• Title/Summary/Keyword: 서보모터

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Vector control of AC servo motor using TMX320F2812 (TMX320F2812를 이용한 AC서보 모터의 벡터제어)

  • Choi, Chi-Young;Hong, Sun-Ki;Han, Sang-Bok
    • Proceedings of the KIEE Conference
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    • 2003.07b
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    • pp.1132-1134
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    • 2003
  • This paper presents the realization of the vector control for AC servo motor using a high performance DSP, TMX320F2812. This DSP has some special peripheral circuits to drive a AC Servo motor as AD converter, QEP and so on. It makes us reduce the time of developing a control system and also can be simple size controller. The vector control algorithm for instantaneous torque control and SVPWM algorithm by offset voltage methods is adopted and we got the satisfactory results.

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Fuzzy-PI Hybrid Control of AC Servomotor Systems with Load Variance (부하 변동이 있는 AC 서보 모터 시스템의 퍼지-PI 하이브리드 제어)

  • Wang, Bo-Hyeun;Lee, Hak-Sung;Koo, Keun-Mo;Cho, Hyun-Joon;Chung, Kang-Ik;Ryoo, Jong-Seock
    • Proceedings of the KIEE Conference
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    • 1996.07b
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    • pp.962-966
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    • 1996
  • A conventional PI controller does not provide a proper response in face of various kinds of load variation. In this paper, three types of fuzzy-PI hybrid control scheme are proposed in order to improve the performance of the PI controller. The proposed control schemes are applied to the speed controller of AC servo motor systems. The effectiveness of the proposed methods is shown by computer simulation and the advantage of each control scheme is discussed.

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Nonlinear PID Controller with Simple Neural Network Structure (간단한 신경회로망 구조를 갖는 비선형 PID 제어기)

  • 정경권;김주웅;정성부;김한웅;엄기환
    • Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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    • 1998.05a
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    • pp.96-101
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    • 1998
  • 많은 분야에서 널리 사용되고 있는 PID 제어기의 형태는 오차를 갖는 폐루프 시스템으로 구성되며, PID 제어기는 비례, 적분, 미분 제어기로 나누어진다. PID 제어기의 형태가 여러 가지로 제안되고 있지만 보다 중요한 것은 PID 제어기의 파라미터들을 어떻게 적절히 정하느냐 하는 파라미터 조정 문제이다. 실제로 산업 현장에 설치되어 있는 PID 제어기는 대부분 숙련된 기술자에 의해 수동 조작에 의한 시행 착오(trial and error) 법으로 동조되고 있다. 이 경우는 많은 노력과 시간이 소비되고, 외란(disturbance)이 첨가될 경우 적절히 동조된다는 보장도 없다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하고자 신경회로망을 이용하여 PID 제어기의 파라미터를 동조하는 제어 방법을 제안하였다. 단일 뉴런으로 구성하여 구조가 간단하고, 학습에 의한 성능 개선이 가능하다. 오차 역전파(Error Back-Propagation) 알고리즘에 의하여 PID 파라미터가 되는 가중치를 자동 동조하는 방법이다. 제안한 방식의 유용성을 보이기 위해 DC 서보 모터와 비선형 시스템인 단일 관절 매니퓰레이터를 대상으로 시뮬레이션을 하였다.

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Design and Implementation of Entertainment Biped Robot using RTOS and R/C Servo Motor (RTOS와 R/C 서보 모터를 이용한 엔터테인먼트 이족 보행 로봇 설계 및 구현)

  • Kim, Dong-Jin;Kim, Jeong-Gi;Gi, Chang-Du
    • Proceedings of the KIEE Conference
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    • 2003.11c
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    • pp.998-1001
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    • 2003
  • In this paper, a entertainment biped robot controlled by R/C servo motors is built using the embedded RTOS (Real Time Operating System). uC/OS-II V2.00 is used for RTOS and control algorithm of R/C servo motors is proposed based on uC/OS-II's preemptive and deterministic property without any extra PWM module. The realized biped robot has 19 DOF, and a board 80C196KC as main CPU. To verify the proper walking process, ZMP(Zero Moment Point) theory is applied and ADAMS is used for simulation.

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Adaptive High-Order Neural Network Control of Induction Servomotor Drive System (인덕션 서보 모터 드라이브 시스템의 적응 고차 신경망 제어)

  • Jeong, Jin-Hyeok;Park, Seong-Min;Hwang, Yeong-Ho;Yang, Hae-Won
    • Proceedings of the KIEE Conference
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    • 2003.11c
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    • pp.903-905
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    • 2003
  • In this paper, adaptive high-order neural network controller(AHONNC) is adopted to control of an induction servomotor. A algorithm is developed by combining compensation control and high-order neural networks. Moreover, an adaptive bound estimation algorithm was proposed to estimate the bound of approximation error. The weight of the high-order neural network can be online tuned in the sense of the Lyapunov stability theorem; thus, the stability of the closed-loop system can be guaranteed. Simulation results for induction servomotor drive system are shown to confirm the validity of the proposed controller.

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Experiment for Position Accuracy Using Laser Scale Unit with 10 Nano-Meter Resoultion (10 nano-meter 분해능을 갖는 laser scale을 이용한 위치 결정 실험)

  • 임선종;정광조;최재완
    • Journal of the Korean Society for Precision Engineering
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    • v.17 no.1
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    • pp.21-26
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    • 2000
  • This paper describes a positioning system for ultra-precision that will be utilized in semiconductor manufacturing field and precision machinery. This system is composed with laser scale unit with 10nm resolution, ball screw with LM guide, brushless DC servo motor, vibration isolator and is equipped in chamber for continuous measuring environment. The dynamic of table, the problem of servo control and the traceability for micro step motion are described. These data will be applied for getting more stable system with 50nm resolution.

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Design and Realization of Light Control System with Aduino and Bluetooth Module (아두이노와 블루투스 모듈을 활용한 조명 제어 시스템 설계 및 구현)

  • Sim, Jae-Hyun;Chung, Tai-Myoung
    • Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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    • 2015.10a
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    • pp.1732-1735
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    • 2015
  • 본 논문은 최근 정보통신의 발전과 보급을 이용하여 스마트홈을 비싼 비용을 들여 구축하는 것이 아니라 기존의 인프라와 국민 대다수가 가지고 있는 스마트폰 그리고 아두이노를 사용하여 저렴한 비용으로 스마트홈을 구축하는 것을 목표로 한다. 스마트 조명 제어 시스템을 구축할 통신 수단을 선택하기 위해서 각 통신 수단의 대역과 송/수신 범위를 비교 및 분석하였다. 그 결과 통신 수단으로는 블루투스를 사용하고 아두이노를 사용하여 기존 가전시설을 최대한 활용할 수 있게 하였다. 스마트 조명 제어 장치를 구성하는데 아두이노 우노 보드, 마이크로 서보 모터, 블루투스 모듈, 전원장치로 이루어진 컨트롤러와 컨트롤러를 제어하는 애플리케이션 두가지를 사용한다. 스마트폰에서 애플리케이션으로 컨트롤러를 조작하고 컨트롤러가 조명스위치를 조작하여 조명이 ON/OFF된다. 제안한 시스템으로 조명 제어 시스템뿐만 아니라 기존의 고비용 스마트홈 솔루션을 대체할 수 있을 것 으로 기대된다.

Entrance record, Safety detection Service for single-person household (1 인 가구를 위한 출입 기록, 안전 감지 서비스)

  • Lee, Jun-Hyoung;Park, Hyun-Sun;Han, Hee-Gu
    • Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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    • 2021.11a
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    • pp.1093-1096
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    • 2021
  • 우리는 1 인 가구가 늘어나고 있고 주거 침입 사고도 많이 발생하고 있는 현재 사회에 맞게 도어락에 보안을 강화하고, 집안에 CCTV 를 설치하여 감시하는 서비스를 제공하여 거주자의 불안감을 덜어내도록 한다. 사용한 H/W 는 아두이노와 지문인식센서로 도어락의 지문인증에, 라즈베리파이와 웹 캠은 도어락의 얼굴인증, CCTV 에 사용하여 구축했다. 또한 도어락 인증에 성공하면 집 모형의 문을 열어주기 위해 서보 모터를 사용했다. 사용한 S/W 는 데이터 저장, 얼굴 인증은 AWS 클라우드 서비스를 활용했고, 스마트폰 알람은 FCM 을 사용하였다. OpenCV 를 사용해 움직임 감지를 하고, Flask, Ngrok 를 활용해 실시간 스트리밍이 가능하도록 했다. 어플에서는 관리자가 데이터를 관리(조회, 추가, 삭제)를 할 수 있다.

DEVELOPMENT OF NANO-FLUID MOVEMENT MEASURING DEVICE AND ITS APPLICATION TO HYDRODYNAMIC ANALYSIS OF DENTINAL FLUID (미세 물 흐름 측정장치의 개발과 상아세관액의 수력학에의 응용)

  • Lee, In-Bog;Kim, Min-Ho;Kim, Sun-Young;Chang, Ju-Hea;Cho, Byung-Hoon;Son, Ho-Hyun;Back, Seung-Ho
    • Restorative Dentistry and Endodontics
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    • v.33 no.2
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    • pp.141-147
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    • 2008
  • This study was aimed to develop an instrument for real-time measurement of fluid conductance and to investigate the hydrodynamics of dentinal fluid. The instrument consisted of three parts; (1) a glass capillary and a photo sensor for detection of fluid movement, (2) a servo-motor, a lead screw and a ball nut for tracking of fluid movement, (3) a rotary encoder and software for data processing. To observe the blocking effect of dentinal fluid movement, oxalate gel and self-etch adhesive agent were used. BisBlock (Bisco) and Clearfil SE Bond (Kuraray) were applied to the occlusal dentin surface of extracted human teeth. Using this new device, the fluid movement was measured and compared between before and after each agent was applied. The instrument was able to measure dentinal fluid movement with a high resolution (0.196 nL) and the flow occurred with a rate of 0.84 to 15.2 nL/s before treatment. After BisBlock or Clearfil SE Bond was used, the fluid movement was decreased by 39.8 to 89.6%.

Real-time Feedback Vibration Control of Structures Using Wireless Acceleration Sensor System - System Design and Basic Performance Evaluation - (무선 가속도센서 시스템을 이용한 건축물의 실시간 피드백 진동제어 - 시스템 구축 및 기초성능 평가 -)

  • Jeon, Joon Ryong;Park, Ki Tae;Lee, Chin Ok;Heo, Gwang Hee;Lee, Woo Sang
    • Journal of the Korea institute for structural maintenance and inspection
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    • v.17 no.2
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    • pp.21-32
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    • 2013
  • This is a preliminary study for the real-time feedback vibration control of building structures. The study developed a wireless acceleration sensor system based on authentic technology capacities, to integrate with the Prototype AMD system and ultimately construct the feedback vibration control system. These systems were used to evaluate the basic performance levels of the control systems within model building structures. For this purpose, the study first developed a wireless acceleration sensor unit that integrates an MEMS sensor device and bluetooth communication module. Also, the study developed an operating program that enables control output based on real-time acceleration response measurement and control law. Furthermore, the Prototype AMD and motor driver system were constructed to be maneuvered by the AC servo-motor. Eventually, all these compositions were used to evaluate the real-time feedback vibration control system of a 2-story model building, and qualitatively measure the extent of vibrational reduction of the target structure within the laboratory validation tests. As a result of the tests, there was a definite vibrational reduction effect within the laboratory validation tests. As a result of the tests, there was a definite vibrational reduction effect within 1st and 2nd resonance frequency as well as the random frequency of the model building structure. Ultimately, this study confirmed the potential of its wireless acceleration sensor system and AMD system as an effective tool that can be applied to the active vibration control of other structures.