• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2003년도 추계학술대회 논문요약집
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• pp.90-90
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• 2003

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2004년도 춘계학술대회
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• pp.917-922
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• 2004

As the tasks of robots become more diverse, some complicated tasks have come to require force and position hybrid control. A compliant device can be used to control force and position simultaneously by separating the twist of the robot's end effector from the twist of compliance and freedom by using stiffness mapping of the compliant device. The development of a fuzzy gain scheduling scheme of control for a robot with a compliant device is described in this paper. Fuzzy rules and reasoning are performed on-line to determine the gain of twists based on wrench error and twist error and twist of compliance and twist of freedom ratio. Simulation results demonstrate that better control performance can be achieved in comparison with constant gain control.

• 문화기술의 융합
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• 제10권3호
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• pp.189-198
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• 2024

우리는 이 논문에서 인간의 성격이 자신의 내재적 특성과 환경과의 다양한 상호작용 즉, 환경에 순응할 것인가 환경을 극복할 것인가를 통해 어떻게 조화를 이루면서 형성되는지 대한 연구를 제시한다. 인격과 성격은 타고나기도 하지만 후천적 영향을 받는다. 우리는 해당 주제의 중요성을 강조하고, 이 핵심 문제를 살펴본다. 흥미롭게 몰입하여 읽을 수 있는 찰스 디킨스의 소설 "올리버 트위스트"를 연구 대상으로 선택한 의의를 살펴본다. 주인공에 중점을 두어 인간 내재적 특성과 주변 환경과의 상호작용을 하면서 성장하는 과정을 강조한다. 흔히 받아들여지는 가정과는 달리, 디킨스의 시각은 선천적 특성을 강조한다. 주인공 올리버를 통해 주변환경보다는 선천적 특성의 중요성을 강조하여 성격 형성에 큰 영향을 줌을 암시하고 있다. 두 원인 요소의 결정적인 영향을 강조하면서, 내재적 특성에 더 큰 비중을 둔다. 우리는 그의 작품을 통해 그의 시각과 주장을 살피고 확인해 보기로 한다. 그의 시각으로 환경이 성격 형성에 미치는 영향을 탐구함으로써, 우리는 선천적 특성과 환경 간의 복잡한 상호작용을 이해하고자 한다. 현대 독자들에게 성격 특성이 어떻게 진화하고 환경적 요인에 의해 형성되는지에 대한 주장을 제공하고, 전반적인 이해를 하는 것이 목표이다. 우리는 핵심적인 장면과 등장인물들을 검토함으로써 디킨스의 주장을 지지하지 않기로 한다. 그러나 어느 것을 지지하는가 라는 질문에 대한 대답은 독자들의 몫으로 둔다.