• ICROS
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• v.4 no.1
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• pp.33-38
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• 1998

이 글에서 언급하듯이 제어분야와 실시간 분야간에는 학제간 연계가 절실히 요구된다. 이에 따라 본 고에서는 분산 실시간 제어 시스템을 개발하는 이들을 위해 핵심적인 실시간 이론들을 소개하였다. 주로 시스템 설계를 위한 이론, 실시간 운영체제, 필드버스를 중심으로 하는 실시간 통신 및 클록 동기화에 대해 기술하였는데 다소 생소한 감도 없지 않다. 하지만 앞으로 실시간 제어 시스템에 대한 관심과 필요가 급격히 증대될 것으로 기대되므로 본 고가 좋은 지침이 되었으면 하는 바이다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2003.05a
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• pp.149-152
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• 2003

본 논문에서는 분산 실시간 서비스를 지원하는 TMO(Time-triggered Message-triggered Object) 객체를 기반으로 정보가전 기기들을 관리하기 위한 실시간 정보가전 제어 시뮬레이터를 설계 및 구현한다. TMO객체는 기존 객체를 확장한 실시간 특성을 자체적으로 가지는 객체를 UCI의 DREAM연구소에서 제안한 분산 실시간 객체이다. 이러한 TMO 객체를 기반으로 TMOSM(TMO Support Middelware) 상에서 실시간 정보가전 제어를 위한 TMO 객체들의 상호 동작과 실시간 속성을 설계하여 보장된 실시간 서비스를 지원하도록 한다. 본 시뮬레이션 모델은 온도제어, 조도제어, 방법제어 서비스를 지원하는 컴포넌트들로 구성된다. 온도제어 서비스를 위해 Fan_TMO와 Air_Conditioner_TMO, Heater_TMO가 상호 작용하여 적정 실내 온도를 유지하도록 하며, 조도제어 서비스를 위해 Light_TMO가 조도의 변화에 따라 동작하여 일상생활에 적당한 조명 환경을 제공한다. 또한 방범제어서비스를 위해 Camera_TMO가 정해진 시간을 주기적으로 동작하여 방범 활동을 수행한다. 그리고, 각각의 TMO 정보가전 객체들의 동작을 관리하고 서비스 수행 결과를 모니터링 하는 Home_Server_TMO가 존재한다. 마지막으로 설계된 시뮬레이션 환경을 구현하여 본 모델의 실시간 정보가전 제어 서비스를 정확하게 지원하는지를 검증한다. 제안한 시뮬레이션 환경은 일반 정보가전기기를 추가 작업 없이 실시간 서비스 지원 객체로 적용할 수 있는 모델이다.

• Proceedings of the Korean Society of Computer Information Conference
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• 2017.07a
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• pp.279-280
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• 2017

본 논문에서는 대용량 데이터를 실시간으로 제어할 수 있는 Middleware 기반의 실시간 제어 시스템을 분석하고 유도무기 발사통제 시스템에 적용하는 방안에 대하여 설명한다. 기존의 발사통제 시스템과 비교하여 제안된 시스템이 제어가능 Task 개수, 제어 속도 및 실시간 제어 측면에서 우수한 특성을 제공할 수 있음을 보여준다. 이것은 실시간 대용량 제어 데이터를 필요로 하는 함정 전투체계, 무장, 항공기 항전 시스템 등의 실시간 제어 분야에서 활용될 수 있을 것이다.

• 전기의세계
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• v.46 no.5
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• pp.19-27
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• 1997

본 논문은 제 2장에서 실시간 시스템의 기본 특성에 대해 보다 자세하게 살펴본 후, 제 3장에서 플랜트의 동적 특성을 관련 제어이론을 활용하여 실시간 시스템의 가장 중요한 정보인 작업 데드라인을 유도하는 방법을 살펴본다. 제 4장에서는 효율적인 실시간 제어 컴퓨터를 설계 및 평가하기 위해 실시간 시스템 분야에서 수행되는 연구동향으로 다음과 같은 세부 분야를, i) 스케줄링, ii)실시간 컴퓨터 언어, iii)실시간 운영체계(O/S), iv)실시간 동기화, v) 실시간 H/W 구조(architecture), vi) 실시간 통신, vii) 고장허용기법(fault-tolerance)에 대해 설명하고, 마지막 장에서 향후의 관련 연구 과제들에 대해 간단한 소개로 결론짓는다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1998.10b
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• pp.205-207
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• 1998

ECA 규칙에 근거한 능동성 개념은 실시간 데이터베이스에서 중요한 연구 분야이다. 기존에 연구된 실시간 동시성 제어 기법들은 능동성 개념을 지원하지 않기 때문에 실시간 능동 데이터베이스를 위한 동시성 제어 기법을 제안한다. 기존에 제안된 실시간 다중버전 동시성 제어 기법을 능동 데이터베이스에 적용하여 시간 제약과 능동 규칙을 동시에 만족하도록 고안하였다. 특히, 본 연구에서 제안한 동시성 제어 기법은 ECA 규칙에 의해서 실행된 트랜잭션들 사이의 선행관계와 능동관계를 연관시켜 데이터베이스의 일관성을 유지한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2003.05b
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• pp.979-982
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• 2003

본 논문에서는 I/O 인터페이스 제어 보드와 ISA 인터페이스 제어 보드, 그리고 레고 기반의 프로토타입을 통해 실시간 신발 공정 컨베이어 제어를 위한 원격 감시 및 제어 시스템을 구현하였다. 컨베이어를 실시간으로 제어하기 위하여 작업의 우선권을 사용자가 정할 수 있는 RTLinux를 사용하였으며, RTLinux 기반으로 디바이스 드라이브를 작성하였다. Client/server분산환경의 웹을 기반으로 실시간 시스템의 구현 및 테스트를 통해 프로토타입의 작동을 확인한다.

• Proceedings of the Korea Society for Simulation Conference
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• 1998.03a
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• pp.6-10
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• 1998

RTO(Real-time Object) 모델로 불리는 실시간 객체지향 모델은 컴퓨터에 의해 제어되는 실시간 제어기 및 이의 응용 환경 시뮬레이터를 정밀하게 표현하는데 유용한 모델로 정착되었다. 이 모델은 실시간 분산 컴퓨터 시스템과 이의 응용 환경에 대한 실시간 시뮬레이터를 통합적으로 설계하는데 강력한 표현력을 보여주고 있다. RTO 기반의 접근 방법에 의한 통합 설계는 RTO로 불리는 객체의 네트워크 형태로 표현된다. 본 논문에서는 이와 같은 설계 방법을 자동판두께제어기(Automatic Gauge Controller, AGC)라고 불리는 실시간 분산 시스템의 설계 사례를 통해 제시하고자 한다. AGC 시스템은 압연공정 제어기로서 압연공정 실시간 시뮬레이터의 소재 이송 및 압하 공정을 제어한다. 설계과정을 통해서 실시간 분산 시스템 명세의 추상화 방법에 대하여 논하고, 네트워크의 구축 과정을 통한 시뮬레이션 모델의 정밀한 표현 방법을 제시하며, RTO의 분산구조 및 명확하고 엄밀한 실시간 설계 방법에 대하여 논한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.07a
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• pp.811-813
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• 2005

무인 자동차 시스템과 같은 실시간 제어 환경에서는 각종 센서의 상황에 대한 주기적인 폴링, 실시간 스케줄링, 병행 메소드의 지원 실시간 병행 접근 제어 등과 같은 환경이 요구된다. 본 논문에서는 micro 내장형 운영체제상의 실시간 객체 엔진으로 개발한 TMO-eCos를 기반으로, TMO를 이용한 무인 자동차 제어프레이워크와 이를 활용한 응용 모델에 대해 기술한다. TMO 모델을 이용한 무인 자동차 제어 프레임워크는 실시간 제어 시스템 개발을 위한 객체 기반의 규격적 환경을 제공하여, 최근 국내외적으로 많은 연구가 진행되고 있는 지능헝 실시간 로봇 제어소프트웨어의 기본 플랫폼으로 활용될 수 있을 것이다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.04a
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• pp.157-159
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• 2004

본 논문에서는 분산 일시간 객체 엔진을 내장하는 TMO-LINUX/ARM 커널 상에서, 각종 센서 및 모터 제어로 구성되는 로봇 제어 시스템을 동적 분산 실시간 객체인 TMO로 모델링하고 구현하였다. TMO(Time-triggered Message-triggered Object)는 시간적 조건에 의해 구동되는 객체 내의 실시간 스레드와 메시지에 의해 구동되어 주어진 데드라인 안에 작업을 수행하는 메시지 구동 실시간 스레드들의 동적 멤버들로 구성되는 실시간 객체로, 외부의 입출력에 반응하며 내부 장치에 대한 실시간 작업을 병행해야 하는 로봇 제어 시스템에 대해 매우 적합한 모델이다. 본 논문에서는 이러한 로봇 제어 시스템 설계에의 TMO의 적용이 잘 정의되고 규격적인 설계 모델을 제공함을 보인다.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.22 no.2
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• pp.64-70
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• 2021

Nowadays, there are significant interests in real-time remote control using wireless networks. In implementing real-time remote control, one important factor is delay performance of real-time control message. Especially, the technique to reduce jitter of delay is necessary in transmitting periodically real-time control message. In this paper, we proposed synchronized transmission to reduce jitter of delay, when real-time control message was transmitted through wireless networks. The proposed transmission kept synchronization between source node and wireless transmitter and controlled transmission instance to transmit real-tie control message with fixed delay in wireless networks. According to results of experiment in military unmanned vehicle system, the proposed transmission reduced jitter of delay as 32% as that of a non-employing case.