• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.37 no.5
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• pp.22-33
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• 2000

Since the heavy-duty power manipulator generally has high ratio gear reducers at its joints, its dynamic characteristics is much slower than that of the master manipulator and it is likely to encounter the saturation in the input magnitude when it is used as the slave manipulator in telemanipulation systems. This paper proposes a force reflecting and compliant control scheme for the heavy-duty power telemanipulator. The main advantage of the proposed scheme is that it provides a precise position and compliant control performance for a telemanipulator with control input saturation. The stability of the proposed scheme is analyzed and a series of experiments shows its performance.

• 한국정보통신설비학회:학술대회논문집
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• 2004.08a
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• pp.254-257
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• 2004

위성신호를 매개로 국가표준에 전국의 모든 노드클럭이 동시에 동기될 수 있는 새로운 형태의 망 동기 클럭 공급 시스템을 제안하였으며 이 방식에 의한 실용화 가능성을 확인하였다. 본 논문에서 새로이 제시하는 방식은 단계적인 물리계층에 의해 동기되던 종래의 방식에 비해 모든 슬레이브 국소들이 동시에 동일한 계위의 품질로 동기 될 수 있는 등의 여러 가지 구조적인 장점을 갖고 있다. 서로 멀리 떨어진 지역에서 같은 위성신호를 동시에 측정하여 얻은 시간차데이터를 활용함으로써 위성을 매개로한 기준클럭과 원격지의 슬레이브클럭과의 위상차를 실시간적으로 측정할 수 있었으며, 컴퓨터 제어에 따라 이들 차이를 보상함으로써 전국의 여러노드에서 멀리 떨어진 기준클럭에 위상동기되는 신개념의 슬레이브 클럭 동기시스템을 설계하고 제작하였다. 이 시스템의 측정결과 $10^{-12}$ 이하의 주파수정확도를 유지하였으며 ITU-T의 권고(G.811)를 충분히 만족하는 MTIE 특성을 보여주었다. 현재 전체적으로 자동화 기능을 갖는 초기모델이 구현되었으며 가까운 시일내에 상용화연구를 통해 디지털 통신망의 동기용 노드클럭으로 사용될 수 있으리라 기대한다.

• Proceedings of the Korean Radioactive Waste Society Conference
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• 2003.11a
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• pp.345-350
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• 2003

The development of a prototype for a Bridge Transported Servo Manipulator (BTSM) system operating in a hot cell is introduced. Mechanical master-slave manipulators (MSMs) which are mounted on the hot cell wall cannot access all the areas for the equipment maintenance due to their reach limitation. The BTSM has been developed to overcome the limitation of access that is a drawback of the MSMs for the equipment maintenance. Wire driven mechanisms have been adopted to increase the handling capacity to weight. This system can be a useful reference for designing other devices in the nuclear industry.

• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2014.10a
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• pp.288-290
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• 2014

In this paper, Escape and BTA(Bus Turn Around) modes of master bridge IC are implemented, which supports MIPI(Mobile Industry Processor Interface) DSI(Display Serial Interface) standard. MIPI DSI master bridge IC sends RGB data and various commands to display module(slave) in order to test it. The Escape mode is designed to implement LPDT, ULPS and trigger message transmissions. The BTA mode is designed to obtain various status information from slave in reverse direction. Functional simulation results show that the designed Escape and BTA modes work correctly for various conditions defined in MIPI DSI standard.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.31 no.3B
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• pp.216-223
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• 2006

The KOINONIA is developed to communicate with connection of the short-range devices by the technique of the WPAN. The piconet consists of one master and slaves above one, the multi-poconet consists of parent piconet and child piconets which is formed the basis of parent piconet. The child piconet consists of the child master and slaves. The child master takes a role of the master in the child piconet and the slave in the parent piconet. In this paper, the multi-piconet is made as above, then we estimate the max capacity of assigned CTA by level, number of slaves in child piconet. A super-frame is the maximum 65.535ms of usable capacity. Because of it is a fued number, We suggested quantitatively the fixed reduction of an usable capacity by increases of number of slave and child-master in the piconet. And we analyze the reduction of an available capacity by the increase of number of child piconet.

• Transactions of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering
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• v.19 no.10
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• pp.1043-1052
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• 2009

In this work, a master-slave manipulator system which will be used for handling objects contaminated by radioactivity has been addressed. The links of manipulators are driven independently by individual motors installed on the base and the driving torque is transmitted through pre-tensioned tendons. Since the measurable variables are the positions and rates of master/slave motors, only a constrained specific bilateral control structure is available. In the consideration of the flexibility of the tendon and constrained control structure, we derived a necessity for tendon design to prevent uncontrollable vibration mode through a modal analysis. Based on a reduced rigid body model, a control design was suggested and tendons were selected. The feasibility of the proposed analysis and tendon design were verified along with some simulation results.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 1999.06a
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• pp.1145-1148
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• 1999

본 논문은 다중마스터 시스템의 버스 공유를 큐잉이론으로 모델링하여 정량화하고 이를 바탕으로 최적화 된 실시간 시스템을 설계하는 방법을 제안하였으며 그 결과를 실측 실험을 통해서 검증하였다. 다중마스터 모드와 슬레이브 모드를 지원하는 마스터를 이용한 다중 마스터 시스템에서 버스의 공유로 인한 지연과 각 작업의 대기 시간은 각각에 대한 모델링을 통해 정량화 할 수 있으며 이를 통하여 최적화된 시스템을 구성할 수 있게 된다. 본 논문의 실험에서는 VMEbus 상에서 3개의 마스터와 그에 종속된 4개의 슬레이브 시스템을 구성하여 각 마스터들의 버스 요구율과 서비스 시간에 따라 버스를 점유하기 위해 기다리는 시간을 정량적으로 분석하였으며 이를 통하여 개선된 시스템은 각 작업의 버스 상에서의 대기 시간을 최소화하고 효과적으로 버스를 공유하므로써 작업 시간 오차와 오류 발생을 최소화 할 수 있음을 보였다.

• Proceedings of the Korean Society of Marine Engineers Conference
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• 2011.10a
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• pp.77-78
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• 2011

한국해양연구원에서 개발 중인 Crabster 로봇팔을 기구학적으로 분석하고, 속도기구학을 매트랩을 이용하여 작업공간에 대해서도 분석 및 해석을 완료하였다. 운용자와 Crabster 로봇팔의 움직임을 고려해 개념 설계한 인간팔 크기의 7축 마스터 암 및 그립퍼의 기구부에 대해 2D 및 3D의 도면을 완성하였고, 마스터 암에 적용할 모터의 사양과 각 관절에 피드백 된 힘을 반영하기 위한 구동 모터의 엔코더를 이용한 위치 센서, DSP2812를 이용한 제어 명령 입력 장치와 구동 모터 드라이버를 포함한 마스터 - 슬레이브 시스템의 개념 설계를 완성하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2006.06a
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• pp.308-310
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• 2006

DeviceNet은 Rockwell/Allen-Bradley에서 개발된 응용계층으로 CAN(controller area network)을 기반으로 한 저가의 통신 링크이며 단순한 산업용 디바이스(sensors, actuators)와 상위 디바이스(controller)를 연결하는 하위 레벨의 네트워크이다. 본 논문에서는 2대의 전동기를 마스터, 슬레이브 형식으로 실시간 동특성을 만족할 수 있는 동기제어 알고리즘을 개발하고 이를 DeviceNet을 이용하여 실시간으로 제어할수 있는 복수 전동기 구동시스템을 구현하고자 한다. DeviceNet 마스터는 Hilscher사(社)의 DeviceNet Card(CIF50-DNM)를 PC에 장착되어 구현하고 슬레이브는 Atmel사(社)의 AVR칩(AT90CAN128)을 이용하여 설계하였다.

• Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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• v.27 no.12
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• pp.48-58
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• 2010

In this study, position tracking and force reflection control of a master-slave manipulator which will be used for handling objects contaminated by radioactivity has been addressed. Since available measurements concerning on dynamic motion of the master-slave manipulator are restricted, a simple constrained control structure was suggested. In the consideration of the uncertain dynamic behaviors of the slave manipulator which is dependent upon mass and shape of work pieces grasped and dynamic properties of the environment contacted, a simple structured sliding mode control was suggested to guarantee robustness with respect to parameter uncertainties and external disturbances. The proposed control was applied to a 1-DOF master-slave link system. The control performances were verified along with some computer simulation results.