• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2015년도 추계학술대회
• /
• pp.75-76
• /
• 2015

선박의 접이안은 가장 위험하고 사고의 확률이 높다. 그 이유 중 하나는 배를 접이안하는 선장이나 도선사가 배를 전체적으로 모니터링 할 수가 없다는 것이고 항해사의 도움을 받아 상황을 파악해야만 하기 때문이다. 요즘 드론을 활용한 기술이 많이 개발이 되고 있다. 본 연구에서는 현재 상업적으로 활용이 되고 있는 드론을 활용하여 선박의 접이안에 도움을 줄 수 있는 시스템을 개발하고자 하는 생각에서 시작이 되었다. 만약 이런 시스템이 개발되고 실용화될 수만 있다면 접이안시 발생하는 사고의 감소를 물론이고 선박을 조선하는 항해사들에게 큰 도움을 줄 것이다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2011년도 춘계학술대회
• /
• pp.61-62
• /
• 2011

이 연구는 경인아라뱃길 중의 경인항 인천 컨테이너터미널의 부두축조에 있어서 터미널 활용의 경제성을 감안한 대상 선박의 조종성능 및 운동성능을 검토하고, 대상선박의 통항 및 접 이안 안전성 확보에 필요한 적정 수역 및 부두길이를 확정하여 준설토 투기장의 부족문제 해결을 위한 부두전면의 최선의 준설범위를 결정하는 데 그 목적이 있다. 이를 위하여 550 TEU급 컨테이너선을 인천갑문 쪽으로 접안 배치하고, 1,000 TEU급의 컨테이너선을 갑문에서 멀리 떨어진 수역에서 접이안 조종함으로써 최대한의 안전성을 확보할 수 있도록 한다. 이러한 상황을 감안하여 인천항 도선사협회 전문가들과의 협의를 거쳐서, 안전한 선박조종 수역을 포함한 최적의 부두길이 결정을 위한 부두배치안 2개(제1안, 제2안)를 설정하여 선박조종 시뮬레이션을 통하여 2개의 안에 대한 대상 선박의 접이안 안전성을 평가하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2011년도 추계학술대회
• /
• pp.99-101
• /
• 2011

접이안 조선은 도선사들의 필수 업무에 해당하는 것이며 이에 대한 안전성 확보는 무엇보다 중요하다. 새로운 항만의 개발, 새로운 선형 선박의 등장 등으로 도선사가 접이안 하는 항만은 계속 그리고 빠르게 변화하고 있다. 이런 변화에 능동적으로 대처하여 도선사 개개인의 선박조종 능력을 함양할 수 있는 방법의 하나로서 도선사들이 쉽게 어디서나 접할 수 있도록 랩탑(laptop) 기반의 선박조종 시뮬레이터를 개발하였다. 도선사들이 다루는 선박에서는 통상의 정속의 항행속력이 아닌 저속에서의 선박 조종이 주가 되므로 이에 대하여 특별히 고려하여 선박모델을 개발하였다. 선박 텔러그래프의 해당 속력 및 그 속력에 도달하는 시간 등이 실선에 부합할 수 있도록 하였다. 선박은 일본의 MMG 모델을 기반으로 하였으며 실제 선박의 시운전 데이터를 참고하여 개발하였다. 실선박이 가진 시운전 자료는 공선의 경우가 많으므로 이에 대하여서는 각 도선사들의 자문을 받아 수정 보완하였다.

• 한국해양환경ㆍ에너지학회지
• /
• 제2권1호
• /
• pp.90-101
• /
• 1999

본 논문은 선박자동 항로 추적제어기와 자동접이안 제어기를 포함하는 선박자동운항시스템 설계와 관련이 있다. 자동항로 추적제어기의 설계를 위해서는 최적제어기가 사용되었는데 선형화된 선박조종식이 사용되었다. 수치예는 자동항로 추적제어기가 선장이 미리정한 way point를 추적할 수 있음을 보여주고 있다. 자동접이안 제어기의 설계를 위해서는 비중앙화 방식의 제어기가 사용되었다. 자동접이안 제어기는 자동 항로 추적 제어기에 전진속도에 대한 퍼지 로직 제어기가 추가 되어 실현되었다 수치예는 자동접이안 제어기가 성공적으로 사용되었음을 보여준다.

• 한국항해항만학회지
• /
• 제31권5호
• /
• pp.325-332
• /
• 2007

본 연구에서는 조이스틱을 이용하여 프로펠러와 타, 선수/선미 쓰러스터를 갖는 선박의 접이안을 위한 제어 알고리즘을 개발하였다. 조이스틱으로부터 전진 방향 및 회전 방향의 속도명령을 받아 전진 방향 및 회전 방향의 속도를 제어하는 MIMO(Multi-Input Multi-Output) 비선형 제어 알고리즘을 개발하기 위해 저속 조종수학모형을 사용하였다. 또한, 본 연구에서는 비선형 및 PID 제어기의 성능을 검증하기 위해 선박 접이안 가상 HILS(Hardware in the Loop Simulation) 프로그램을 구현하였다. HILS 프로그램은 LabWindow/CVI를 이용하여 개발하였으며, 사용자는 선박의 현재 위치와 원하는 궤적을 모니터를 통해 본 후 조이스틱을 이용하여 선박의 전진 방향 및 회전방향 속도를 제어함으로서 선박을 조종한다. 시뮬레이션 결과를 보면 비선형 제어기와 PID 제어기는 개루프 조이스틱 제어기보다 타와 쓰러스터의 입력 크기뿐 아니라 선박의 위치오차 면에서도 우수한 성능을 보였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2012년도 추계학술대회
• /
• pp.19-20
• /
• 2012

한국해양수산연수원은 새로 설치된 다기능선박조종시뮬레이터(Full-mission Shiphandling Simulator)에 적합한 평가시스템을 맞추기 위하여 STN Atlas용 Fortran로 개발된 평가시스템을 Visual C++로 새로이 개발하였다. 그리고 이 시스템에 각 항만의 실제 상황을 고려하여 평가 점을 추가하거나 삭제하고, 평가 기준도 수정하였다. 이에 대하여 소개하고자 한다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2014년도 추계학술대회
• /
• pp.149-150
• /
• 2014

VLOC와 ULOC를 포함한 케이프급 광탄선과 LNG 운반선 등 수백차례 이상 축적된 거대형 선박조종의 현장겸험을 정리하여 유사한 선박의 조종이나 학술적인 연구에 도움을 주고자 하는 것이 본 연구의 목적이다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2010년도 추계학술대회
• /
• pp.91-93
• /
• 2010

부두의 접안능력 조정 가능성을 판단하기 위해서는 조정예상 가능한 선형을 대상으로 항만시스템의 전반적인 부분에 대한 검토가 필요하다. 이 중 선형 증가에 따른 통항 및 접안조종 안전성의 평가는 부두의 접안능력 조정 가능성을 판단하기 위한 중요한 역할을 한다. 이 연구에서는 광양항 제품부두의 접안조종 안전성의 평가를 위해 선박조종 시뮬레이션을 수행하여 검토하였다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2022년도 추계학술대회
• /
• pp.268-270
• /
• 2022

자율운항선박의 관리 및 운영에 필요한 선대 자산관리플랫폼, 영상기반 선박 상태검사기술, 안전운항지원 6종 서비스에 대한 기술개발 논문이다.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
• /
• 한국항해항만학회 2016년도 춘계학술대회
• /
• pp.98-99
• /
• 2016

본 연구에서는 $360^{\circ}$의 조향 기능을 갖는 듀얼 구동식의 선박 접이안 시스템 개발에 대해 다룬다. 대형 선박의 경우, 부두에 접이안시 bow thruster, side thruster, pod propulsor 등이 사용되고 있으나 최근 해양레저선박이 대형화(슈퍼요트 등)됨에 따라 마리나 시설을 이용할 경우 접이안시 선박 대 선박, 선박 대 계류시설과의 사고가 증가 추세에 있다. 따라서, 이를 해결하기 위한 방안으로 듀얼 구동식 추진체를 이용하여 접이안이 가능한 시스템에 대해 연구를 수행하였다. 주요 내용은 조이스틱을 이용한 선수, 선미의 듀얼 구동과 마그네틱 기어를 이용한 동력 전달이다. 조이스틱에서 두 구동 모터 및 프로펠러로 이어지는 제어 응답성을 확인하고, 전자기 설계를 통한 마그네틱 기어 제작 및 시험으로 수중 추진기에 회전력을 전달 가능한 토크를 확보하였다. 또한, 실해상 시운전을 통하여 개발 시스템의 성능을 확인하였다.