• Title/Summary/Keyword: 수평적 제어

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Power Transmission from a Vibrating Mass to a Supporting Elate through Isolators (능동 및 수동격리기를 적용한 진동계에 있어서 힘의 전달에 관한 연구)

  • Jin-Woo Lee;Colin H. Hansen
    • Journal of the Korean Society of Safety
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    • v.16 no.4
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    • pp.200-207
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    • 2001
  • The transmission of harmonic vibratory power form a vibrating rigid body into a supporting plate through passive and active isolators is investigated theoretically and experimentally. The theoretical model allows for the transmission of vertical and horizontal harmonic forces and moments about all three coordinate sun. The experiment is to use vibration actuators attached to the intermediate mass of the two-stage mount to minimize the rotational and translational vibration of the intermediate mass. The performance is done by measuring the vibration at the error sensors due to the primary vibration source and measuring the transfer functions from the control sources to the error sensors. Results show that over a frequence range from 1 to 100Hz, transmission into the supporting plate can be reduced substantially by employing in parallel with existing passive isolators, active isolators adjusted to provide appropriate control force amplitudes.

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The Improvement of Meshwarp Algorithm for Rotational Pose Transformation of a Front Facial Image (정면 얼굴 영상의 회전 포즈 변형을 위한 메쉬워프 알고리즘의 개선)

  • Kim, Young-Won;Phan, Hung The;Oh, Seung-Taek;Jun, Byung-Hwan
    • Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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    • 2002.11a
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    • pp.425-428
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    • 2002
  • 본 논문에서는 한 장의 정면 얼굴 영상만으로 회전 변형을 수행할 수 있는 새로운 영상기반렌더링(Image Based Rendering, IBR) 기법을 제안한다. 3차원 기하학적 모델을 대신하면서 수평 회전 변형을 연출하기 위해, 특정 인물의 정면, 좌우 반측면, 좌우 측면의 얼굴 영상에 대한 표준 메쉬 집합을 작성한다. 변형하고자 하는 임의의 인물에 대해서는 정면 영상에 대한 메쉬만을 작성하고, 나머지 측면 참조 메쉬들은 표준 메쉬 집합에 의해 자동으로 생성된다. 입체적인 회전 효과를 연출하기 위해, 회전 변형시 발생할 수 있는 제어점들간의 중첩 및 역전을 허용하도록 기존의 두 단계 메쉬워프 알고리즘을 개선한 역전가능 메쉬워프 알고리즘(invertible meshwarp algorithm)을 제안한다. 이 알고리즘을 이용하여 다양한 남녀노소의 정면 얼굴 영상에 대해 회전에 따른 포즈 변형을 수행하여 비교적 자연스러운 포즈 변형 결과를 얻었다.

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An Efficient Hardware Design for Scaling and Transform Coefficients Decoding (스케일링과 변환계수 복호를 위한 효율적인 하드웨어 설계)

  • Jung, Hongkyun;Ryoo, Kwangki
    • Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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    • v.16 no.10
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    • pp.2253-2260
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    • 2012
  • In this paper, an efficient hardware architecture is proposed for inverse transform and inverse quantization of H.264/AVC decoder. The previous inverse transform and quantization architecture has a different AC and DC coefficients decoding order. In the proposed architecture, IQ is achieved after IT regardless of the DC or AC coefficients. A common operation unit is also proposed to reduce the computational complexity of inverse quantization. Since division operation is included in the previous architecture, it will generate errors if the processing order is changed. In order to solve the problem, the division operation is achieved after IT to prevent errors in the proposed architecture. The architecture is implemented with 3-stage pipeline and a parallel vertical and horizontal IDCT is also implemented to reduce the operation cycle. As a result of analyzing the proposed ITIQ architecture operation cycle for one macroblock, the proposed one has improved by 45% than the previous one.

Development of wall climbing robot using vacuum adsorption with legged type movement (진공 흡착과 보행형 이동에 의한 벽면이동 로봇의 개발)

  • Park, Soo-Hyun;Seo, Kyeong-Jun;Kim, Sung-Gaun
    • Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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    • v.18 no.8
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    • pp.344-349
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    • 2017
  • Wall-climbing robots have been developed for various purposes, such as cleaning skyscraper windows, maintaining large structures, and welding vessels. Conventional wall-climbing robots use movement systems based on wheels or legs. However, wheeled robots suffer from slipping effects, while legged systems require many actuators and control systems for the complex linkage structure, which also increases the weight of the robot. To overcome these disadvantages, we propose a new wall-climbing robot that walks based on gorilla locomotion. The proposed robot consists of a DC drive motor, a vacuum pump for adsorption, and a micro controller for controlling the system. The performance of the robot was experimentally verified on vertical and horizontal flat surfaces. The robot could be used for various functions in industrial sites or disaster areas.

Mechanism Design and Control Technique of Duct Cleaning Robot with Self-position Recognition (자기위치 인식 가능한 덕트 청소로봇의 메카니즘 설계 및 제어기법)

  • Jang, Woojin;Seo, Myungin;Ha, Junhwan;Park, Kyongtae;Kim, Dong-Hwan
    • The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
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    • v.19 no.1
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    • pp.85-95
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    • 2019
  • This work shows how to design a robot structure and to control to overcome obstacles while traveling through ducts of various diameters and shapes by three-legged robot. Circuits are centered in the body to connect the three wheel bodies that are driven around the center body with the 4-section slider link structure. Also, the springs are used to contract and expand the robot legs so that it can be caparable of various environments. Geared motor, spring, and belt were selected based on the static and dynamic calculation to be suitable to horizontal and vertical travels. The center body is equipped with a camera and the distance sensors, and a control algorithms are implemented so that it can be successfully performed in L-type and T-type ducts. Using UWB modules and trilateration algorithm, the location of the duct-cleaning robot inside the duct could be identified successfully.

Low-temperature synthesis of graphene structure using plasma-assisted chemical vapor deposition system

  • Lee, Byeong-Ju;Jeong, Gu-Hwan
    • Proceedings of the Korean Vacuum Society Conference
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    • 2016.02a
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    • pp.212-212
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    • 2016
  • 2차원 탄소나노재료인 그래핀은 우수한 물성으로 인하여 광범위한 분야로 응용이 가능할 것으로 예상되어 많은 주목을 받아왔다. 이러한 그래핀의 응용가능성을 실현시키기 위해서는 보다 손쉽고 신뢰할 수 있는 합성방법의 개발이 필요한 실정이다. 그래핀의 합성 방법들로 흑연을 물리적 및 화학적으로 박리하거나, 특정 결정표면 위에 방향성 성장의 흑연화를 통한 합성, 그리고 열화학기상증착법(Thermal chemical vapor deposition; T-CVD) 등의 합성방법들이 제기되었다. 이중 T-CVD법은 대면적으로 두께의 균일성이 높은 그래핀을 합성하기 위한 가장 적합한 방법으로 알려져 있다. 그러나 일반적으로 T-CVD공정은 원료 가스인 탄화수소가스를 효율적으로 분해하기 위하여 $1000^{\circ}C$부근의 온공정이 요구되며, 이는 산업적인 응용의 측면에서 그래핀의 접근성을 제한한다. 따라서 대면적으로 고품질의 그래핀을 저온합성 할 수 있는 공정의 개발은 필수적이다. 본 연구에서는, 플라즈마를 이용하여 원료가스를 효율적으로 분해함으로써 그래핀의 저온합성을 도모하였다. 퀄츠 튜브로 구성된 수평형 합성장치는 플라즈마 방전영역과 T-CVD 영역으로 구분되며, 방전되는 유도결합 플라즈마는 원료가스를 효율적으로 분해하는 역할을 한다. 합성을 위한 기판과 원료가스로는 각각 전자빔 증착법을 통하여 300nm 두께의 니켈 박막이 증착된 실리콘 웨이퍼와 메탄가스를 이용하였다. 저온합성공정의 변수로는 인가전력과 합성시간으로 설정하였으며, 공정변수의 영향을 확인함으로써 그래핀의 저온합성 메커니즘을 고찰하였다. 연구결과, 인가전력이 증가되고 합성시간이 길어짐에 따라 원료가스의 분해효율과 공급되는 탄소원자의 반응시간이 보장되어 그래핀의 합성온도가 저하가능함을 확인하였으며, $400^{\circ}C$에서 다층 그래핀이 합성됨을 확인하였다. 또한 플라즈마 변수의 보다 정밀한 제어를 통해 합성온도의 저온화와 그래핀의 결정성 향상이 가능할 것으로 예상된다.

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Numerical Simulation of Triaxial Compression Test Using the GREAT Cell: Hydro-Mechanical Experiment (GREAT 셀을 이용한 삼축압축시험의 수치모사: 수리역학 실험)

  • Dohyun Park;Chan-Hee Park
    • Tunnel and Underground Space
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    • v.33 no.2
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    • pp.83-94
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    • 2023
  • Unlike the conventional triaxial test cells for cylindrical specimens, which impose uniform lateral confining pressures, the GREAT (Geo-Reservoir Experimental Analogue Technology) cell can exert differential radial stresses using eight independently-controlled pairs of lateral loading elements and thereby generate horizontal stress fields with various magnitudes and orientations. In the preceding companion paper, GREAT cell tests were numerically simulated under different mechanical loading conditions and the validity of the numerical model was investigated by comparing experimental and numerical results for circumferential strain. In the present study, we simulated GREAT cell tests for an artificial sample containing a fracture under both mechanical loading and fluid flow conditions. The numerical simulation was carried out by varying the mechanical properties of the fracture surface, which were unknown. The numerical responses (circumferential strains) of the sample were compared with experimental data and a good match was found between the numerical and experimental results under certain mechanical conditions of the fracture surface. Additionally, the effect of fluid flow conditions on the mechanical behavior of the sample was investigated and discussed.

The Effect of indoor illuminance depends on direction of the side windows lighting (측창채광의 방향에 따른 실내조도의 영향)

  • Cho, Shee-Man;Kim, Won-Joong;Jang, Woo-Jin
    • Proceedings of the Korean Institute of IIIuminating and Electrical Installation Engineers Conference
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    • 2004.05a
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    • pp.253-260
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    • 2004
  • 실내의 조명은 자연채광방식과 인공조명으로 나누어지는데 자연형 채광방식에서도 측창채광과 천창채광, 정 측창채광 그리고 반사 채광방식이 있다. 측창채광은 벽면에 대하여 일반적으로 연직인 창에 의한 채광을 말한다. 측창채광의 방향에 따라 실내조도는 영향을 많이 받는다. 따라서 본 연구는 측창채광의 동서남북의 방향에 따라 봄, 여름, 가을, 겨울의 계절에 따라 아침, 점심, 저녁시간대에 따라 변화되는 실내조도를 알아보았다. 실험방법은, 조명시뮬레이션 프로그램인 Lightscape V3.2를 사용하여 교실공간의 치수와 작업면의 높이를 가로 5.8[m], 세로 10.8[m], 높이 3[m], 작업면의 높이 0.75[m]로 정하였고, 각 시설물의 반사율[p]은 벽 80%, 창문 12%, 출입문 13%, 바닥 20%, 천장 85%로 지정하였으며 창문의 투과율은 88%로 설정하였다. 본 연구에서 측정하고자 하는 변수 값은 계절은 여름을 6월20일, 겨울은 1월20일 기준으로 하고 시간대는 09시, 13시, 18시로 하였으며 창측방위는 동, 서, 남, 북으로 정하였으며 계절과 시간은 가장 차이가 많이 나는 값을 선택하였다. 결론으로 창이 남쪽일 때 평균조도가 9,100[lx]로 가장 높았고, 시간별로는 점심에 19,590[lx]로 조도가 가장 높은 것을 알 수 있었고 조도 균제도는 창이 동쪽일 때 겨울에 가장 높았다. 창이 북쪽일 때는 여름이 겨울보다 평균조도가 약간 높았고, 시간별로는 아침에 조도가 약간 높은 것을 알 수 있었고 전체적으로 북쪽 창에서 실내조도가 현저하게 떨어지는 것을 알 수 있었다. 이와 같은 결과로 측창의 브라인드를 현재 사용하고 있는 수직 브라인드 대신에 수평 브라인드를 사용하여 주광의 범위를 넓게 조절하여 사용하게 하고, 점등제어를 현재 측창면과 수직으로 되어있는 배열을 수평으로 한다면 자연채광의 효과를 배가 할 수 있으리라고 사료된다. 미백 전, 미백후, 재광화 후 미세경도 변화 양상이 미백을 하지 않은 대조군과 차이를 보이지 않았으며 (p > 0.05) 미백 전과 미백 후의 미세경도의 차이 미백후와 재광화 후의 미세경도의 차이도 유의할 만한 차이가 없었다 (p > 0.05). 따라서 시중에 판매되고 있는 whitening strip과 미백 젤은 14일 동안의 통상적인 미백과정 동안 법랑질의 미세경도에 영향을 미치지 않는 것으로 사료된다.able pitch와 helical angle보다는 근본적으로 radial land가 screw-in effect의 예방에 더 큰 역할을 하는 것으로 추정될 수 있다 따라서 NiTi file의 사용 경험이 없는 초심자의 경우 근단부 폭경의 유지능력이 좋은 ProFile$^{(R)}$의 사용이 추천된다.)되었다.였으나 강남콩군 외에는 단백질의 소화 흡수율 및 효율은 크게 향상되지 않아 단백질의 소화 흡수율을 떨어뜨리는 요인에 관한 연구가 집중적 으로 이루어져야 하리라고 생각된다.면 바로 위 지점의 풍속을 측정하였다. 각 Seeding 물질에 대해 팬을 켜지 않았을 때, 즉 바람의 영향이 없을 때 측정한 표면유속을 바람의 세기가 변한 경우의 기준 표면유속으로 이용하였다. 본 연구의 결과 비중이 0.01 내외인 Ecofoam과 white polystyrene에 비해 비중이 0.92인 black polypropylene은 대부분이 물속에 잠겨 있어 흐름과 거의 일치하여 움직임을 알 수 있었다. 또한 흐름의 평균유속이 0.165 m/s의 저유속에서 바람이 tracers에 미치는 영향이 평균유속 0.558m/s인 경우보다 커서, 바람의 세기의 증가에 따라 표면유속 측정값이 급속히 감소되었다. 흐름의 평균유속이 큰 경우에는 바람이 tracer에 마치는 영향이 현격히 줄어듬을 보이고 있다. 결론적으로 유속이 증가함에 따라 바람의 영향은 감소하나, 바

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A Study about an Autonomic Flight of Unmanned Aerial Vehicle(UAV) Using the GPS (GPS를 활용한 무인 비행체의 자율비행에 관한 연구)

  • Oh, Sung-Nam;Lee, Gum-Soo;Son, Young-Ik;Kim, Kab-Il
    • Proceedings of the KIEE Conference
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    • 2008.10b
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    • pp.357-358
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    • 2008
  • 본 논문은 GPS를 이용한 무인 비행체의 자율비행에 관한 연구를 다루었다. 비행체의 종류는 크게 고정익기와 회전익기로 나뉘는데 본 연구에서는 회전익기의 형태를 가진 Quarter Vehicle을 사용하였다. Quarter Vehicle은 4개의 프로펠러에 의한 양력과 회전 반발력으로 비행을 한다. 이때의 양력은 수평면에 대해 수직으로 추력을 발생시키므로 다른 비행체보다 불안정하며 이를 안정하게 제어하기 위해 관성 센서를 적용하여 균형을 유지한다. 본 연구에서는 UAV의 자세와 균형을 안정적으로 유지하기 위해 관성센서를 적용하였으며 GPS를 활용하여 독립적인 자율비행이 가능하도록 하였다. 정확한 위치정보를 제공하는 GPS는 3개 이상의 위성으로부터 시간 및 위치 정보를 받아 좌표를 계산하고 비행체의 위치, 속도 및 방향을 결정하여 자율 비행이 가능하도록 한다. 또한 초형 지자기센서를 비행체에 적용하여 GPS의 방향 정보를 보완하도록 하였다. 본 논문에서는 무인 비행체의 자율비행의 기초가 되는 위치좌표 계산을 위한 GPS의 적용 방법과 비행경로계획 알고리즘을 제시 한다.

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Numerical Study on Effects of Velocity Profile of Liquid Container on Sloshing (액체 용기의 속도 프로파일이 슬로싱에 미치는 영향 해석)

  • Kim, Dongjoo
    • Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers B
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    • v.40 no.5
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    • pp.313-319
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    • 2016
  • It is very important to understand and control the sloshing in a liquid container that is partially filled with liquid. Previous studies focused primarily on the sloshing and resonance caused by sinusoidal excitations, while the present study focuses on understanding and suppressing sloshing in a container that moves rapidly from a given point to another in industrial applications. To achieve this, we first numerically predict the two-phase flow induced by the horizontal movement of a rectangular container. Then we analyze the effects of container-velocity profile (in particular acceleration/deceleration duration) on sloshing. Results show that sloshing is significantly suppressed when the acceleration/deceleration duration is a multiple of the 1st-mode natural period of sloshing.