• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권2호
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• pp.178-185
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• 2011

본 논문은 상태변수 평준화 및 되먹임구조를 이용하여 무인잠수정의 위치추정을 개선하기 위한 다중센서 융합 기반의 위치추정 알고리즘을 제안한다. 이를 위해 먼저 상대적으로 오차가 큰 주 센서인 INS와 오차가 작은 보조센서인 DVL에서 측정되는 상태변수를 예측단계 이전에 융합하여 상태변수 평준화 과정을 수행한다. 그 다음, 평준화된 상태변수를 각 필터에 입력하여 예측 및 수정단계의 칼만 필터링 과정을 통해 최종 수정된 상태변수를 융합시키며, 마지막으로 이를 다시 주센서에 되먹임함으로서 무인잠수정의 위치추정을 개선한다. 평가를 위해 무인잠수정의 기동모델에 대한 시뮬레이션을 실시하여 기동경로를 생성하고 제안 알고리즘을 적용하여 위치추정 성능을 확인한다. 평가 결과, 제안 알고리즘이 다중센서 융합 알고리즘 중 가장 우수한 위치추정 성능을 보였으며, 또한 기동침로가 변경되는 구간에서도 강인한 위치추정이 가능하다는 것이 증명되었다.

• 환경영향평가
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• 제26권3호
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• pp.171-180
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• 2017

2012년에 도입된 도시 기후변화 재해취약성 분석은 현재 지침 제정으로 도시방재정책을 위한 제도적 기반으로 활용되고 있다. 그러나 실제 분석시 분석과정의 구조로 인하여 분석 지표의 가중치 불균형 및 지표의 다중 적용과 같은 문제점이 발생하는 등 개선의 여지가 남아 있다. 제도 도입시 전문가를 통해 도시 계획적 연관성이 높은 지표들이 선정되어 있는 상태라 하더라도 이러한 문제점들은 분석구조에 기인하여 지표들의 영향력이 반영되지 못한다는 결과를 낳는다. 따라서 본 연구에서는 도시 기후변화 재해취약성 분석의 구조를 살펴보고, 변수의 가중치를 조정하여 평준화시켰을 때 현 지침상의 분석결과와 차이가 발생하는지를 실증분석을 통해 검증하고자 하였다. 그 결과로 나타난 재해취약 정도가 두 방식에서 차이가 있음을 확인할 수 있었고 상대적으로 가중치 평준화 방식을 적용하였을 때 기존의 방식인 지침을 따를 때보다 재해취약지역이 더 넓게 나타났다. 이러한 차이는 분석의 구조적 틀을 개선하고 분석결과의 세밀한 검토를 통해 분석결과의 신뢰성 확보를 위한 노력이 필요함을 시사한다.