• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.4 no.1
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• pp.10-18
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• 1998

불확실한 변수와 비선형성을 가지는 유연조인트 로봇의 견실제어 방안을 제시한다. 그리고 본 시스템에서 불확실구조는 일치성을 유지하지 않는 불일치성 불확실 시스템이다. 제어기는 리아노프의 방안에 근거를 두고있다. 견실제어는 연산토크법을 사용하고 삽입제어기법을 통하여 좌표변환을 통해 구성된다. 제어기 설계과정은 우선 연산토크방법에 의해 시스템 동역학에서 정격부분을 선형으로 2개의 부분시스템으로 구성한다. 이후 좌표변환을 이용하여 각 부분시스템에 제어기를 구축한다. 이 방안을 통하여 관성 행렬이 알려진 값인 경우 이 행렬의 상위한계 조건없이 제어기를 설계할 수 있다. 따라서 임의의 형태의 로봇에도 적용 가능한 제어알고리즘이 된다. 설계된 견실제어는 변환된 시스템이나 원시스템 모두 실용적 안정성을 보장한다. 이 변환은 단지 불확실변수의 최대 한계값의 정보만을 요구한다.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2001.09a
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• pp.601-604
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• 2001

본 논문에서는 고출력 증폭기와 송신 펄스 성형 필터로서 Raised Cosine filter (RCF)를 사용하는 OFDM 시스템에서 비선형 왜곡 보상을 위한 고정점 반복 사전왜곡기를 제안하고 이의 성능을 검증하였다. 제안된 사전왜곡기는 RCF 전단에 위치하나 이의 Zero-Intersymbol Interference 성질을 이용하여 단지 고출력 증폭기에 의한 기억성이 없는 비선형 왜곡만을 보상하는 효율적인 구조이다. 또한 성능 검증을 위해 필터 전단에 위치하는 사전왜곡기와 증폭기 전단에 위치하여 증폭기의 비선형 왜곡만을 보상하는 사전왜곡기를 비교하여, 필터에서 ISI를 제거한 경우에는 사전왜곡기의 위치에 관계없이 비선형 왜곡을 효과적으로 보상할 수 있다는 점을 모의실험을 통해 확인하였다.

• Journal of the Korean Society for Aeronautical & Space Sciences
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• v.32 no.4
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• pp.24-33
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• 2004

In this paper, the helicopter flight control system using online adaptive neural networks which have the universal function approximation property is considered. It is not compensation for modeling errors but approximation two functions required for feedback linearization control action from input/output of the system. To guarantee the tracking performance and the stability of the closed loop system replaced two nonlinear functions by two neural networks, weight update laws are provided by Lyapunov function and the simulation results in low speed flight mode verified the performance of the control system with the neural networks.

• The Journal of Korean Institute of Electromagnetic Engineering and Science
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• v.28 no.12
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• pp.948-953
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• 2017

When using a high-power amplifier(HPA) for high-speed communication, the nonlinear characteristics of the HPA deteriorate power efficiency, bit error rate(BER) performance, and spectral efficiency. Because it is inevitable to use the HPA to obtain sufficient transmission power for high-speed communication, it is necessary to compensate for nonlinearity of the HPA by using a predistorter. In this study, a predistorter was used to compensate for the nonlinearity of the HPA, and the nonlinear distortion was compensated using the predistorter. Simulation results show that the compensation of the nonlinearity of the HPA using the predistorter achieves a BER performance similar to that of an ideal linear amplifier, and that the spectral mask is also satisfied.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.19 no.4
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• pp.669-678
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• 1994

This paper presents a new data predistortion technique with memory to compensate for the nonlinearities of high-power amplifiers (HPA`s) in digital radio systems employing QAM signal formats. In contrast with the conventional data predistortion technique which is designed to reduce nonlinearity of memoryless HPA`s, the proposed technique in this paper compensates not only for nonlinear warping of the signal constellation but also for clustering of the signal points caused by transmitter pulse sharping filter with memory. A practical implementation method which can reduce the size of memory at the predistortion stage is described by utilizing symmetry of QAM constellation format and Modulo-4 operation.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.12 no.2
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• pp.144-150
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• 2002

In this paper a design of neuro-fuzzy-based predictive controller for nonlinear systems with time-delay is proposed. The proposed control system contains two neuro-fuzzy systems called ANFIS(Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System). One is run as a series-parallel mode and the other is run as a parallel mode. An ANFIS running in series-parallel mode emulates the response of the nonlinear system with time-delay. Another ANFIS running in parallel mode generates the predicted output of the nonlinear system to compensate for the time-delays. Therefore, the proposed control system can be thought of as an extension of Smith-predictor scheme to the nonlinear systems with time-delay. A detailed design Procedure is presented and finally computer simulations are executed for the effectiveness of the proposed control scheme.

• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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• v.9 no.6
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• pp.1585-1591
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• 2008

Recently it is tried to use load control for maneuver moving object. MIN design method proposed to solve control problem of nonlinear system using load concept. Min design method shows direct method for finding control value on the load control model. In this paper, is shown load control value for problem of line of sight on missile guidance. The load control value keep given velocity of missile and angle of attack for tracking target.

• Journal of Ocean Engineering and Technology
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• v.8 no.1
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• pp.16-22
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• 1994

수중 예인시스템의 동적 거동 해석을 위한 3차원 비선형 수학모델이 제시되었다. 수중 예인체는 세장보로 이상화되었으며, 보요소의 굽임강성 및 비틈강성의 영향이 수학모델에 포함되었다. 축류가 지배적인 비정상 상대유동장내의 세장예인체의 횡방향 운동에 따른 유체동역학적 반력과 기진력에 관한 비선형 3차원 수학 정식화가 수행되었다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.11c
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• pp.564-566
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• 1999

계측 시스템이나 시스템 식별을 수행할 때 정확히 모델링 되는 플랜트를 가정할 경우, 입출력 신호간 혹은 상태 변수들 사이의 비선형 함수 관계를 유도해 낼 수 있다. 그런데 특히 비선형 함수가 매우 복잡하여 해를 닫힌 형태로 구할 수 없을 경우 고려하는 변수들 양자간의 수학적 모델링을 기반으로 루프내 변수가 방정식의 해로 수렴하는 대수 루프를 구성할 수 있다. 이는 모델을 정확히 아는 시스템에 대하여 출력으로부터 입력을 추정하는 역시스템(inverse system)을 구성하는 것과 유사하다. 이러한 개념을 응용한 간단한 예로 용량형 센서의 입출력 비선형성을 제거해주는 역시스템을 대수 루프를 통하여 구현하였다. 또한 구현한 루프가 항상 유일한 해로 수렴할 수 있도록 하는 조건을 구하였다. 해석된 결과를 바탕으로 구현된 루프가 컴퓨터 시뮬레이션 및 아날로그 회로 실험에서도 잘 동작함을 검증하였다. 시뮬레이션 결과로 보인 잡음에 대한 강인성과 실제 회로 실험 결과는 대수 루프의 구현이 실제 용량형 센서 등에 용이하게 적용될 수 있음을 보여준다.

• Journal of Navigation and Port Research
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• v.31 no.6
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• pp.523-530
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• 2007

Crane systems are very important in industrial fields to carry heavy objects such that many investigations about control of the systems are actively conducted for enhancing its control performance. This paper presents an adaptive control approach using the model matching for a complex 3-DOF nonlinear crane system. First, the system model is linearized through feedback linearization method and then PD control is applied in the approximated model. This linear model is considered as nominal to derive corrective control law for a perturbed crane model using Lyapunov theory. This corrective control is primitively aimed to compensate real-time control deviation due to partially known perturbation. We additionally study stability analysis of the crane control system using Lyapunov perturbation theory. Evaluation of our control approach is numerically carried out through computer simulation and its superiority is demonstrated comparing with the classical control.