• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권4호
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• pp.456-462
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• 2014

In this paper, we present a deployable bio-inspired robot called the Pillbot-light, which utilizes a safe autonomous navigation system. The Pillbot-light is mounted the station robot, and can be operated in a disaster relief operation or military operation. However, the Pilbot-light has a challenge to navigate autonomously because the Pilbot-light cannot be equipped with various sensors. As a result, we propose a new robot system for autonomous navigation that the station robot controls Pillbot-light equipped with vision camera and CPU of high performance. This system detects obstacles based on the edge extraction using vision camera. Also, it cannot only achieve path planning using the hazard cost function, but also localization using the Particle Filter. And this system is verified by simulation and experiment.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제2권4호
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• pp.85-90
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• 2001

최근 생체 모방 시스템과 지능 로봇 등에 대한 관심에 따라 일정한 작업을 스스로 수행하는 로봇 에이전트 시스템에 대한 관심이 높아지고 있다 로봇 에이전트를 보다 인간 친화형으로 제어하기 위한 인터페이스가 요구되고 있는데 본 논문에서는 인터넷 환경에 기반한 로봇 에이전트의 원격 제어 및 모니터링을 위한 가상 3D 인터페이스 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 매니저-에이전트 모델로 설정하고 작업자가 원격지에 있는 매니저에서 가상의 3D사용자 인터페이스 환경하에서 마우스로 로봇 에이전트에게 작업 지시 내용에 따라 스스로 물체의 3차원 형상을 인식하고 이를 목표한 위치로 옮기는 작업을 수행하게 된다. 제안된 시스템은 이 작업의 과정을 가상의 3D 그래픽과 실제 영상을 보여주는 개선된 인터페이스를 제공함으로써 보다 쉽고 인간 친화적인 로봇 에이전트의 제어가 가능함을 보인다.

• 접착 및 계면
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• 제25권2호
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• pp.43-49
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• 2024

최근 유연 유기 시냅스 트랜지스터(flexible organic synaptic transistor, FOST)는 유기 반도체를 채널층으로 하여 유연성, 생체 적합성, 손쉬운 공정성, 복잡성 감소로 인해 주목받고 있다. 또한 기존의 무기 시냅스 소자에 비해 간단한 구조와 낮은 제조 비용으로 인간 뇌의 가소성을 모방할 수 있으므로 차세대 웨어러블 장치 및 소프트 로보틱스 기술에 적용이 가능하다. 유연 유기 시냅스 트랜지스터에서 유기 기판은 소자의 준비 온도에 민감하고 고온 처리 공정은 유기 기판의 열변형을 일으켜 고성능 소자를 제조하기 위해서는 저온용액 기반의 공정 기술이 필요하다. 본 총설에서는 저온 용액 기반 유연 유기 시냅스 트랜지스터 소자의 최신 공정 기술 연구 상황을 요약하고, 이에 따른 문제점과 해결해야 할 과제를 제시하고자 한다.

• 기술경영경제학회:학술대회논문집
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• 기술경영경제학회 1997년도 제11회 하계학술발표회 논문집
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• pp.222-223
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• 1997

인공씨감자 대량생산기술 상업화 사례는 모방 중심의 연구개발풍토 하에서 드물게 찾아볼 수 있는 출연(연)에 뿌리를 둔 Technology push형의 창조형 혁신사례이다. 본 논문은 모방형 연구개발풍토에서의 창조형 기술혁신사례를 분석함으로써 창조적 혁신의 성공요인을 발굴하여 지식창조 지향의 연구관리 모형 제시를 시도하였다. 출연(연)에 뿌리를 둔 Technology push형 혁신은 연구자 관점의 연구개발단계와 기업가 관점의 기업화 단계로 구분된다. 연구자 관점의 연구개발단계에서는 연구자의 고집과 집념 그리고 상사의 후원에 의해서 창의적인 아이디어가 살아남아 가능성 있는 기술로 발전할 수 있었으며, 연구성과에 대한 언론보도 및 외부세계의 관심과 기대, 민간기업의 참여는 연구자에게 심리적 압박(pressure)을 제공하나 연구자의 몰입을 촉진하는 효과를 가져왔다. 현장문제에 대한 몸으로의 체험 그리고 지식창조 체험은 중요한 암묵적 지식(tacit knowledge)이며, 연구자의 연구몰입을 가속화시켰다. 기업가 관점의 기업화 단계에서는 선진외국에서 검증된 기술을 도입개량하는데 익숙해 있고 새로운 창조형 혁신 경험이 없는 개발도상국의 입장에서 법적, 제도적, 사회적 요인 등 많은 장애요인이 등장하였다. 결국 새로운 개념의 혁신 추진과정에서 나타나는 많은 장애요인을 극복할 수 있는 지속적인 노력이 중요하였으며, 연구자의 기업가 정신(entrepreneurship), 참여기업의 기업화 의지와 노력이 중요하게 작용하였다. 또한 Technology push형 기술혁신에서 나타나는 소비자의 수용성을 제고시킬 수 있는 개선노력이 중요하다. 한편 Technology Push형 연구는 실용화까지 많은 시행착오 함께 약 10여년이라는 긴 시간이 필요하게 되는데, 장기간의 연구개발재원을 어떻게 조달하느냐가 창조적 기술혁신 성패의 관건이다. 이 과정에서 angel과 promoter의 역할이 중요하다.물질(hydrophilic components)은 30~33%정도의 분포를 보였고, 전염소 및 전오존 공정을 거친 처리수에서는 각각 62.2-62.8%, 43.9~49.0% 및 50~ 55%, 40~57% 정도의 분포를 보였다. 그리고 웅집-침전을 거친 처리수에서는 그 분포가 77~82%, 24-48%였다. 전주리 공정을 통하여 소수성 물질(byoghobic components)의 분포가 감 소하는 것을 볼 때 전염소 및 전오존 처리가 용존유기물의 응집에는 오히려 역 효과를 나타내는 것으로 판단된다. 것으로 판단된다.여 황토 2g에 대하여 Hieltijes and Lijklema 방법에 의해 Adsorbed-p, Nonapatite inorganic-P(NAI-P), Apatite-p, Organic-P로 구분하여 분석하고, 총인(Total Phosphorus)을 Standard Methods에 따라 Persulfate digestion후 0.45 m membrane 여지 여과하여 여액에 대해 PO3-4-P의 농도를 Ascorbic Acid 법으로 측정한 결과, NAI-P가 가장 큰 비율을 차지하였고, 부원료로 첨가된 금속 양이온 중 Fe3-이온이 흡착에 기여하는 정도가 가장 큰 것으로 평가되었다.다당류 T-AS의 보체 활성화 기작은 classical과 alternative complement pathway의 양 경로를 통해 활성화 되었다. T-AS 분획은 mouse내의 특정 혈청단백을 증가시켰으며, 항체 생성능의 증가가 관찰되어 effect T 세포의 활성화가 나타나고 있음을 알 수 있었다. T-AS는 생체내 투여시에 대식세포의 탐식능이 증진되었으며, 대식세포 기능 저해제에 의한 대식세포의 기능 저해 현상이 회복되었다. 이와 같은 결과들로부터, T-AS의 항암 활성은 활성화된 보체 성분 및 당 수용체들이 존재하는 대식세포의 개입을 시사한다.가능성과 그 방법의 모색에 관심을 갖게 되었으며

• Applied Microscopy
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• 제42권2호
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• pp.67-76
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• 2012

고강성 나노섬유 생산이 가능한 전기방사장치 방사노즐의 설계를 위해 자연을 모방하는 공학적 방법론을 도입하여, 무당거미(Nephila clavata L.Koch) 대병상선의 토사관과 그 생체방적 시스템이 지닌 미세구조적 특성을 고해상도의 전자현미경 관찰을 통해 분석하였다. 자연계에서 가장 강도가 높은 드래그라인을 생성, 분비하는 대병상선의 토사관은 bullet type spigot을 통해 전방적돌기 표면에 개구되어 있었으며, 신축성 구조를 지닌 토사관 말단마디의 노즐을 통해 고체상의 실크가 생성되었다. 분비낭과 토사관 사이를 연결한 분비관은 루프를 형성한 후 방적돌기에 수납되었고, 분비관 내강의 직경은 점진적으로 축소되어 노즐을 통해 방사되는 실크의 직경은 펀넬 부위의 1/10 이하인 것으로 관찰되었다. 한편, 실크 중합과정에서 수분을 제거하기 위한 큐티클의 특수구조가 관찰되었는데, 분비낭의 펀넬 부위에서는 해면상 큐티클 구조가 그리고 분비관의 말단부에서는 비후된 subcuticle 구조와 함께 잘 발달된 상피의 미세융모 층이 확인되었다. 또한 분비관의 내강부 큐티클 표면에서 확인된 나선형 강선구조는 실크 전구물질의 신속한 유동을 촉진하는 장치일 것으로 해석되었다.

• 생명과학회지
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• 제23권3호
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• pp.341-346
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• 2013

연안 암반지역에서 해조류 군락의 소실 즉 백화 혹은 갯녹음현상은 산호조류와 관련성이 있다. 대표적인 무절산호조의 생물학적 특성을 파악하기 위하여 18S rDNA 유전자를 분석한 결과 혹돌잎(Lithophyllum) 속에 속하는 것을 확인하였고 그 형태적 특성으로 보아 L. yessoense 종인 것으로 유추된다. Triphenyl tetrazolium chloride로서 활력을 측정한 결과 12월에서 2월 사이가 가장 높았으며, 조직 활력을 유지하기 위하여는 $16^{\circ}C$, 16:8 시간 명암 광주기, 30 ${\mu}E/m^2/s$ 광도에서 5일간 최적상태를 보였다. 지방산 조성에서는 EPA가 가장 많은 고도불포화지방산으로서 9.7%를 차지하고 있다. 주사형전자현미경에 의한 표면구조를 보면 평균 3.6 ${\mu}m$ 직경의 둥근 함몰 분화구 모양을 이루며 그 위에 1.0 내지 3.7 ${\mu}m$의 비정형 다각형 구조물들이 덮여져 있다. 이 같은 조성과 구조를 바탕으로 한 생체모방 산호조는 해조류 등에 대한 환경친화적 방오소재로서 활용되어질 수도 있을 것이다.