• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 2003.10a
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• pp.172-172
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• 2003

• Proceedings of the Korea Database Society Conference
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• 1999.06a
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• pp.347-350
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• 1999

자율무인잠수정은 자율운항을 위해서 자동화된 제어시스템이 필요하다. 제어시스템은 기능적 측면에서 임무계획단계(mission planning level), 임무제어단계(mission control level), 선체제어단계(vehicle control level)로 구분한다. 자율무인잠수정의 효과적인 임무 수행을 위해서는 임무제어단계의 운행 경로 설정과 제어가 중요하다. 자율무인잠수정은 잠수정의 주변환경을 추상화한 후 탐색기법을 이용하여 경로를 설정한다. 이때 검색기법의 효율적 적용을 위해서는 효과적으로 추상화된 탐색모형이 필요하다. 대표적인 탐색모형으로는 3차원 격자절대좌표 모형(3-dimensional grid unit coordinate model)(1)을 들 수 있다. 그러나 이 모형은 불필요한 동작의 반복, 이동 격자에 따른 비일관성과 같은 취약점이 존재한다. 본 연구에서는 이 모형의 취약점을 개선하기 위해서 자율무인잠수정의 위치 기반 상대적 격자좌표 모형(relative grid unit coordinate model based on AUV state)을 제안한다.

• Proceedings of the Korea Inteligent Information System Society Conference
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• 1999.03a
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• pp.347-350
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• 1999

자율무인잠수정은 자율운항을 위해서 자동화된 제어시스템이 필요하다. 제어시스템은 기능적 측면에서 임무계획단계(mission planning level), 임무제어단계(mission control level), 선체제어단계(vehicle control level)로 구분한다. 자율무인잠수정의 효과적인 임무 수행을 위해서는 임무제어단계의 운행 경로 설정과 제어가 중요하다. 자율무인잠수정은 잠수정의 주변환경을 추상화한 후 탐색기법을 이용하여 경로를 설정한다. 이때 검색기법의 효율적 적용을 위해서는 효과적으로 추상화된 탐색모형이 필요하다. 대표적인 탐색모형으로는 3차원 격자절대좌표 모형(3-dimensional grid unit coordinate model)[1]을 들 수 있다. 그러나 이 모형은 불필요한 동작의 반복, 이동 격자에 따른 비일관성과 같은 취약점이 존재한다. 본 연구에서는 이 모형의 취약점을 개선하기 위해서 자유무인잠수정의 위치 기반 상대적 격자좌표 모형(relative grid unit coordinate model based on AUV state)을 제안한다.

• ICROS
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• v.22 no.2
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• pp.34-41
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• 2016

슬라이딩 모드 기법을 실제 적용하는데 있어서 고려해야 할 중요한 문제 중 하나는 스위칭 동작에 의한 채터링 현상이다. 본 논문은 슬라이딩 모드 제어기 및 관측기의 게인을 줄임으로써 채터링을 완화하기 위한 방법으로 슬라이딩 모드 외란 관측기와 적분 제어를 포함하는 슬라이딩 모드 제어 기법에 대해 소개한다. 슬라이딩 모드 외란 관측기는 시스템 불확실성에 의해 발생하는 등가 외란의 상대적으로 느리게 변하는 부분을 추정하도록 설계한다. 슬라이딩 모드 관측기로 추정된 불확실성을 슬라이딩 모드 제어 입력에 결합함으로써 제안하는 관측기 기반 제어기는 상대적으로 낮은 게인을 사용하여 제어 목표를 달성할 수 있다. 본 논문에서 제안하는 제어기의 성능을 기존 방법과 비교하기 위해 DC 모터 전류 제어 모의실험을 수행한다. 모의실험 결과를 통해 제안하는 슬라이딩 모드 외란 관측기 기반 제어기는 낮은 게인으로 강인한 성능을 달성하고 전류 맥동을 줄일 수 있음을 확인할 수 있다.

• The Transactions of the Korean Institute of Power Electronics
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• v.2 no.3
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• pp.20-25
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• 1997

SRM은 많은 장점으로 인해 각종 산업분야에 적용을 검토하고 있다. 그러나 토오크리플과 소음이 교류전동기보다 상대적으로 높은 단점이 있다. SRM은 상전류파형이 동작특성과 토오크리플발생에 큰 영향을 미친다. 본 논문에서는 토오크리플을 줄이고 정밀한 속도제어를 위해 순시도통각제어와 PLK제어시스템을 이용하였다. PLL의 위상검출기는 도통각제어에, 루우프필터의 출력은 순시 인가전압의 제어에 각각 도입하여 속응성을 높이고 토오크리플을 줄일 수 있도록 하였다. 실험을 통하여 정밀한 속도제어와 토오크리플 저감특성을 확인할 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Society of Precision Engineering Conference
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• 1990.04a
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• pp.46-52
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• 1990

위치결정 정도의 향상과 robot arm의 경량화및 운동의 고속화의 요구에따라 비교적 가벼운 중량에 비해 상대적으로 큰 하중을 다룰수 있으며 고속 동작도 가능한 우연성있는 robot arm의 동장이 필요하게 되었다. 본 연구에서는 ballscrew system으로 구성되어 병진운동을 하는 탄성 arm 선단의 위치를 제어하는 이론적인 해석을 하고, 실제의 실험장치를 통하여 선단의 위치를 제어 하므로써 system의 제어특성을 찾고자 한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.9 no.12
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• pp.994-1000
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• 2003

A new relative motion control methodology for a following system to an independent leading system is proposed for controlling relative position, velocity, and tension etc. It is based on maintaining minimum relative error between two independent systems. The control command of the following system to a leading system is generated by adding the current command and the output of the relative error compensation. The proposed control method is implemented on the experimental equipment which is a wire winding-unwinding system to control the tension of the line. The results show the unwinding system(follower) following the independent motion of the winding system(leader) to control the constant tension of the line in order to keep the roller dancer in reference position. The relative motion control method proposed in this paper can be applied to high precision equipment for unwinding and winding fine wire, fine fiber, and tape etc.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.14 no.2 s.56
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• pp.69-82
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• 1999

본 고에서는 ATM 기반망의 PNNI 규격인 B-ISUP과 PNNI 규격의 특성을 비교, 분석하고 국내 초고속정보통신망에의 적용성을 분석하였다. 지금까지 WAN을 비롯한 대부분의 ATM 망은 PVC 기반으로 동작하도록 구축, 운용되고 있으나, 한편으로는 사용자가 요구한 다양한 호, 연결의 설정과 해제를 on-demand로 지원할 수 있는 SVC 능력이 요구되고 있는 실정이다. ATM 망에서 SVC 기반 서비스를 제공하기 위해서는 on-demand 호/연결 제어를 위한 UNI와 NNI 신호능력이 제공되어야 한다. ATM 망의 NNI 규격으로는 ITU-T의 B-ISUP 규격과 ATM Forum에서 정의한 PNNI 규격이 고려될 수 있다. B-ISUP과 PNNI 규격은 각기 공중망과 사설망에의 적용을 목표로 만들어졌으므로 두 규격간에는 여러 가지 면에서 서로 상이한 점이 많다. B-ISUP 프로토콜은 동적 라우팅보다는 망운용자의 제어에 의한 계획된 라우팅이 요구되는 망에 적합하며 상대적으로 신뢰성이 우수하고 구조가 단순하다. 이에 비해 PNNI는 토폴로지나 주소체계 등이 자주 바뀌는 경우 자동적 업데이트가 지원되며 QoS 지원이 가능한 동적 라우팅 능력을 갖는 대신에, 상대적으로 복잡하고, 신뢰성 있는 연결 제어가 미흡하다. 본 고에서 분석한 내용은 우리나라 초고속정보통신망의 NNI 규격 적용의 기준 정립을 위한 참고자료로 활용될 수 있다.

• Journal of the Korea Computer Graphics Society
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• v.3 no.1
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• pp.1-7
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• 1997

Technology for the realistic model and the motion control of human is applied to many areas of computer graphics, virtual reality and computer simulations. Human body is a multi-articular body. Generally, to create a human model and motions. articulated body models are generated and their motions are controlled based upon kinematics. The hand of the human consists of many small articulations and each articulations have a various degree of freedom. This paper presents a model of human hand which is based on the two kinds of constraints to control the motions of the hand realistically. To build a hand model, we experimented the anatomy of the human hand, and the diverse motions of the hand are tested.

• Journal of KIISE:Computing Practices and Letters
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• v.7 no.6
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• pp.549-558
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• 2001

It is important to reuse existing motion capture data for reduction of the animation producing cost as well as efficiency of producing process. Because its motion curve has no control point, however, it is difficult to modify the captured data interactively. The motion transition is a useful method to reuse the existing motion data. It generates a seamless intermediate motion with two short motion sequences. In this paper, Uniform Posture Map (UPM) algorithm is proposed to perform the motion transition. Since the UPM is organized through quantization of various postures with an unsupervised learning algorithm, it places the output neurons with similar posture in adjacent position. Using this property, an intermediate posture of two active postures is generated; the generating posture is used as a key-frame to make an interpolating motion. The UPM algorithm needs much less computational cost, in comparison with other motion transition algorithms. It provides a control parameter; an animator could control the motion simply by adjusting the parameter. These merits of the UPM make an animator to produce the animation interactively. The UPM algorithm prevents from generating an unreal posture in learning phase. It not only makes more realistic motion curves, but also contributes to making more natural motions. The motion transition algorithm proposed in this paper could be applied to the various fields such as real time 3D games, virtual reality applications, web 3D applications, and etc.