상호작용 및 햅틱 피드백용 PHANToM, 그리고 디스플레이용 3차원 모니터로 구성된 MP3 조작 시스템을 구현하였다. 제안된 햅틱 지원 증강 현실 시스템은 역감과 증강 현실이 필요한 디자인 시스템이나, 교육 및 엔터테인먼트 응용 등에 접목되어 쓰일 수 있다.

• 조명전기설비학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.17-23
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• 1999

이 논문에서는 현재 사용되고 있는 Dimming 형 IC의 특성에 최적인 전자식 안정기의 인버터내 회로상수를 결정하여 Dimming 형 전자식 안정기를 제작하였고, 제작된 안정기를 이용하여 형광램프의 전기적 특성과 광출력 특성을 비교하여 회로상수 선정법의 타당성을 증명하였다. 또한 제작된 Dimming 형 전자식 안정기를 마이크로프로세서를 이용하여 수동조작 뿐만 아니라 PC를 통한 원격자동제어가 가능하도록 하였고, 램프의 동작 상태, 주위 온도, 전자식 안정기의 이상유무를 PC의 화면상에 표시되도록 프로그램하여 원격제어시스템을 구축하였다.

• 미생물과산업
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• 제13권3호
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• pp.44-49
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• 1987

최근들어 미생물 이용에 관한 연구가 활잘해지면서 많은 진보가 있었다. 미생물반응을 촉매하는 효소는 각종 공업생산물, 식품공업및 의료에 응용되고 있는데 특히 특이성이 높기 때문에 특수성분의 생산, 계측및 성분의 분석수단에 다방면으로 이용되고 있다. 그러나 이용분야가 넓고 다양한 점에 비하여 현재까지 공업적으로 사용되고 있는 효소의 종류는 그리 많지 않다. 더구나 미생물이 생산하는 효소는 생산성및 안정성 때문에 이용이 제한되어 있으며 현재에는 20여종에 불과하다. 지금까지 산업적으로 이용되지 않고 있는 효소는 1) 효소를 생산하는 미생물의 안정성 문제 2) 미생물효소의 생산성이 낮거나 3) 효소의 특성이 구명되지 않아 용도의 개발이 늦어지고 있기 때문이다. 따라서 유전자 조작을 통한 생산성및 안정성 문제의 해겨, Bioreactor 기술 개발로 생산성의 증대등으로 효소의 산업적 응용을 가능하게 하리라 본다. 한편으로는 효소를 분리하여 여러가지 특성을 구명한다면 새로운 효소를 발견하고 또한 새로운 용도를 개발할 수 있을 것이다.