• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제34권2호
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• pp.310-317
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• 2010

본 논문은 전형적 비선형 시스템인 셀프 이렉팅 도립진자 시스템의 스윙업과 안정화에 대한 제어 방법을 제안한다. 펜던트 상태의 진자를 PV 제어기를 이용하여 스윙업 시키고, 진자가 적절한 위치에 도달했을 경우 PI형 상태피드백 제어기로 스위칭하여 진자가 넘어지지 않게 유지시키도록 한다. 시뮬레이션을 통하여 제안한 제어기법의 유효성을 확인한다.

• 한국운동역학회지
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• 제18권2호
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• pp.29-39
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• 2008

본 연구는 평행봉 티펠트 기술에 대한 훈련 프로그램을 개발하여 8주간 적용하고 프로그램 전과 후의 차이를 3차원 영상분석법을 사용, 운동학적으로 비교 분석을 통해 기술별 동작의 향상도 및 특성을 규명하고자 하였다. 훈련 프로그램은 다운스윙 보강운동, 업스윙 보강운동, 다운스윙과 업스윙을 연결하는 보강운동으로 구성하여 실시하였으며, 견관절을 신전시켰다가 가슴을 오목하게 빠르게 모아주는 다운스윙의 훈련으로 견관절을 신전시켜 신체중심을 후방으로 크게 하강하는 모습으로 개선되었다. 수직방향으로 빠르게 다리를 차주면서 상체를 세워주는 업스윙의 훈련결과 신체중심이 전방으로 흐르지 않으면서 수직방향으로 신체중심을 빠르게 상승시키는 모습으로 개선되었다. 업스윙의 훈련 시 상승하면서 전방으로 신체중심이 크게 이동하지 않도록 통제하면서 봉의 탄성을 이용하면서 고관절을 빠르게 신전시켜 상체를 튕겨 주는듯한 느낌으로 상승하도록 지도하여야 한다. 다운스윙에서 업스윙으로의 동작을 연결하는 훈련에서는 신체중심을 후방으로 크게 하강하였다가 빠르게 수직 상승하여 체공시간을 확보하면서 다리가 굽혀지지 않도록 지도하여야 하며, 훈련결과 체공시간의 증가로 안정된 동작으로 동작이 완성되는 모습으로 개선되었다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2001년도 합동 추계학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.252-255
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• 2001

본 논문은 단일 도립 진자 계통(single pendulum systems)의 경우 계통의 에너지를 슬라이딩 평면을 구성하는데 이용한 슬라이딩 모드 제어기를 설계하고 기존의 에너지 기반 제어 기법의 결과와 비교, 그 성능에서 우위에 있음을 보인다.

• 한국마린엔지니어링학회:학술대회논문집
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• 한국마린엔지니어링학회 2012년도 전기공동학술대회 논문집
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• pp.247-247
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• 2012

• Journal of Advanced Marine Engineering and Technology
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• 제26권4호
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• pp.432-438
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• 2002

In this paper, we described a technique for the swing-up control of a 2 link acrobat robot using a cannonical form which is derived form the law of conservation of an angular momentum based on the center of the first joint. The wide usefulness of the canonical form of the acrobat robot, which was suggested here, is could also be applied to control a free flying robot or an underactuated planar manipulator with no gravity term. Some simulation results are provided to verify the effectiveness of the proposed algorithm

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2007년도 심포지엄 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.133-134
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• 2007

A swing-up control strategy is suggested for a rotary inverted pendulum with restricted rotation range. In order to take the rotation range limitation into account, a new Lyapunov function used for energy-based control is proposed a control strategy is derived from the Lyapunov function. Futhermore, optimization-base parameter estimation is adopted to get an exact mathematical model for the pendulum. Simulation results show that the proposed control strategy swings up the rotary inverted pendulum efficiently.

• 정보처리학회논문지B
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• 제12B권5호
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• pp.561-566
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• 2005

본 논문에서는 기존의 모델 기반 추적 기법에서의 중심점 고정 문제를 해결하기 위한 비디오 프레임의 화소 정보와 골프채의 이동정보를 이용한 추적 알고리즘을 제안한다. 모델기반의 추적 기법은 골프채의 위치와 스윙 속도에 대한 정보를 4차, 6차 다항식 함수로 모델링하여 고정된 축을 중심으로 궤도를 계산해낸다. 실제 자세 교정이 필요한 골프 초심자의 경우 중심이 많이 움직이는 경우가 많으므로 중심점을 고정하여 스윙 케도를 모델링하는 모델 기반의 추적 기법을 직접 적용하기에는 어려운 문제점이 따른다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 프레임 간의 화소 정보를 이용하여 모션을 검출한 후, 검출된 모션으로부터 골프채가 평행인 두개의 직선으로 이루어져있다는 특성과 업스윙과 다운스윙 시 이동하는 골프채의 위치를 분석하여 클럽 헤드와 손의 위치를 추출해 낸다. 또한 얼굴의 중심점과 양 발을 잇는 직선의 중심을 추적함으로써 사용자의 중심점을 추적해낼 수 있다. 중심점의 이동정보에 종속되지 않는 강인함을 증명하기 위해 중심점의 이동이 큰 초심자의 데이터를 가지고 실험을 하였으며, 그 결과 실제 클럽 헤드와 손, 그리고 중심점의 궤도를 정확히 추적해 낼 수 있었다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1999년도 추계학술대회 논문집 학회본부 B
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• pp.643-645
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• 1999

In experiment, a real inverted pendulum system has state constraints and limited amplitude of input. These problems make it difficult to design a swing-up controller. To overcome these problems, we design a sliding mode controller considering physical behaviour of the inverted pendulum system. This sliding mode controller uses a switching control action to converge along a specified path derived from energy equation from a state around the path to desired states(standing position). And optimal control method is used to guarantee stability at unstable equilibrium position. The designed controller can be applied to all inverted pendulum systems regardless of the values of their parameters. Compared with previous existing controllers, it is simple and easy to tune. Experimental results are given to show the effectiveness of this controller.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제14권6호
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• pp.548-553
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• 2008

In this paper, we propose a new swing-up control strategy for rotary inverted pendulums with restricted rotation range. The control law is derived from a Lyapunov function. The Lyapunov function is defined as the square of the sum of the absolute value of the total mechanical energy and weighted squares of the arm's angular displacement and velocity. By adjusting the weighting parameters in the Lyapunov function, we can affect the swing-up strategy such that the restriction on rotation range can be satisfied. Finally, we verify the performance of the proposed control law through simulation and experiments.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2001년도 하계학술대회 논문집 D
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• pp.2467-2469
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• 2001

A strategy for the swing-up and stabilization control method for a two-links rotational pendulum according to states of each link of the rotational pendulum is proposed. The proposed controller consists of two modes of control such as divergence mode and stabilization mode. When the controller is in divergence mode, control input is generated using sinusoidal function, which is developed based on resonance period of the pendulum in linear region, to make the second link (pendulum) reach top position. After the controller finishes operation in divergence mode, stabilization control is initiated to keep the pendulum around the top position using pole placement control method. Experimental results are given to show the effectiveness of the proposed method.