• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2005.07a
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• pp.598-600
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• 2005

본 논문은 무선 LAN기반에서의 이동로봇에 Manipulator를 장착하고 안정된 원격 제어를 수행하였다. 원격제어는 웹 카메라 및 레이져 센서를 통해 이동로봇 주변 환경을 인식할 수 있으며, 조이스틱을 이용하여 이동로봇 및 Manipulator를 제어한다. 무선 랜 기반 원격제어 시스템은 환경조건에 따라 통신지연이 불규칙하고 통신두절의 발생가능성이 매우 높다. 본 논문은 이러한 문제점이 발생할 경우 문제점을 해결하기 위하여 실시간 화상 전송에 대해 이론적이고 체제적 분석을 실시함으로써 보다 안정된 효과를 얻는다. 그리고 조작자가 이동로봇을 좀 더 안정적이고 쉽게 조작 할 수 있도록 하기 위해 힘 반영 조이스틱에 이동 로봇 주위의 장애물 정보를 반영하였다. 또한 Manipulator의 원격조정 알고리즘을 개발하여 보다 안정되게 물체를 파지 및 이동시킬 수 있다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.37 no.5
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• pp.22-33
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• 2000

Since the heavy-duty power manipulator generally has high ratio gear reducers at its joints, its dynamic characteristics is much slower than that of the master manipulator and it is likely to encounter the saturation in the input magnitude when it is used as the slave manipulator in telemanipulation systems. This paper proposes a force reflecting and compliant control scheme for the heavy-duty power telemanipulator. The main advantage of the proposed scheme is that it provides a precise position and compliant control performance for a telemanipulator with control input saturation. The stability of the proposed scheme is analyzed and a series of experiments shows its performance.

• 전기의세계
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• v.24 no.5
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• pp.38-41
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• 1975

기술 및 소개한 내용을 아래와 같이 요약할 수 있다. 1)전력계통의 계산기제어를 위한 하아드웨어시스템은 온라인리얼시스템의 구비 조건인 고속성, 신뢰성, 경제성을 기저요건으로 하여 동시에 다중프로그래밍, 다중처리가 가능한 범용전자계산기를 모체로 하고 다수의 위성계산기에 의하여 국지적 제어도 가능한 계층제어 시스템의 구성을 이루고 있는 것이 현 추세이다. 2)전력계통의 계산기제어는 전력계통의 안정제어가 그 주내용이나, 전력공급의 질을 일정수준으로 유지하면서 가장 경제적으로 전력을 안정된 상태로 공급하는 것이 더욱 바람직하다. 그러나 현단계에서는 긴급상태 및 회복상태에서는 전력의 안정공급에만 주안점을 두고 있는 실정이다. 3)전력계통의 안정제어의 기능은 상태의 감시, 해석 및 안전최적화의 3기능이며 안정최적화 기능중의 제어지령도 리얼타임으로 자동화하는 것이 궁극적 목표이나 현단계로서는 CRT 표시장치등의 맨머신 인터훼이스를 통하여 제어지령의 결정과정에서 조작원이 개입하는 것이 상례이다. 즉, 전력계통의 안정제어는 아직까지는 프로세스제어의 단계에 이르지 못하고 오퍼레이션제어의 특징을 다분히 지니고 있다. 4)조작원의 판단이나 개입을 줄이는 첩경은 하아드웨어의 개선보다는 전력계통 리얼타임 제어에 충분할 정도로 처리시간에 단축되는 전력계통제어용 각종 응용프로그램의 개발에 있으며 그 시기는 아직 먼 것으로 전망된다.

• 전기의세계
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• v.41 no.9
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• pp.5-11
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• 1992

DCS가 정상이면 운전원의 설정값 조작치와 현장전송기의 측정값이 비교되어 오차가 비례 적분제어로 MV신호를 H/A에 보내고, ST신호의 GOOD(PUlLSE)에 의해서 A에 연결되어 제어 밸브를 열고 닫는다. 만일 DCS가 고장이면 ST신호의 BAD에 의해서 B에 열결되고 (H/A)가 A운전이면 PID 제어값이 M운전이면 운전원 조작 신호에 의해서 제어 밸브가 열리고 닫힌다. 상기와 같은 시스템 구성으로 DSC의 다양한 S/W를 적용하면 정밀, 제어 안정된 제어가 이루어져 발전소 안정 운전에 기여할 것이며, 기타 화학공장, 제철공장 등에 적용할 경우 기술의 파급효과가 큼은 물론 국내 자동제어 기술혁신의 디딤돌이 되리라 확신한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.07d
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• pp.2471-2473
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• 2004

원격조작시템은 일반적으로 주로봇, 종로봇과 이들을 연결하는 통신채널로 구성되는데, 통신채널에는 반드시 시간 지연이 존재하고 이는 전체 시스템을 불안정하게 만드는 가장 큰 요인으로 알려져 있다. 시간지연으로 인한 불안정성 문제를 해결하기 위한 연구가 활발히 진행되어 왔는데, 최근에는 웨이브변수를 적용한 원격조작시스템이 많이 사용되고 있다. 웨이브변수를 적용하면 통신채널에 시간지연이 존재하더라도 수동성 관점에서 안정성을 보장할 수 있고, 다른 제어방법에 비하여 구조가 간단하기 때문에 구현하기가, 용이한 장점이 있으나, 특성 임피던스에 따른 성능 변화를 해석한 연구는 없었다. 따라서, 본 논문에서는 웨이브변수를 도입한 원격조작시스템에 대하여 특성 임피던스에 따른 성능을 투명성의 관점에서 해석하고자 한다. 또한, 시간 지연이 존재하는 원격조작시스템에 웨이브 변수를 적용한 실험을 통하여 시간지연 시스템에 대한 웨이브 변수의 강인성을 보이고자 한다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2009.02a
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• pp.2076-2077
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• 2009

본 논문은 시간 지연 및 데이터 손실이 존재하는 양방향 원격 조작 시스템의 안정성을 확보하기 위해 에너지 제한 알고리즘을 적용한다. 다양한 실험 결과, 자유 공간 실험에서는 단방향 2.5 초까지의 시변 시간 지연(variable time delay), 벽 접촉 실험에서는 단방향 0.3 초까지의 시변 시간 지연에 대해 전체 시스템이 안정적으로 거동하는 것을 확인하였다. 또한 데이터 손실 발생 시 이전 데이터를 유지하는 방법을 이용하여 에너지 제한 알고리즘을 적용하면 90%까지의 데이터 손실이 발생할 경우에도 시스템의 안정성을 보장할 수 있음을 확인하였다.

• NEWSLETTER 전기공업
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• no.99-22 s.239
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• pp.16-30
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• 1999

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2009.07a
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• pp.52_53
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• 2009

실시간으로 긴박하게 진행되는 화력발전소의 기동 및 정지시의 각종 운전 조작 시퀀스는 상당 부분이 자동으로 진행된다. 그러나 발전엔지니어들은 모든 시퀀스가 정확하게 진행되는지의 여부에 대한 감시와 판단을 백업(back-up)으로 진행하며 동시에 수동으로 조작해야 하는 기기들에 대해서는 적기에 기기조작을 해야 할 필요성이 있다. 긴박하게 진행되는 수많은 상황들이 모두 제대로 진행되고 있는지를 실시간으로 감시하는 일은 매우 복잡하고 긴장을 요하는 태스크이다. 본 논문은 발전소 기동 시 모든 기기 조작들이 기동 시��스에 따라 정확히 진행되는지의 여부를 지속적으로 감시하고 그 결과를 취합하여 발전 엔지니어들에게 편리하게 요약하여 제공하기 위한 지능시스템 개발에 관하여 기술한다.

• Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A
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• v.36 no.11
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• pp.1405-1411
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• 2012

Remote handling manipulators are widely used for performing hazardous tasks, and it is essential to ensure the reliable performance of such systems. Toward this end, tendon-driven mechanisms are adopted in such systems to reduce the weight of the distal parts of the manipulator while maintaining the handling performance. In this study, several approaches for the design of a gripper system for a tendon-driven remote handling system are introduced. Basically, this gripper has an underactuated spring mechanism that is combined with a slave manipulator triggered by a master operator. Based on the requirements under the specified tendon-driven mechanism, the connecting position of the spring system on the gripper mechanism and kinematic influence coefficient (KIC) analysis are performed. As a result, a suitable combination of components for the proper design of the target system is presented and verified.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07a
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• pp.472-473
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• 2006

배전계통 원격감시제어 기능을 수행하는 배전자동화 주장치 운영S/W는 정확한 개폐기 제어를 위해서 사용자에게 정보를 쉽고 빠르고 명확하게 전달해야 함을 기본으로 하고 있다 1998년 처음 도입된 소규모 배전자동화 시스템은 해가 거듭될수록 현장의 다양한 요구가 발생하게 되었고 이를 해소하고자 S/W 성능개선을 추진하게 되었다. 본 논문에서는 S/W개선내용을 GUI변경을 통한 편의성향상과 중요현황 및 통계화면 추가로 조작의 신뢰성향상, 조작 전 재확인절차 추가 및 데이터 손실방지 등의 안정성을 향상시켜 신속한 고장파악 및 정확한 고장복구로 안정된 전력공급에 기여할 수 있을 것으로 사료된다.