• Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
• /
• v.14 no.12
• /
• pp.6066-6071
• /
• 2013

This paper proposes a calibration method for a freehand 3-D ultrasound system in medical robotic research. The calibration block with six wires was designed to set the fixed target points. The positions of the ultrasound probe and calibration block were measured using an optical tracker. The relationship between the position of the ultrasound probe and the pixel coordinates in the images was derived using a calibration process. The scaling matrix was also calculated. The experimental results showed that the proposed method could find solutions using a simple least square method from one or multiple ultrasound images.

• Journal of Internet Computing and Services
• /
• v.3 no.1
• /
• pp.1-10
• /
• 2002

A remote image transmission apparatus combines robot technology and image transmission there is safe problem or place that a person can not go. Recently, control apparatus that use wire and RF between web server and robot for remote control are developed. But, there is problem that must install Internet line and communication distance. Transmission distance problem can solve when using the equipment of RF, but price of RF router is problem that is very high cost. In this paper, we developed remote control system using the cellular phone communication network that can control image transmission and image transmission apparatus to solve these problem. Developed system could solve defects of methods that use existent RF and internet. And could transmit the most suitable image and voice under limited condition include current communication network.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
• /
• v.15 no.3
• /
• pp.330-336
• /
• 2005

Existing Bayesian update method using ultrasonic sensors only for mobile robot map building has a problem of the quality of map being degraded in the wall with irregularity, which is caused by the wide beam distribution. For improving this problem, an infrared sensors aided map building method is presented in this paper. Information of obstacle at each region in ultrasonic sensor beam is acquired using the infrared sensors and the information is used to get the confidence of ultrasonic sensor information via fuzzy inference system and genetic algorithm. Combining the resulting confidence with the result of Bayesian update method, an improve map is constructed. The proposed method showed good results in the simulations and experiments.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
• /
• v.4 no.2
• /
• pp.273-279
• /
• 1998

철강석 또는 석탄의 적치장에서는 이들 원석을 퍼내어 용광로로 보내주는 불출기(reclaimer)가 사용되고 있다. 불출기를 자동화하려면 야적파일에 불출용 회전 버킷(bucket)을 자동착지시키는 방법이 요구된다. 본 논문에서는 야적 파일 표면위의 버킷 착지점을 추출하는 방법을 제시한다. 이 방법은 파일의 3차원 형상 검출, 파일의 등고선 추출, 불출기의 역기구학해의 도출 및 착지점 추출 알고리즘으로 이루어진다. 파일의 3차원 형상과 거리를 측정하기 위한 3차원 형상 검출기가 2차원 레이저 검출기에 수평주사(scanning)용 모터를 부착하여 개발하였고, 다 단계의 영상처리를 통해 버킷이 작업할 수 있도록 파일의 작업 등고선을 추출하였다. 불출기가 회전 버킷에 의해 기구학적으로 여유자유도로 이루어 졌음을 보였으며, 역기구학 해를 구하는 방법을 아울러 제시하였다. 그리고 버킷의 착지점을 과부하 방지와 단위 시간당 생산성을 최대화하는 성능기준에 근거하여 구하였다. 또한 개발된 시스템을 제철소 원석 야적장의 불출기에 설치 시험하여 타당성을 입증하였다.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea CI
• /
• v.46 no.2
• /
• pp.75-83
• /
• 2009

This paper presents a new mobile robot localization method for indoor robot navigation. The method uses color-coded landmarks on the ceiling and a camera is installed on the robot facing the ceiling. The proposed "cell-coded map", with the use of only nine different kinds of color-coded landmarks distributed in a particular way, helps reduce the complexity of the landmark structure. This technique is applicable for navigation in an unlimited size of indoor space. The structure of the landmarks and the recognition method are introduced. And 2 rigid rules are also used to ensure the correctness of the recognition. Experimental results prove that the method is useful.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
• /
• 2009.12a
• /
• pp.73-75
• /
• 2009

본 논문은 영상 처리에 의해 광학렌즈의 먼지 및 이물질의 유무를 검출하기 위한 방법을 제안한다. 현재 사용되고 있는 비접촉 검사용 비젼 시스템은 마스크 기법을 활용하여 기준 영상에 비해 어느 정도의 잡음이 있는지를 검사한다. 그러나 조명의 정도, 반사 및 이물질의 유형에 따라 검출하기가 어렵다. 이를 해결하기 위해 파란색 LED 광원을 수평축에 설치하여 양각 부분의 에지들을 더욱 강조하는 시스템을 구현하였다. 이물질 검출은 간단한 소벨 에지 마스크를 사용하고 이물질의 크기에 따라 먼지 및 이물질에 대한 판단을 결정하였다. 크기 및 색상이 틀린 렌즈를 사용하여 실험한 결과 일반 영상에서 검출한 것보다 파란색 LED 광원과 영상처리에 의해 잡음 및 이물질을 강건하게 검출하여 렌즈의 자동 검사용 로봇 비젼 시스템에 적용이 가능하다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
• /
• 2000.11a
• /
• pp.8-11
• /
• 2000

XLL은 웹 상에서 문서의 표준화와 데이터베이스로서의 역할을 잘 감당한다. 이러한 이점 때문에 XML 관련 표준안들이 늘어나고 개발되고 있는 추세이다. XML 관련 표준안으로는 XSL, 스키마, 네임스페이스, XLL 등이 있다. 이 중 XLL은 현재 IE(Internet Explorer) 5.5에서도 제대로 지원되지 않아 XLL을 구현하기 위한 연구들이 활발히 진행되고 있다. XLL을 지원하는 브라우저, 프로그램, 컴포넌트들이 개발되었는데 이것들은 모두 해당 프로그램을 다운받거나 설치해야한다는 단점이 있고 특정 프로그램을 사용해야 하는 부담이 따른다. 본 논문은 웹 상에서 아무런 프로그램이 없이 XML 문서의 URL을 등록하면 그 문서에 있는 XLL을 DB를 이용하여 저장하고, ASP 및 DOM을 이용하여 DB에 저장된 XLL과 원래 문서에 포함된 XLL을 웹 상에서 바로 보여질 수 있도록 구현한다. XML 문서가 HTML을 넘어서 대중화가 되었을 때 웹 로봇이 XLL 등록하는 역할을 하도록 한다면 XML을 기반으로 하는 검색사이트로서의 역할을 감당할 수 있다.

• 한국정보통신설비학회:학술대회논문집
• /
• 2005.08a
• /
• pp.436-442
• /
• 2005

컨버전스시대의 도래에 따라 다양한 유무선통합서비스를 지원하기 위한 embedded WiFi 기술이 모바일 PC, PDA, 핸드폰, TV, PMP, 카메라, 비디오 게임기 및 로봇 장남감에 이르기 까지 다양하게 적용되고 있다. 이에 다양한 단말의 형태를 고려한 무선구간의 성능확보가 요구되고 있는 실정으로 본 논문에서는 DBDM (Dual Band Dual Mode) 단말인 NESPOT Swing 단말을 근간으로 안테나 위치 최적화에 대한 기술과 단말 RF 및 기지국 안테나의 특성을 고려한 필드 성능 측정 방법에 대하여 기술하고, 이론적 분석과 실측정치를 제시하고자 한다. 본 연구의 결과는 앞으로 다양한 환경에서 사용이 예상되는 WiFi 기지국의 설치 및 embedded WiFi 단말의 안테나 구성과 RE모듈 성능 확보에 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
• /
• 2019.05a
• /
• pp.331-334
• /
• 2019

일반적인 키워드 기반 테스트는 기능 위주의 키워드를 작성하여 테스트를 자동화하여 비용은 적게 들지만 활용도가 높은 테스트를 자동화기 어렵다. 한편 탐색적 테스트는 리스크 기반으로 차터를 작성하여 짧은 시간동안 많은 에러를 탐지하는 장점이 있으나, 문서화가 미흡하다는 단점이 있다. 위와 같은 단점을 보완하기 위하여 탐색적 테스트의 기본 원리를 고수하면서 효율적 키워드 기반 자동화가 가능한 RAKTA(Record And Keyword-based Test Automation) 방법론을 제안한다. RAKTA는 오픈 소스 키워드 기반 자동화 프레임워크인 로봇 프레임워크의 기술을 사용하여, 키워드 기반과, 탐색적 테스트의 장점을 뽑아 효율적으로 테스트 자동화하여 비용을 줄이고 많은 에러를 탐지할 수 있다. 또한 본 논문에서는 RAKTA 방법론을 활용한 여러 가지 키워드 재사용 사례와 기존 조직에서 사용하던 테스트 스크립트를 혼합하여 통합 테스트, 인수 테스트, 설치 테스트를 자동화하는 방법을 제안한다.

• Proceedings of the KIPE Conference
• /
• 2010.11a
• /
• pp.60-61
• /
• 2010

본 논문에서는 휴머노이드 로봇 등에 적용하기 위해, 평판형 급전코일과 집전코일의 접촉 유무에 따라 공진주파수가 변화하는 접촉식 무선충전 시스템을 제안하였다. 다양한 급집전코일에 대해 코일의 형상과 위치별 급집전효율 및 EMF(ElectroMagnetic Field)의 영향을 연구했다. 평판형 집전코일은 어레이 형태로 바닥에 설치되는데, 입력전원에 대해 각각 병렬로 연결되어 있어서 집전코일이 접촉하지 않는 경우에는 공진주파수가 입력전원의 주파수를 크게 벗어나서 자동으로 전원공급이 최소화된다. 집전코일이 급전코일 어레이 위에 위치하는 경우에는, 급전코일의 공진주파수가 입력전원의 주파수와 일치하게 되어 전력이 공급되게 된다. 따라서 집전코일이 덮고 있는 부분만 급전코일 어레이에 전력이 공급되므로, 급집전 효율이 높고 인체에 대한 자기장 노출이 작아져서, 경제적이고 안전한 무선충전 시스템을 구성할 수 있다.